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2025-05-10 23:03本頁面
【正文】 x00000000 }tCANObjFlags。 // 報文數(shù)據(jù)域長度 unsigned char *pucMsgData。 // 報文濾波器使能后的標識符掩碼 unsigned long ulFlags。 第 18頁 18:06 8962 CAN特性 支持 A/B協(xié)議； 位速率可編程（高達 1 Mbps）； 具有 32個報文對象； 每個報文對象都具有自己的標識符屏蔽碼； 第 19頁 18:06 8962 CAN收發(fā)電路 C 3 90 . 1 u FC A N R X DD P 5 V 0+C 4 01 0 u F / 1 6 V123D P 5 V 0F B 2 FBC A N T X DF B 1 FBU 1 6C T M 8 2 5 14321678R X DT X DG N DV C CC A N HC A N LC G N D第 20頁 18:06 8962 CAN庫函數(shù) typedef struct //報文對象結構體 { unsigned long ulMsgID。 第 17頁 18:06 CAN 數(shù)據(jù) 格式 SOF1 1 位 I DSRRIDE擴 展 幀 格 式 仲 裁 場控 制 場D L C 0 ~ 8 字 節(jié)1 5 位數(shù) 據(jù) 場C R C 場A C K 場 幀 結 束RTRr0r11 8 位 I D CRC域是兩個字節(jié)，它由傳輸設備計算后加入到消息中。如果便用了偶校驗，幀的奇偶校驗位將是 0，便得整個“ 1”的個數(shù)仍是 4個。 第 12頁 18:06 CAN總線 特點 可掛接節(jié)點超級多 標準幀 11位地址編碼 擴展幀 29位地址編碼 SOF1 1 位 I DRTRIDEr0D L C0 ~ 8 字 節(jié)1 5 位標 準 幀 格 式 仲 裁 場控 制 場數(shù) 據(jù) 場C R C 場 A C K 場 幀 結 束SOF1 1 位 I DSRRIDE擴 展 幀 格 式 仲 裁 場控 制 場D L C0 ~ 8 字 節(jié)1 5 位數(shù) 據(jù) 場C R C 場A C K 場 幀 結 束RTRr0r11 8 位 I D第 13頁 18:06 CAN數(shù)據(jù) 格式 SOF1 1 位 I DSRRIDE擴 展 幀 格 式 仲 裁 場控 制 場D L C 0 ~ 8 字 節(jié)1 5 位數(shù) 據(jù) 場C R C 場A C K 場 幀 結 束RTRr0r11 8 位 I D標識符：如果禁止了相應的標識符屏蔽，那么接收郵箱的標識符必須與發(fā)送郵箱的標識符完全相符才能接收信息。第 1頁 18:06 授課人：劉小虎 單位：電氣工程學院 CAN接口應用 第 2頁 18:06 回顧 第 3頁 18:06 回顧 4 U 4 U4 U4 U4 U3 U8 串 口 卡數(shù) 控 電 源 深 度 模 擬 壓 力 模 擬 姿 態(tài) 模 擬自 導 模 擬某 魚 雷 自 動 檢 測 臺第 4頁 18:06 CAN總線簡介 CAN（ Controller Area Network）控制器局域網(wǎng)的簡稱，由德國 BOSCH公司開發(fā)，是目前最為廣泛的現(xiàn)場總線之一。 馬達 控制器 車燈 第 5頁 18:06 CAN總線簡介 第 6頁 18:06 CAN總線簡介 第 7頁 18:06 CAN總線 特點 中 控E S P前 儀 表左 前 燈左 車 門C A N LC A N H結構簡單，只有兩根線！ 第 8頁 18:06 CAN總線 特點 多主結構 中 控E S P制 動車 輪左 車 門C A N LC A N H高速時自動鎖車門， 安全氣囊彈出時自動開啟車門 第 9頁 18:06 CAN總線 特點 高可靠性 物理介質(zhì)：雙絞線或光纖 總線信號：差分電壓傳遞， CAN_H和 CAN_L均為 右，為邏輯 1 ； CAN_H= 左右 CAN_L= 左右 為邏輯 0 協(xié)議采用 CRC校驗并帶響應錯誤處理機制 第 10頁 18:06 CAN總線 特點 高實時性 速率高達 1Mbps 數(shù)據(jù)段高達 8字節(jié) 各節(jié)點優(yōu)先級可設定，低優(yōu)先級避讓高優(yōu)先級節(jié)點 第 11頁 18:06 CAN總線 特點 總線仲裁機制（多主掌控 /沖突避免 CSMA/CA） 節(jié) 點 1節(jié) 點 5節(jié) 點 4節(jié) 點 3節(jié) 點 2C A N LC A N H0 1 1 1 1 1 10 1 0 0 1 1 10 1 0 0 1 1 0各節(jié)點向總線發(fā)送電平的時候，也對總線電平讀取，并與自身發(fā)送的電平比較，如果相同繼續(xù)發(fā)送下一位，不同則退出競爭。 第 14頁 18:06 CAN 數(shù)據(jù) 格式 SOF1 1 位 I DSR
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