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【正文】 18:06 8962 庫函數(shù) 函數(shù)名稱 CANMessageGet 函數(shù)原型 void CANMessageGet(unsigned long ulBase, unsigned long ulObjID, tCANMsgObject *pMsgObject, tBoolean bClrPendingInt) 功能描述 讀取某個報(bào)文對象的信息則 參數(shù) ulBase CAN控制器基址 ulObjID 報(bào)文對象編號， 1～ 32 pMsgObject 指向存儲報(bào)文對象設(shè)置參數(shù)的結(jié)構(gòu)體 bClrPendingInt 指示是否清除相應(yīng)的中斷標(biāo)志。 = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE。 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_CAN0)。sCANMessage, MSG_OBJ_TYPE_TX)。 g_bErrFlag = 1。 // mask is 0 for any ID = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE | MSG_OBJ_USE_ID_FILTER。 第 43頁 18:06 CAN接收編程實(shí)例 //CAN模塊初始化 CANInit(CAN0_BASE)。) { if(g_bRXFlag) { = ucMsgData。 } else if(ulStatus == 1) {CANIntClear(CAN0_BASE, 1)。sCANMessage, 0)。sCANMessage, MSG_OBJ_TYPE_TX)。 } } //接收到的數(shù)據(jù)在哪里？？？？ 第 45頁 18:06 CAN接收編程實(shí)例 Void CANIntHandler(void) { unsigned long ulStatus。 CANEnable(CAN0_BASE)。 GPIOPinConfigure(GPIO_PD0_CAN0RX)。 } else {} } 第 41頁 18:06 CAN接收編程實(shí)例 //變量初始化 tCANMsgObject sCANMessage。i++) ucMsgData[i]++。 IntEnable(INT_CAN0)。 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD)。 unsigned char ucMsgData[4]。 /* ID掩碼 */ = ucBufferIn。 /* 禁止 CAN控制器掛起中斷及狀態(tài)中斷 */ 第 32頁 18:06 8962 CAN庫函數(shù) 函數(shù)名稱 CANIntClear 函數(shù)原型 void CANIntClear(unsigned long ulBase, unsigned long ulIntClr) 功能描述 清除相應(yīng)的中斷標(biāo)志 參數(shù) ulBase CAN控制器基址 ulIntClr 用于指示應(yīng)清除中斷掛起標(biāo)志的中斷源，為 1～ 32時用于清除對應(yīng)的報(bào)文對象掛起的中斷標(biāo)志，為 CAN_INT_INTID_STATUS時則清除狀態(tài)中斷標(biāo)志 返回值 無 范例 CANIntClear(CAN0_BASE, CAN_INT_INTID_STATUS)。 // 取值范圍為 1～ 8 unsigned int uSJW。 //可以接收任何信息 = 0x000。 // 11或 29位的 CAN報(bào)文標(biāo)識符 unsigned long ulMsgIDMask。 馬達(dá) 控制器 車燈 第 5頁 18:06 CAN總線簡介 第 6頁 18:06 CAN總線簡介 第 7頁 18:06 CAN總線 特點(diǎn) 中 控E S P前 儀 表左 前 燈左 車 門C A N LC A N H結(jié)構(gòu)簡單，只有兩根線！ 第 8頁 18:06 CAN總線 特點(diǎn) 多主結(jié)構(gòu) 中 控E S P制 動車 輪左 車 門C A N LC A N H高速時自動鎖車門， 安全氣囊彈出時自動開啟車門 第 9頁 18:06 CAN總線 特點(diǎn) 高可靠性 物理介質(zhì)：雙絞線或光纖 總線信號：差分電壓傳遞， CAN_H和 CAN_L均為 右，為邏輯 1 ； CAN_H= 左右 CAN_L= 左右 為邏輯 0 協(xié)議采用 CRC校驗(yàn)并帶響應(yīng)錯誤處理機(jī)制 第 10頁 18:06 CAN總線 特點(diǎn) 高實(shí)時性 速率高達(dá) 1Mbps 數(shù)據(jù)段高達(dá) 8字節(jié) 各節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級可設(shè)定，低優(yōu)先級避讓高優(yōu)先級節(jié)點(diǎn) 第 11頁 18:06 CAN總線 特點(diǎn) 總線仲裁機(jī)制（多主掌控 /沖突避免 CSMA/CA） 節(jié) 點(diǎn) 1節(jié) 點(diǎn) 5節(jié) 點(diǎn) 4節(jié) 點(diǎn) 3節(jié) 點(diǎn) 2C A N LC A N H0 1 1 1 1 1 10 1 0 0 1 1 10 1 0 0 1 1 0各節(jié)點(diǎn)向總線發(fā)送電平的時候，也對總線電平讀取，并與自身發(fā)送的電平比較，如果相同繼續(xù)發(fā)送下一位，不同則退出競爭。 第 17頁 18:06 CAN 數(shù)據(jù) 格式 SOF1 1 位 I DSR
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