【正文】 ………….5. 火焰?zhèn)鞲衅鞯倪x擇………………………………………………5. 避障傳感器的選擇………………………………………………5 硬件總體設(shè)計方案……………………………………………….7 軟件實(shí)現(xiàn)方案……………………………………………………………7第 3 章 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計 電源電路…………………………………………………………………14 微控制器模塊設(shè)計………………………………………………………14 ARM2103…………………………………………… ARM2103 最小系統(tǒng)電路………………………………… 電機(jī)驅(qū)動電路的設(shè)計……………………………………………………15 尋線電路的設(shè)計………………………………………………………….15 火焰檢測電路的設(shè)計…………………………………………………….17 聲音警報與滅火…………………………………………………………20 滅火驅(qū)動電路………………………………………………………. 聲音警報電路……………………………………………………… 本章小結(jié)…………………………………………………………………….第 4 章 軟件的實(shí)現(xiàn) 軟件開發(fā)平臺介紹………………………………………………………24 主程序流程圖……………………………………………………………24 尋線程序流程圖………………………………………………………....25 滅火程序流程圖………………………………………………………....26 本章小結(jié)…………………………………………………………………28第一章 緒論 機(jī)器人產(chǎn)生的背景首先我介紹一下機(jī)器人產(chǎn)生的背景，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，它應(yīng)該說是一個科學(xué)技術(shù)發(fā)展共同的一個綜合性的結(jié)果，也同時，為社會經(jīng)濟(jì)發(fā)展產(chǎn)生了一個重大影響的一門科學(xué)技術(shù)，它的發(fā)展歸功于在第二次世界大戰(zhàn)中，各國加強(qiáng)了經(jīng)濟(jì)的投入，就加強(qiáng)了本國的經(jīng)濟(jì)的發(fā)展。 fireextinguishing robot。本設(shè)計制作的消防小車具有簡易滅火功能，達(dá)到了實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場滅火的目的，設(shè)計較好地完成了課題目標(biāo)。嵌入式設(shè)計系統(tǒng)實(shí)踐論文 基于 ARM2103 的滅火機(jī)器人設(shè)計系 別： 機(jī)電學(xué)院　　 　專 業(yè)：　自動化　　 　班 級：　　093 班　 　學(xué) 號：　　02 03　 　學(xué)生姓名：黃 文　黎書堂 　指導(dǎo)教師：　王 祖 麟 　 基于 ARM2103 滅火機(jī)器人的研究與設(shè)計摘要：隨著社會與國家的發(fā)展，在經(jīng)濟(jì)迅速增長的同時，各種危險場所不可避免的火災(zāi)頻繁出現(xiàn)，給社會安全造成了很多隱患，于是現(xiàn)代火災(zāi)及時補(bǔ)救已成為迫在眉睫需要解決的問題，救火早一刻就少一分損失，消防救援人員固然速度已經(jīng)很快，但也需要一段不小的時間，而且進(jìn)入救火現(xiàn)場還有生命危險的可能，于是消防機(jī)器人的理念誕生了，笨設(shè)計主要就是針對消防機(jī)器人的制作與研究，小車以ARM2103為控制核心，加以電源電路、電機(jī)驅(qū)動、光電傳感電路、火焰檢測電路、滅火風(fēng)扇以及其它電路構(gòu)成。電源電路提供系統(tǒng)所需的工作電源，專用電機(jī)驅(qū)動芯片驅(qū)動電機(jī)控制小車的前進(jìn)后退以及轉(zhuǎn)向，光電對管完成尋跡和避障，光敏電阻傳感器檢測火焰，滅火風(fēng)扇進(jìn)行滅火。關(guān)鍵詞：傳感器；滅火機(jī)器人；直流電機(jī)；尋跡The Design of Dual Serial Server Based on ARM2103Abstract: With the social and national development, rapid economic growth, the inevitable fires a variety of dangerous places frequently, to the Social Security created a lot of hidden dangers, so the modern fire remedied in time, has bee an urgent need to address the problem, the fire As early as the moment of loss on the Shaoyi Fen, fire rescue personnel of course, speed has been fast, but it also needs a big time, and enter the fire scene there is the possibility of lifethreatening, so was born the concept of firefighting robot, stupid design is mainly for the production of firefighting robot and research, car in order to ARM2103 microcontroller to control the core,To power supply circuits, motor drives, photoelectric sensor circuit, the flame detection circuit, fire fans, and other circuit. Power circuit to provide the necessary working power supply systems, specialpurpose motor driver chip drives car forward backward motor control, as well as steering, photoelectric tracing the pletion of the tube and avoid obstacles, and photosensitive resistance sensor detects flame, firefighting fans put out the fire. This design produced a simple car fire extinguishing capabilities to achieve the realization of onsite firefighting purposes, the design goal of a better way to plete a task.Keywords: sensor。 DC motor。另一方面它也是生產(chǎn)力發(fā)展的需求的必然結(jié)果，也是人類自身發(fā)展的必然結(jié)果，那么人類的發(fā)展隨著人們這種社會發(fā)展的情況，人們越來越不斷探討自然過程中，在改造自然過程中，認(rèn)識自然過程中，實(shí)現(xiàn)人們對不可達(dá)世界的認(rèn)識和改造，這也是人們在科技發(fā)展過程中的一個客觀需要。但從完整的更為深遠(yuǎn)的機(jī)器人定義來看，應(yīng)該更強(qiáng)調(diào)機(jī)器人智能，所以人們又提出來機(jī)器人的定義是能夠感知環(huán)境，能夠有學(xué)習(xí)、情感和對外界一種邏輯判斷思維的這種機(jī)器。 剛才我們用了短暫的時間，講了機(jī)器人的發(fā)展以及我們對機(jī)器人的看法，進(jìn)行了簡單地介紹，相信大家在今后的學(xué)習(xí)中，能夠加入到我們研究機(jī)器人這個行列中。比如說日本，戰(zhàn)后以后開始進(jìn)行汽車的工業(yè)，那么這時候由于它人力的缺乏，它迫切需要一種機(jī)器人來進(jìn)行大批量的制造，提高生產(chǎn)效率降低人的勞動強(qiáng)度，這是從社會發(fā)展需求本身的一個需求。那么這種奴隸就是代替人們?nèi)ツ軌驈氖聫?fù)雜和繁重的體力勞動，實(shí)現(xiàn)人們對不可達(dá)世界的認(rèn)識和改造，這也是人們在科技發(fā)展過程中的一個客觀需要。 那么機(jī)器人怎么產(chǎn)生的呢？這是在 1920 年，有一個捷克斯洛伐克的一個作家叫卡佩克，他寫了一本科幻小說，叫《羅薩姆的機(jī)器人萬能公司》。在 1920 年前后，大家也知道是在第一次世界大戰(zhàn)以后，是各國工業(yè)發(fā)展比較迅速的時期，我們看到電影《摩登時代》，卓別林主演的人變成了機(jī)器人，在生產(chǎn)線中天天的進(jìn)行勞動。 在 20 世紀(jì) 70 年代到 20 世紀(jì) 80 年代初期，工業(yè)機(jī)器人變成產(chǎn)品以后，得到全世界的普遍應(yīng)用以后，那么很多研究機(jī)構(gòu)開始研究第二代具有感知功能的機(jī)器人，出現(xiàn)了瑞典的 ABB 公司，德國的 KUKA 機(jī)器人公司，日本幾家公司和日本的 FUNAC 公司，都在工業(yè)機(jī)器人方面都有很大的作為，同時我們也看到機(jī)器人的應(yīng)用在不斷拓寬，它已經(jīng)從工業(yè)上的一些應(yīng)用，擴(kuò)展到了服務(wù)行業(yè)，擴(kuò)展了它的作業(yè)空間，向海洋空間和服務(wù)醫(yī)療等等行業(yè)的使用。 那么總結(jié)一下，我們認(rèn)為，機(jī)器人有三個發(fā)展階段，那么也就是說，我們習(xí)慣于把機(jī)器人分成三類，一種是第一代機(jī)器人，那么也叫示教再現(xiàn)型機(jī)器人，它是通過一個計算機(jī)，來控制一個多自由度的一個機(jī)械，通過示教存儲程序和信息，工作時把信息讀取出來，然后發(fā)出指令，這樣的話機(jī)器人可以重復(fù)的根據(jù)人當(dāng)時示教的結(jié)果，再現(xiàn)出這種動作，比方說汽車的點(diǎn)焊機(jī)器人，它只要把這個點(diǎn)焊的過程示教完以后，它總是重復(fù)這樣一種工作，它對于外界的環(huán)境沒有感知，這個力操作力的大小，這個工件存在不存在，焊的好與壞，它并不知道，那么實(shí)際上這種從第一代機(jī)器人，也就存在它這種缺陷，因此，在 20 世紀(jì) 70 年代后期，人們開始研究第二代機(jī)器人，叫帶感覺的機(jī)器人，這種帶感覺的機(jī)器人是類似人在某種功能的感覺，比如說力覺、觸覺、滑覺、視覺、聽覺和人進(jìn)行相類比，有了各種各樣的感覺，比方說在機(jī)器人抓一個物體的時候，它實(shí)際上力的大小能感覺出來，它能夠通過視覺，能夠去感受和識別它的形狀、大小、顏色。 那么第三代機(jī)器人，也是我們機(jī)器人學(xué)中一個理想的所追求的最高級的階段，叫智能機(jī)器人，那么只要告訴它做什么，不用告訴它怎么去做，它就能完成運(yùn)動，感知思維和人機(jī)通訊的這種功能和機(jī)能