【正文】 PIN28）：8 位準(zhǔn)雙向 I/O 口線，名稱(chēng)為 ～ P3 口（PIN10～PIN17）：8 位準(zhǔn)雙向 I/O 口線，名稱(chēng)為 ～ STC89C52RC 主要功能如表 所示。ALE/PROG(PIN30)：地址鎖存允許信號(hào)PSEN(PIN29)：外部存儲(chǔ)器讀選通信號(hào)EA/VPP(PIN31)：程序存儲(chǔ)器的內(nèi)外部選通，接低電平從外部程序存儲(chǔ)器讀指令。STC89C52RC 單片機(jī)引腳圖如圖 所示。STC89C52 是一種帶 8K 字節(jié)閃爍可編程可檫除只讀存儲(chǔ)器（FPEROMFLASH PROGRAMABLE AND ERASABLE READ ONLY MEMORY ）的低電壓，高性能 COMOS8 的微處理器，俗稱(chēng)單片機(jī)。以及再檢測(cè)到障礙做出反映的作用。市面上有很多紅外傳感器，在這里我選用 TCRT5000 型光電對(duì)管。避障亦是此原理。紅外探測(cè)法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。 圖 L298N 引腳圖 信號(hào)檢測(cè)模塊的設(shè)計(jì)與原理分析基于單片機(jī)的智能小車(chē)設(shè)計(jì)8小車(chē)循跡原理是小車(chē)在畫(huà)有黑線的白紙 “路面”上行駛，由于黑線和白紙對(duì)光線的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來(lái)判斷“道路”—黑線。ENA，ENB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。L298 可驅(qū)動(dòng) 2 個(gè)電動(dòng)機(jī)，OUT1，OUT2 和 OUT3，OUT4 之間可分別接電動(dòng)機(jī)，本實(shí)驗(yàn)裝置我們選用驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)。輸出電流可達(dá) 2．5 A，可驅(qū)動(dòng)電感性負(fù)載。 L298N 可接受標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號(hào) VSS，VSS 可接 4．5～7 V 電壓?？梢苑奖愕尿?qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，或一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī)。電源模塊的選擇采用 2 個(gè) 4 支 電池雙電源分別給單片機(jī)與電機(jī)供電可解決問(wèn)題且能讓小車(chē)完成其功能。外圍電路簡(jiǎn)單，安裝起來(lái)方便，電源要求不高，用它作為近距離傳感器是最理想的.避障模塊的選擇 采用一只紅外對(duì)管置于小車(chē)左右側(cè)。循跡模塊的選擇 采用紅外一體化傳感器。 這種調(diào)速方式有調(diào)速特性?xún)?yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過(guò)載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊，還可以實(shí)現(xiàn)頻繁的無(wú)級(jí)快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點(diǎn)。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，H 型橋式電路保證了簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子管的開(kāi)關(guān)速度很快，穩(wěn)定性也極強(qiáng)，是一種廣泛采用的 PWM 調(diào)速技術(shù)。 在綜合考慮了傳感器、兩部電機(jī)的驅(qū)動(dòng)等諸多因素后，我們決定采用一片單片機(jī)，充分利用 STC89C52RC 單片機(jī)的資源。 針對(duì)本設(shè)計(jì)特點(diǎn)——多開(kāi)關(guān)量輸入的復(fù)雜程序控制系統(tǒng)，需要擅長(zhǎng)處理多開(kāi)關(guān)量的標(biāo)準(zhǔn)單片機(jī)，而不能用精簡(jiǎn) I/O 口和程序存儲(chǔ)器的小體積單片機(jī)，D/A、A/D 功能也不必選用。這樣一來(lái)，單片機(jī)就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較為強(qiáng)大的控制功能及可位尋址操作功能、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)。 系統(tǒng)的硬件選擇單片機(jī)的選擇 采用單片機(jī)作為整個(gè)系統(tǒng)的核心，用其控制行進(jìn)中的小車(chē)，以實(shí)現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。4：避障模塊，檢測(cè)小車(chē)的周?chē)欠裼姓系K物，向單片機(jī)傳輸信號(hào)，從而讓小車(chē)避開(kāi)障礙物。2：電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，主要控制小車(chē)電機(jī)的啟動(dòng)和停止，使小車(chē)的電機(jī)在配合下達(dá)到小車(chē)的行走、停止、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作。本系統(tǒng)共分為 5 塊模塊。這個(gè)時(shí)間的設(shè)定也不是一成不變的，不同的路面由于路面的摩擦力不同，時(shí)間的設(shè)定也會(huì)有所不同。如圖 所示。當(dāng)循跡模塊左邊的傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，主控芯片控制左輪電機(jī)停止，右輪繼續(xù)向前轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將車(chē)向左修正，當(dāng)車(chē)身下右邊傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，主控芯片控制右輪電機(jī)停止，左輪繼續(xù)向前轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將車(chē)向右修正。通過(guò)裝在小車(chē)前面的紅外傳感器，獲取路面黑線位置信息，輸入到單片機(jī)中，再由單片機(jī)輸出控制信號(hào)，由驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)現(xiàn)小車(chē)的自主循跡行駛，同時(shí)當(dāng)路線前方以及左右方檢測(cè)到有障礙物時(shí)，采取相應(yīng)的避讓措施。這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。 ：其程序，電路圖部分在 WIN7 環(huán)境下完成。河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 3 文件，KEIL UVISION2 軟件編寫(xiě)。 設(shè)計(jì)工具簡(jiǎn)介及運(yùn)行環(huán)境 文件，PROTEL 99 SE 軟件設(shè)計(jì)。 設(shè)計(jì)目標(biāo) 本設(shè)計(jì)的主要任務(wù)就是設(shè)計(jì)一個(gè)以單片機(jī)為核心的智能小車(chē)，主要實(shí)現(xiàn)循跡及簡(jiǎn)單的障礙物檢測(cè)功能?？紤]到實(shí)際情況，本文選擇第二種方案。智能小車(chē)的執(zhí)行部分，是由直流電機(jī)來(lái)充當(dāng)?shù)?，主要控制小?chē)的行進(jìn)方向和速度?？梢詫?shí)現(xiàn)小車(chē)自動(dòng)識(shí)別路線，選擇正確的行進(jìn)路線，并檢測(cè)到障礙物自動(dòng)躲避。它可以分為三大組成部分：傳感器檢測(cè)部分、執(zhí)行部分、CPU。使用傳感器感知路線和障礙并作出判斷和相應(yīng)的執(zhí)行動(dòng)作。 機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引功能和避障功能就必須要感知導(dǎo)引線和障礙物，感知導(dǎo)引線相當(dāng)給機(jī)器人一個(gè)視覺(jué)功能。視覺(jué)傳感器的核心器件是攝像管或 CCD，目前的 CCD 已能做到自動(dòng)聚焦?；趩纹瑱C(jī)的智能小車(chē)設(shè)計(jì)2 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的感覺(jué)傳感器種類(lèi)越來(lái)越多，其中視覺(jué)傳感器成為自動(dòng)行走和駕駛的重要部件。近年來(lái)機(jī)器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。設(shè)計(jì)完成以由無(wú)線電遙控、紅外線對(duì)管的自動(dòng)尋跡、紅外線自動(dòng)避障以及語(yǔ)音控制組成的硬件模塊結(jié)合軟件設(shè)計(jì)組成多功能智能小車(chē)，共同實(shí)現(xiàn)小車(chē)的前進(jìn)倒退、轉(zhuǎn)向行駛，自動(dòng)根據(jù)地面黑線尋跡導(dǎo)航，檢測(cè)障礙物后停止和語(yǔ)音信號(hào)的控制等功能，實(shí)現(xiàn)智能控制，達(dá)到設(shè)計(jì)目標(biāo)。同時(shí)作為高校畢業(yè)設(shè)計(jì)研究課題，對(duì)學(xué)生的思維、動(dòng)手能力以及總結(jié)論述等綜合能力得到充分鍛煉，有利于以后獨(dú)立及全面的發(fā)展。設(shè)計(jì)的理論方案、分析方法及特色與創(chuàng)新點(diǎn)等可以為國(guó)內(nèi)自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人、采礦勘探機(jī)器人、家用自動(dòng)清潔機(jī)器人等自動(dòng)半自動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與普及有一定的參考意義。從先前的模擬電路設(shè)計(jì)，到數(shù)字電路設(shè)計(jì)，再到現(xiàn)在的集成芯片的應(yīng)用，各種能實(shí)現(xiàn)同樣功能的元件越來(lái)越小為智能 化產(chǎn)物的生成奠定了良好的物質(zhì)基礎(chǔ)。從概念的引進(jìn)到實(shí)驗(yàn)室研究的實(shí)現(xiàn)，再到現(xiàn)在高端領(lǐng)域（航天航空、軍事、勘探等）的應(yīng)用，這一過(guò)程為智能化的全面發(fā)展奠定基石。河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 1基于 STC89C52 單片機(jī)的智能小車(chē)設(shè)計(jì)第 1 章 系統(tǒng)概述 智能化作為現(xiàn)代社會(huì)的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)特定的環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，無(wú)需人為管理，便可以完成預(yù)期所要達(dá)到的或是更高的目標(biāo)。中國(guó)自 1978 年把“智能模擬”作為國(guó)家科學(xué)技術(shù)發(fā)展規(guī)劃的主要研究課題，開(kāi)始著力研究智能化。智能化全面的發(fā)展是實(shí)現(xiàn)其對(duì)資源的合理充分利用，以盡可能少的投入得到最大的收益，大大提高工業(yè)生產(chǎn)的效率，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)有工業(yè)生產(chǎn)水平從自動(dòng)化向智能化升級(jí)，實(shí)現(xiàn)當(dāng)今智能化發(fā)展由高端向大眾普及。本設(shè)計(jì)以智能化全面發(fā)展的普及與應(yīng)用為目的，整體開(kāi)發(fā)過(guò)程簡(jiǎn)單易懂，所選擇的平臺(tái)與各電子元件恰當(dāng)合理，無(wú)需花費(fèi)過(guò)多的人力財(cái)力便可達(dá)到預(yù)期所要求各功能的實(shí)現(xiàn)，也符合課題研究的意義。小車(chē)也可以作為玩具的發(fā)展對(duì)象，為中國(guó)玩具市場(chǎng)技術(shù)含量的缺乏進(jìn)行一定的彌補(bǔ)，實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)收益，形成商業(yè)價(jià)值。設(shè)計(jì)主要以簡(jiǎn)易智能機(jī)器人為開(kāi)發(fā)平臺(tái)，選擇通用、價(jià)廉的 51 單片機(jī)為控制平臺(tái)，選擇常見(jiàn)的電機(jī)模型車(chē)為機(jī)械平臺(tái)，通過(guò)細(xì)化設(shè)計(jì)要求，結(jié)合傳感器技術(shù)、電機(jī)控制技術(shù)、無(wú)線通信技術(shù)等相關(guān)知識(shí)實(shí)現(xiàn)小車(chē)的各種功能。 智能小車(chē)的意義和作用 自第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生以來(lái)，機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國(guó)防等領(lǐng)域。人們?cè)诓粩嗵接?、改造、認(rèn)識(shí)自然的過(guò)程中，制造能替代人勞動(dòng)的機(jī)器一直是人類(lèi)的夢(mèng)想。視覺(jué)的典型應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)樽灾魇街悄軐?dǎo)航系統(tǒng)，對(duì)于視覺(jué)的各種技術(shù)而言圖像處理技術(shù)已相當(dāng)發(fā)達(dá)，而基于圖像的理解技術(shù)還很落后，機(jī)器視覺(jué)需要通過(guò)大量的運(yùn)算也只能識(shí)別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡(jiǎn)單的目標(biāo)。但 CCD 傳感器的價(jià)格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢(shì)，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺(jué)的系統(tǒng)中考慮使用接近覺(jué)傳感器是一種實(shí)用有效的方法。避障控制系統(tǒng)是基于自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)（AVG—AUTOGUIDE VEHICLE）系統(tǒng)，基于它的智能小車(chē)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別路線，判斷并自動(dòng)避開(kāi)障礙，選擇正確的行進(jìn)路線。 該智能小車(chē)可以作為機(jī)器人的典型代表。機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障功能，還可以擴(kuò)展循跡等功能，感知導(dǎo)引線和障礙物?；谏鲜鲆螅瑐鞲袡z測(cè)部分考慮到小車(chē)一般不需要感知清晰的圖像，只要求粗略感知即可，所以可以舍棄昂貴的 CCD 傳感器而考慮使用價(jià)廉物美的紅外反射式傳感器來(lái)充當(dāng)。單片機(jī)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)一般有兩種方案：第一，勿需占用單片機(jī)資源，直接選擇有 PWM 功能的單片機(jī)，這樣可以實(shí)現(xiàn)精確調(diào)速；第二，可以由軟件模擬 PWM輸出調(diào)制，需要占用單片機(jī)資源，難以精確調(diào)速，但單片機(jī)型號(hào)的選擇余地較大。CPU 使用 STC89C52RC 單片機(jī)，配合軟件編程實(shí)現(xiàn)。通過(guò)裝在小車(chē)前面的紅