【正文】 0 和 ?是固定的，所以積分的結(jié)果與 t 無關，而只取決于參數(shù) s ，因此，它是復數(shù) s 的函數(shù)。 a 0 τ t A. )1(12 sesa ?? ?? B. )1(12 sesa ?? ?? C. )1(1 sesa ?? ?? D. )1(12 sesa ?? ? 答： A 解析：根據(jù)典型斜坡函數(shù)以及階躍函數(shù)的拉氏變換結(jié)果和拉氏變換的延遲特性求解。 求 te at ?sin? 的拉氏變換。 9. tetf t 2sin)( ?? 的拉氏變換為（ ）。 由于 0)0()0()0( )1( ????? ?mfff ??，且 !)()( mtf m ? ，由拉氏變換微分性質(zhì)得 ? ? ? ?)()()( tfLstfL mm ? ，又因 ? ? ? ? smmLtfL m !!)()( ?? 故 ? ? ? ? 1)( !)()( ??? mmm smstfLtfL 然后 根據(jù)拉氏變換的延遲特性求解， dtetftfL st??? ???0)()]([ ?? 令 dTdtTttT ????? , ?? 代入上式得 )()()(0)(0sFedTeTfedTeTf ssTsTs ??? ??????? ?? ?? 因此 L[ mt )( ?? ]= ?se? 1! ?msm )1( 1)( ?? sssF，其反變換 f (t)為（ ）。 snesasF ??? 2)(，其反變換 f (t)為（ ）。 )45( 32)( 22?? ??? sss sssF ，其原函數(shù)的終值 ???t tf )(（ ）。 )52)(2( 33)( 22??? ??? ssss sssF ，其原函數(shù)的終值 ???t tf )(（ ）。 4. ??ttf ?5)( ? ，則 ?)]([ tfL （ ）。 3．脈沖函數(shù)的拉氏變換為（ ）。 2. te2? 的拉氏變換為（ ）。 二、選擇 1. te?21 的拉氏變換為（ ）。 )()]([ sFtfL ? ，則 ?? )]2([ tfL 。 因為 22][ s in ??? ?? stL 故 22)(]s in[ ??? ???? asteL at ? ? )()( sFtfL ? ，則 ?? )]([ tfeL at 。 4)2( 2 ??s s 解析：根據(jù) 位移性質(zhì) 若 ? ? )()( sFtfL ? ，則 )()]([ asFtfeL at ??? 這個性質(zhì)表明，函數(shù) )(tf 乘以 ate? 后的拉氏變換等于 )(tf 的拉氏變換 )(sF 中的 s 參變量用 as? 代換。 0 解析： 根據(jù)拉氏變換的基本性質(zhì)求取， 初值定理： )(lim)(lim)0(0 ssFtff st ??? ??。 6.)1( 1][ ?? sssF的原函數(shù)的 初值 )0(f = ，終值 )(?f = 0 , 1 解析： 根據(jù)拉氏變換的基本性質(zhì)求取， 初值定理： )(lim)(lim)0(0 ssFtff st ??? ??。 5. te? 的拉氏變換為 。 。 。 。 第二章 習題 答案 一、填空 )(tf ，它的拉氏變換的表達式為 。 正確。 解析： 根據(jù)開環(huán)控制系統(tǒng)的具體應用進行判斷。 4．步進電機控制刀架進給機構(gòu)屬于閉環(huán)控制系統(tǒng)。 錯誤。 解析：根據(jù)開環(huán)控制系統(tǒng)的具體應用進行判斷。 2． 火炮跟蹤系統(tǒng)屬于開環(huán)控制系統(tǒng)。 正確。（ ） A 閉環(huán)控制 ； B 開環(huán)控制 C 正反饋控制 D 連續(xù)信號控制 答： B 解析：根據(jù)開環(huán)控制系統(tǒng)的具體應用進行選擇。（ ） A 閉環(huán)控制 ； B 開環(huán)控制 C 正反饋控制 D 連續(xù)信號控制 答： A 解析：根據(jù)閉環(huán)控制系統(tǒng)的具體應用進行選擇。（ ） A 反饋 ； B 負反饋 ； C 穩(wěn)態(tài)差誤； D 積分 答： B 解析：根據(jù) 負反饋 的基本概念選擇。（ ） A 微分 ； B 差分 ； C 穩(wěn)態(tài)誤差； D 積分 答： C 解析：根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差的基本概念選擇。（ ） A 復合控制系統(tǒng) ； B 開式控制系統(tǒng) ； C 閉環(huán)控制系統(tǒng)； D 連續(xù)控制系統(tǒng) 答： A 解析：根據(jù) 復合控制系統(tǒng) 的基本概念選擇。 穩(wěn)定 ； 不穩(wěn)定 ； 穩(wěn)定 解析：根據(jù)穩(wěn)定系統(tǒng)的基本概念和定義式填空。 如果系統(tǒng)受擾動后偏離了原工作狀態(tài)，擾動消失后，系統(tǒng)能自動恢復到原來的工作狀態(tài)，這樣的系統(tǒng)稱為 系統(tǒng)，否則為 系統(tǒng)。 題圖 由圖中系統(tǒng)可知，輸入量直接經(jīng)過控制器作用于被控制對象，當出現(xiàn)擾動時，沒有人為干預，輸出量 按照輸入量所期望的狀態(tài)去工作，圖中系統(tǒng)是一個 控制系統(tǒng)。我們把輸出量直接或間接地反饋到 端，形成閉環(huán) ,參與控制的系統(tǒng)，稱作閉環(huán)控制系統(tǒng)。 為了實現(xiàn)閉環(huán)控制，必須對 量進行測量，并將測量的結(jié)果反饋到輸入端與輸入量相減得到偏差，再由偏差產(chǎn)生直接控制作用去消除 。 自動控制系統(tǒng)主要元件的特性方程式的性質(zhì)，可以分為 和非線性控制系統(tǒng)。 ，擾動消失后，系統(tǒng)能自動恢復到原來的工作狀態(tài) 這樣的系統(tǒng)是 系統(tǒng)。 ，使不管是否存在擾動，均能使 的輸出量滿足給定值的要求。 《機電控制工程基礎》書面輔導（ 16） 安慶電大 程曦 4 ，形成閉環(huán)參與控制的系統(tǒng)，稱作 。 ，將開環(huán)與閉環(huán)結(jié)合在一起，這種系統(tǒng)稱為 。 (4 分 ) 四、 (本題 20 分 ) 解答：系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為； 《機電控制工程基礎》書面輔導（ 16） 安慶電大 程曦 3 所以，單位階躍響應的性能指標為： 五、 (本題 20 分 ) 解答： (1)將微分方程進行拉氏變換得： (2) 六、 (本題 20 分 ) (1) 第一章 習題答案（供參考 ） 一、填空 部或部分地返回到輸入端叫做 。 (3 分 ) 2．錯誤。 試求： (1)畫出串聯(lián)校正環(huán)節(jié)對數(shù)幅頻特性曲線，并寫出傳遞函數(shù) Gc(s) (2)寫出校正后開環(huán)傳遞函數(shù) Gc(s)%及 ts(5％ )。 ( )(3 分 ) 3．由 Z 反變換能求出采樣函數(shù)脈沖序列的表達式。 A． 20dB／ dec，通過 ω =1 點的直線 B．一 20dB／ dec，通過 ω ＝ 1 點的直線 C．一 20dB／ dec，通過 ω ＝ 0 點的直線 D． 20dB／ dec，通過 ω =0 點的直線 三、判斷題 (10 分 ) 1．一個系統(tǒng)穩(wěn)定的充分和必要的條件是系統(tǒng)的全部特征根都具有負實部。 A．欠阻尼 B．過阻尼 C．臨界阻尼 D．無阻尼 4．脈沖函數(shù)的拉氏變換為 ( )。 二、單項選擇 (每小題 3 分，共 15 分 ) 2．傳遞函數(shù) 表示了一個 ( )。瞬態(tài)過程是指系統(tǒng)從 —— 到接近最終狀態(tài)的響應過程；穩(wěn)態(tài)過程是指時間 t 趨于 —— 時系統(tǒng)的輸出狀態(tài)。 3．如果系統(tǒng)受擾動后偏離了原工作狀態(tài)，擾動消失后，系統(tǒng)能自動恢復到原來的工作狀態(tài)，這樣的系統(tǒng)是 —— 系統(tǒng)?！稒C電控制工程基礎》書面輔導（ 16） 安慶電大 程曦 1 機電控制工程基礎模擬試題 一、填空 (每小題 3 分，共 15 分 ) 1．有些系統(tǒng)中，將開環(huán)與閉環(huán)結(jié)合在一起，這種系統(tǒng)稱為 —— 。 2．單位階躍函數(shù)的拉普拉斯變換結(jié)果是 —— 。 4．控制系統(tǒng)的時間響應，可以劃分為瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)兩個過程。 5，如果在系統(tǒng)中只有離散信號而沒有連續(xù)信號，則稱 此系統(tǒng)為 —— 系統(tǒng)，其輸入、輸出關系常用差分方程來描述。 A．時滯環(huán)節(jié) B．振蕩環(huán)節(jié) C．微分環(huán)節(jié) D．慣性環(huán)節(jié) 3．已知系統(tǒng)輸出的拉氏變換為 ，那么系統(tǒng)處于 ( )。 A． 0 B． ∞ C．常數(shù) D．變量 5．理想微分環(huán)節(jié)對數(shù)幅頻特性曲線是一條斜率為 ( )。 ( )(3 分 ) 2．系統(tǒng)的幅頻特性、相頻特性取決于系統(tǒng)的輸出。 ( )(4 分 ) 四、 (20 分 ) 設單位反饋系統(tǒng)的開 環(huán)傳遞函數(shù)： ，試求單位階躍響應的性能指標 amp。 五、 (20 分 ) 《機電控制工程基礎》書面輔導（ 16） 安慶電大 程曦 2 六、 (20 分 ) 已知某單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 及其校正前和校正后的對數(shù)幅頻 特性曲線如圖所示。 G0(s) (3)校正后相角裕量 r(wc)=? (參考答案 ) 一、填空 (每小題 3 分，共 15 分 ) 1．復合控制系統(tǒng) 2． 1/s 3．穩(wěn)定 4．初始狀態(tài) ∞ 5．離散 二、單項選擇 (每小題 3 分，共 15 分 ) 1． C 2． A 3． C 4． C 5． A 三、判斷題 (10 分 ) 1．錯誤。 (3 分 ) 3．正確。 反饋 解析：根據(jù)反饋的定義式填空。 復合控制系統(tǒng) 解析：根據(jù)定義式填空。 輸入端 閉環(huán)控制系統(tǒng) 解析：根據(jù)定義式填空。 形成控制作用的規(guī)律 被控制對象 解析：根據(jù)控制的基本概念和定義式填空。 穩(wěn)定 解析：根據(jù)穩(wěn)定系統(tǒng)的基本概念和定義式填空。 線性控制系統(tǒng) 解析：根據(jù)控制系統(tǒng)分類的基本概念來填空。因此，整個控制系統(tǒng)形成一個閉合回路。 輸出 偏差 輸入 解析：根據(jù)閉環(huán)控制的基本概念和反饋的定義填空。 不能 開環(huán) 解析：根據(jù)開環(huán)控制的基本概念填空。任何一個反饋控制系統(tǒng)能正常工作，系統(tǒng)必須是 的。 二、選擇 。 ??t 時，閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)輸出的實際值 )(?y 與按參考輸入所確定的希望值 )(?ry 之間的差值叫 。 《機電控制工程基礎》書面輔導（ 16） 安慶電大 程曦 5 3． 把輸出量反饋到系統(tǒng)的輸入端與輸入量相減稱為 。 4．機器人手臂運動控制屬于 。 5．自動售貨機控制屬于 。 三、判斷題 1. 若系統(tǒng)的輸出量對系統(tǒng)沒有控制作用，則該控制系統(tǒng)稱為開環(huán)控制系統(tǒng)。 解析：根據(jù)開環(huán)控制系統(tǒng)的定義來進行判斷。 錯誤。 3．自動洗衣機屬于閉環(huán)控制系統(tǒng)。 解析：根據(jù)開環(huán)控制系統(tǒng)的具體應用進行判斷。 錯誤。 5．當系統(tǒng)的輸出量對系統(tǒng)有控制作用時，系統(tǒng)稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)。 解析：根據(jù)閉環(huán)控制系統(tǒng)的定義來進行判斷。 ?? ?? 0 )()( dtetfsF st 解析：根據(jù)拉氏變換的定義填空。 單位沖擊函數(shù) 解析： “單位階躍函數(shù)對時間求導的結(jié)果是單位沖擊函數(shù)”是一個 基本常識。 s1 《機電控制工程基礎》書面輔導（ 16） 安慶電大 程曦 6 解析： 特殊函數(shù)的拉普拉斯變換結(jié)果。 1 解析： 特殊函數(shù)的拉普拉斯變換結(jié)果。 11