【正文】 理器 ,讓 自動控制的 車輛 安全 大大提高 。國際汽車安全系統(tǒng)市場的發(fā)展 分為 主動和被動安全系統(tǒng) ,現(xiàn)在也向一體化的趨勢 發(fā)展 。 安全、節(jié)能、環(huán)保、智能化和信息化是未來汽車的發(fā)展趨勢 。近年來 ,人們在享受汽車帶來便利的同時 ,也開始擔心許多關(guān)于汽車的 安全問題 ,汽車保有量 ,道路擁堵 ， 事故頻發(fā)。視覺導(dǎo)航是高級生物最常見的導(dǎo)航方式，視覺導(dǎo)航的重大突破，對于實現(xiàn)移動機器人的高度智能化以及提高當 前的科技水平都具有重大意義 。雖然 現(xiàn)在 智能汽車實際運行的范圍是有限的 ， 但高級 機器人 的 智能視覺提供了足夠的信息讓我們可以有這樣的發(fā)展 機會 。 首先 ， 導(dǎo)航 ， 視覺信息不僅包括視覺對象的距離信息 ， 并包含對象的顏色、形狀等信息 ， 這些信息是 一般 傳感器不能 提供的，為 移動機器人具有更高的信息情報奠定了堅實的基礎(chǔ)。 據(jù)統(tǒng)計 ， 人類接受 的信息大部分來自于 視覺。 而 室外環(huán)境通常是開放的 ， 因為光照的影響、大氣、時間、氣候變化 都 很大 ， 包括簡單的結(jié)構(gòu)化環(huán)境還包括復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中。根據(jù)工作環(huán)境智能汽車主要分為室內(nèi)和室外兩種 ,這兩種環(huán)境 的 區(qū)別 在于。 本文的研究對象為智能汽車是一種智能機器人 ， 智能汽車各領(lǐng)域有廣闊的應(yīng)用前景。 Single chip microputer 目 錄 誠信聲明 …………………………………………………………………………………… Ⅰ 摘要 ……………………………………………………………… Ⅱ Abstract…………………………………………………………………………………… Ⅲ第一章 前言 （黑體加粗四號字） ………………………………………………………1 第二章 我國外匯儲備的發(fā)展階段 …………………………………………………2 規(guī)模較小階段 （宋體小四號字） …………………………………………………2 ※※※※ （宋體小四號字） ………………………………………………2 ※※※※ ……………………………………………………………………2 較快增長階段 ……………………………………………………………………2 緩慢增長階段 ……………………………………………………………………2 ※※※※ ……………………………………………………………………2 ※※※※ ……………………………………………………………………2 大幅度增長階段 …………………………………………………………………2 …… …… …… 結(jié)論 …………………………………………………………………………………5 參考文獻 ……………………………………………………………………………………6 致謝 …………………………………………………………………………………………7 附錄 A……………………………………………………………………………………8 湖南涉外經(jīng)濟學(xué)院本科生畢業(yè)論文（設(shè)計） 1 第一章 前 言 1． 1 選題背景 隨著 社會的發(fā)展 汽車 逐漸的大眾化，對于汽車研究的人也越來越多 。 The direction of the car control mainly adopt the method of fuzzy control, also full use of the single chip microputer MC9S12DG l28b itself brings some of the fuzzy control mand, simplifies the fuzzy adjusting speed and the algorithm process, greatly reduce the puting time, more conducive to fuzzy inference machine. In the design of hardware and software USES a modular structure, can make the circuit of the whole system more simple, the reliability has improved, also added a delete function, in order to can better improve the reliability of system, the system software and hardware of the antijamming ability of technology has been adopted. In the case of a power supply voltage system will automatically power off. Keywords: The steering gear control system。t do people could not enter the environment39。在電源欠壓的情況下系統(tǒng)還會自動的斷電 。車的方向控制 主要是 采用 的 模糊控制 的 方法 ,還 充分 的 利用了單片機 MC9S12DG l28b 本身帶來 的 一些模糊控制命令 ,簡化了模糊調(diào)整速度和算法過程 ,大大減少了計算的 時間 ,更 加 有利于模糊推理機。 在 軟件控制系統(tǒng) 中 ,設(shè)計了一個相機收集信息和圖像處理程序 ,根據(jù)道路 的 信息 ,可以 采用不同的控制方法 來 控制智能車的速度和方向。設(shè)計 的 目標是 為了可以使 智能汽車可以彎曲不平的道路 上 跟蹤獨立運行 ,不偏離路徑 ,越快越好。 我們可以 用一個微分模型 的 驅(qū)動車作為智能汽車的基本載體 ,系統(tǒng)使用 的是 可靠性高 ,抗干擾能力強 ,工作頻率高 ,系統(tǒng)實時好 的 16 位單片機 MC9S12DG l28b 作為控制 的 核心 系統(tǒng) 。 湖 南 涉 外 經(jīng) 濟 學(xué) 院 本科畢業(yè)論文（設(shè)計） 題目 舵機控制系統(tǒng)的設(shè)計 作者 學(xué)院 信息科學(xué)與工程學(xué)院 專業(yè) 電子信息工程 學(xué)號 指導(dǎo)教師 二〇 年 月 日 摘 要 智能汽車 可以說 是一種智能 的 機器人 ,這種 汽車可以 更好的 適應(yīng)不同 的工作 環(huán)境 ,不 會 受 到 溫度 和 濕度 和 空間輻射 和 磁場 以及 重力條件的影響 ,可以 到 人 們 無法進入 的環(huán)境中完成人們無法 的使命 ,適 合于 國防 等很多 領(lǐng)域。 這次設(shè)計主要 是智能車的設(shè)計和實現(xiàn) ,主要 講 述了智能汽車從硬件到軟件的設(shè)計和實現(xiàn) 的全 過程。安裝 CMOS 相機負責收集道路信號 ,作為汽車導(dǎo)航。在智能車設(shè)計 目標 中 ,介紹了相應(yīng)的軟件系統(tǒng)和硬件電路 的 設(shè)計 ,硬件電路 主要 包括 有 電源模塊、相機模塊、日志模塊、電機驅(qū)動模塊 ,無線通信模塊 ,手動設(shè)置模塊電路 等 。汽車的速度系統(tǒng) 是 采用 的 PID 控制的快速最優(yōu)控制車速 ,其結(jié)構(gòu)簡單 ,具有很強的靈活性 能 ,不 一定 需要一個精確的數(shù)字模型 。 在這次設(shè)計中 ,硬件和軟件采用 的是 模塊化 的 結(jié)構(gòu) ,可以使 整個系統(tǒng)的電路 變得更加 簡單 ,可靠性 也得到了提 高 ,還 增加 了一個 刪除功能 ,是 為了 可以更好的 提高系統(tǒng)的可靠性 ,系統(tǒng) 軟件和硬件都采用了抗干擾能力的技術(shù)。 關(guān)鍵詞 ： 舵機控制系統(tǒng)；自動；單片機 ABSTRACT Smart car is a kind of intelligent robot, the car can better adapt to different working environment, not influenced by temperature and humidity, and space radiation and magic field and the influence of gravity condition, can go to the people can39。s mission, is suitable for many fields such as national defense. This design mainly is the design and implementation of the smart car, focuses on the smart car from hardware to software design and implementation of the entire process. We can use the model of a differential drive vehicle as a basic carrier of smart cars and system is using high reliability, strong antiinterference ability, high working frequency, the system real time good 16bit microcontroller MC9S12DG l28b as core of control system. CMOS camera mounted responsible for road signal collection, as the car navigation. Design goal is to make smart car can bend the uneven road track run independently, not deviating from the path, the sooner the better. In the intelligent car design goal, and introduces the corresponding software system and hardware circuit design, hardware circuit mainly includes power supply module, camera module, log module, motor drive module, wireless munication module, manual setting module circuit, etc. In the software control system, designed a camera to collect information and image processing procedures, according to the information of road, can use different control methods to control the speed and direction of intelligent car. The speed of the motor system is to use the fast optimal control the speed of PID control, its structure is simple, has a strong, flexible performance does not necessarily need a precise digital model。 Automatically。國家競爭和省電子系列的 大賽 智能汽車幾乎每次 都是重點研究對象 ,全國大學(xué)也高度重視研究它的研究意義。例如 ,在工業(yè)生產(chǎn) ,可以代替人 們 完成貨物 的 裝卸 和 設(shè)備測試 以及 其他任務(wù) ； 軍事上 ，可以代替人 們 在危險區(qū)域偵察 和 排雷 的 任務(wù) ； 公民 ， 可以用作指導(dǎo)幫助盲人 ； 在科學(xué) 的研究中 ， 可以代替人類 對 另一個星球探索或礦產(chǎn)勘查等。 室內(nèi)環(huán)境一般相對狹窄 ， 光線穩(wěn)定 ，所以 室內(nèi)環(huán)境的復(fù)雜性 也 是有限的 ， 通常被 人們 視為一個結(jié)構(gòu)化的環(huán)境。戶外智能機器人導(dǎo)航一般要求更高的智能。同時 ， 智能機器人視覺傳感器是