【正文】 ...頁 接線檢查 .....................................................頁 COCKPIT 軟 件的安裝及功能說明 ..................................頁 下載 POSITIONER 應(yīng)用工程軟件到驅(qū)動(dòng)器 ..........................頁 打開監(jiān)視頁面 .................................................頁 POSITIONER 應(yīng)用工程軟件操作說明 .................................頁 零點(diǎn)定義過程說明 .............................................頁 JOG 調(diào)試方式 ..................................................頁 限位位置控制方式 .............................................頁 位置控制方式 .................................................頁 第三章 參數(shù)說明 ....................................................頁 用戶參數(shù)詳細(xì)說明 ...............................................頁 用戶參數(shù)一覽表 ...............................................頁 用戶參數(shù)詳細(xì)說明 .............................................頁 系統(tǒng)參數(shù)詳細(xì)說明 ...............................................頁 3 序 言 感謝您購買寧波菲仕電機(jī)技術(shù)有限公司的 AXV 全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器（以下簡稱驅(qū)動(dòng)器）產(chǎn)品。 AXV 系列伺服驅(qū)動(dòng)器是針對交流永磁伺服電機(jī)控制用的高品質(zhì)、多功能、低噪音的伺服驅(qū)動(dòng)器，可對伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)速度、力矩和位置高精度、高響應(yīng)的控制。 ? 通過 Intradrive 總線 可以使驅(qū)動(dòng)器與驅(qū)動(dòng)器之間實(shí)現(xiàn)高速的通信，在需要多個(gè)驅(qū)動(dòng)器聯(lián)動(dòng)的場合更具有優(yōu)越性。 ? AXV 系列驅(qū)動(dòng)器具有可編程功能，允許用戶對伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行程序開發(fā)，并且有 8 個(gè)數(shù)字量輸入點(diǎn)、 8 個(gè)數(shù)字量輸出點(diǎn)、 3 個(gè)模擬量輸入口、 4 個(gè)模擬量輸出口供用戶編程使用，具有很大的靈活性。 ? 我 公司為用戶提供了速度、位置控制標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用工程軟 件，可以滿足大多數(shù)控制場合的使用要求。 AXV 系列伺服驅(qū)動(dòng)器具有很強(qiáng)的可編程功能，外部的模擬量輸入輸出、數(shù)字量輸入輸出功能可以由內(nèi)部的應(yīng)用工程軟件進(jìn)行任意的定義、使用，因此，外部的輸入輸出功能取決于驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的應(yīng)用工程軟件。 在使用 AXV系列驅(qū)動(dòng)器的位置控制應(yīng)用工程軟件之前，請仔細(xì)閱讀《 AXV 全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊》以及本手冊，以保證正確使用。因此使用前應(yīng)反復(fù)閱讀手冊，并嚴(yán)格按照操作說明使用。 4 第一章 功 能 說 明 5 1． 1 POSITIONER 應(yīng)用工程軟件說明 在我公司出廠的 AXV 系列伺服驅(qū)動(dòng)器中，都裝有默認(rèn)的應(yīng)用工程軟件（ SPEEDV），因此，要使用 POSITIONER 應(yīng)用工程軟件，用戶首先要將 POSITIONER應(yīng)用工程軟件下載到伺服驅(qū)動(dòng)器中。 1． 2 POSITIONER 應(yīng)用工程軟件功能簡 介 1. 具有高性能高定位精度的位置控制功能，具有 32 組目標(biāo)位置設(shè)定功能，而且每一組目標(biāo)位置下均可以分別設(shè)置速度、加減速和位置類型等參數(shù)。 3. 可以匹配多種編碼器：正余弦編碼器、增量式光電編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器和絕對值式編碼器（需要另加選件）。 5. 可以使用 JOG 方式來調(diào)試電機(jī)及其所驅(qū)動(dòng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)。 7. 具有編碼器仿真輸出功能。 1． 3 POSITIONER 應(yīng)用工程軟件控制線路接線說明 1． 3． 1 POSITIONER 應(yīng)用工程軟件控制端子排接線說明 Positioner 應(yīng)用工程軟件控制端子排的功能定義請參見表 11所示： 表 11 C1 端子排接線說明 針腳 名稱 類 型 功 能 信 號(hào) 規(guī) 格 1 R0P 模擬量輸入 進(jìn)給率 輸入 正 +/10V， Zin=10KΩ ；不用則接地 2 R0N 模擬量輸入 進(jìn)給率 輸入 負(fù) +/10V， Zin=10KΩ ；不用則接地 3 R1P 模擬量輸入 未使用 +/10V， Zin=10KΩ ；不用則接地 4 R1N 模擬量輸入 +/10V， Zin=10KΩ ；不用則接地 5 AO0 模擬量輸出 實(shí)際速度輸出 +/10V， f,s 5mA 6 AO1 模擬量輸出 實(shí)際電流輸出 +/10V， f,s 5mA 7 GND 模擬地 模擬輸出公共地 8 DI0 數(shù)字量輸入 驅(qū)動(dòng)器使能指令 下拉電阻 ， 2030V 9 DI1 數(shù)字量輸入 啟動(dòng)位置控制 下拉電阻 ， 2030V 10 DI2 數(shù)字量輸入 零點(diǎn)位置開關(guān) 下拉電阻 ， 2030V 11 DI3 數(shù)字量輸入 Jog/HD/B3 選擇位 下拉電阻 ， 2030V 12 DO0 數(shù)字量輸出 驅(qū)動(dòng)器使能狀態(tài) PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 13 DO1 數(shù)字量輸出 零點(diǎn)尋找完成狀態(tài) PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 14 DO2 數(shù)字量輸出 Jog/Pos 方式狀態(tài) PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 15 DO3 數(shù)字量輸出 定位偏差超出范圍 PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 16 RLM 繼電器觸點(diǎn) 繼電器輸出公共端 1A， 250VAC 17 RLO 繼電器觸點(diǎn) 繼電器輸出常開點(diǎn) 1A， 250VAC 18 RLC 繼電器觸點(diǎn) 繼電器輸出常閉點(diǎn) 1A， 250VAC 19 24V 電源 電源正極 電源電壓： 2030VDC 6 20 0V 電源 電源負(fù)極 最大電流： 600mA C2 端子排接線說明 針腳 名稱 類 型 功 能 信 號(hào) 規(guī) 格 1 R2P 模擬量輸入 未使用 +/10V， Zin=10KΩ ；不用則接地 2 R2N 模擬量輸入 +/10V， Zin=10KΩ ；不用則接地 3 AO2 模擬量輸出 位置偏差輸出 +/10V， f,s 5mA 4 AO3 模擬量輸出 模擬電壓輸出 +/10V， f,s 5mA 5 GND 模擬地 6 DI4 數(shù)字量輸入 Jog/HD/B4 選擇位 下拉電阻 ， 2030V 7 DI5 數(shù)字量輸入 32組位置選擇位 0 下拉電阻 ， 2030V 8 DI6 數(shù)字量輸入 32組位置選擇位 1 下拉電阻 ， 2030V 9 DI7 數(shù)字量輸入 32組位置選擇位 2 下拉電阻 ， 2030V 10 DO4 數(shù)字量輸出 到達(dá)目標(biāo)位置 PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 11 DO5 數(shù)字量輸出 位置控制狀態(tài)輸出 PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 12 DO6 數(shù)字量輸出 位置控制狀態(tài)輸出 PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 13 DO7 數(shù)字量輸出 位置控制狀態(tài)輸出 PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 14 REA 脈沖輸出 編碼器 A 通道 15 REB 脈沖輸出 編碼器 B 通道 16 REC 脈沖 輸出 編碼器 Z 通道 1． 3． 2 POSITIONER 應(yīng)用工程軟件總接線圖 Positioner 應(yīng)用工程軟件接線如圖 11所示： 圖 11 7 8 第二章 操作運(yùn)行 9 2． 1 運(yùn)行準(zhǔn)備 2． 1． 1 必要的接線 將驅(qū)動(dòng)器按照圖 21所示進(jìn)行接線。 2. 檢查輸入電壓是否在驅(qū)動(dòng)器規(guī)定的范圍之內(nèi)？ 3. 編碼器的屏蔽線是否分別都與驅(qū)動(dòng)器 S2 端口的第四號(hào)針腳和電機(jī)的外殼相連接？電機(jī)的地線是否都正確的連接到了驅(qū)動(dòng)器上？驅(qū)動(dòng)器是否正確可靠地接地？ 4. 各個(gè)連接點(diǎn)和固定螺釘是否有松動(dòng)？ 5. 各個(gè)接線間是否有短路情況？ 2． 1． 3 COCKPIT 軟件的安裝及功能說明 1. 安裝軟件 CockPit 軟件是集調(diào)試、運(yùn)行、監(jiān)視于一體的應(yīng)用于 AXV 驅(qū)動(dòng)器、 AXM驅(qū)動(dòng)器和 TW 電機(jī)的 WIN95/NT 的應(yīng)用軟件，其安裝過程與其他的 Windows 應(yīng)用軟件安裝過程相同，詳細(xì)的安裝過程請參見《 CockPit 操作軟件用戶手冊》。 2） 對驅(qū)動(dòng)器可以模擬外圍控制線路而實(shí)現(xiàn)對電機(jī)進(jìn)行控制運(yùn)轉(zhuǎn)。 3. 關(guān)于 CockPit 的詳細(xì)操作過程請參見《 CockPit 操作軟件用戶手冊》。 3. 用戶可以根據(jù)需要來選擇應(yīng)用工程軟件存放的目錄（默認(rèn)的存放目 錄為Cockpit 的安裝目錄）。如果此時(shí)驅(qū)動(dòng)器和 PC機(jī)正確的連接且驅(qū)動(dòng)器 24V電源打開，則將出現(xiàn)如圖 25 所示信息框： 圖 25 5. 點(diǎn)擊“確定”按鈕將開始建立應(yīng)用工程軟件。選擇“確定”按鈕后出現(xiàn)如圖 26 所示信息框： 圖 26 6. 該信息框是用來設(shè)置通信協(xié)議的驅(qū)動(dòng)器地址的，用戶可以在 0— 127 之間的數(shù)值任意設(shè)置，然后選擇“ OK”，此時(shí)， PC 機(jī)將會(huì)在驅(qū)動(dòng)器上建立該應(yīng)用工程軟件。如果用戶此時(shí)設(shè)置的不為 0，則 Cockpit 軟件先將驅(qū)動(dòng)器的地址設(shè)置為用戶指定的數(shù)值，然后再將應(yīng)用工程軟 件 Positioner 下載到驅(qū)動(dòng)器中。用戶選擇“是 Y”即將所有參數(shù)內(nèi)容均寫入到驅(qū)動(dòng)器中，選擇“否 N”即保留驅(qū)動(dòng)器原有的參數(shù)設(shè)置。選擇“是 Y”之后， Cockpit 軟件首先將 PC 機(jī)中的參數(shù)數(shù) 值傳送到驅(qū)動(dòng)器中，之后打開位置控制應(yīng)用工程軟件的參數(shù)文件。 若有可能，順時(shí)針方向（從電機(jī)的前軸端看）轉(zhuǎn)動(dòng)軸，編碼器的 AD、 AN 通道中的數(shù)值將會(huì)相應(yīng)的增加。 檢查完之后請將驅(qū)動(dòng)器的 380VAC 電源通上，并確認(rèn) 380VAC 電源的輸入端電壓是否在 規(guī)定的范圍之內(nèi)，并檢查三相是否平衡，不允許有缺相現(xiàn)象。在驅(qū)動(dòng)器 24V 電源重新被接通或者執(zhí)行復(fù)位指令之后編碼器的位置數(shù)值參數(shù)將會(huì)被重刷新，不再保持?jǐn)嚯娗盎蛘邚?fù)位指令執(zhí)行之前的數(shù)值。 2． 2． 1 零點(diǎn)定義過程說明 Positioner 應(yīng)用工程軟件為用戶提供了豐富的零點(diǎn)定義功能，用戶可以根據(jù)自身應(yīng)用場合的需要通過設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)來規(guī)定零點(diǎn)定義的操作過程，并且可以選擇零點(diǎn)定義過程的初始旋轉(zhuǎn)方向及決定是否使用零點(diǎn)定義位置開關(guān)信號(hào)和編碼器索引信號(hào)。 1. 零點(diǎn)定義過程參數(shù)一覽表，參見表 21： 表 21 IPA 名稱 類型 默認(rèn)值 單位 參數(shù)描述 1008 TIME_UNIT Enum Sec t 時(shí)間單位 4000 ACCNOM Float 6 u/t2 4033 DECNOM Float 6 u/t2 4040 ACENC Float 10 u 位置單位設(shè)置 4036 SPDZERO Float 1 u/t 零點(diǎn)定義過程速度 5001 DIRZERO Bool Off 零點(diǎn)定義方向 5005 PRES_SENS Bool On 零點(diǎn)定義開關(guān)有效性選擇 5006 PRES_INDEX Bool On 零點(diǎn)索引信號(hào)有效性選擇 2. 零點(diǎn)定義過程參數(shù)詳細(xì)說明 IPA： 1008 TIME_UNIT 參數(shù)說明：該參數(shù)是對時(shí)間的單位設(shè)置，用戶可以選擇為 Sec：秒 ； Min：分鐘； Hour：小時(shí) 。 IPA： 4000 ACCNOM 參數(shù)說明：該參數(shù)是加速度的設(shè)置，該數(shù)值設(shè)置的越大，加速時(shí) 間就越短，設(shè)置單位為 u/t2。 IPA： 4033 DECNOM 參數(shù)說明：該參數(shù)是減速度的設(shè)置，該數(shù)值設(shè)置的越大，減速時(shí)間就越短，設(shè)置單位為 u/t2。 IPA： 4040 ACENC 參數(shù)說明：該參數(shù)是對位置的單位設(shè)置， 定義了馬達(dá)轉(zhuǎn)過一圈時(shí)傳動(dòng)鏈末端機(jī)構(gòu)所走過的行程距離， 可以對該參數(shù)的設(shè)置來達(dá)到轉(zhuǎn) 換位置單位的目的。 說明：在POSITIONER 應(yīng)用工程軟件中，有關(guān)與位置、速度、加減速度的參數(shù)都是指和馬達(dá)所連接的傳動(dòng)鏈末端結(jié)構(gòu)的位置、速度和加減速度的參數(shù)，因此，要想 14 知道馬達(dá)軸的位置、速度和加減速度數(shù)據(jù)，就要進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換公式分別如下： 1． 位置轉(zhuǎn)換公式： 電機(jī)位置 =傳動(dòng)鏈末端位置 /單位設(shè)置參數(shù) ACENC 2． 速度轉(zhuǎn)換公式： 電機(jī)速度（ rad/s） =（傳動(dòng)鏈末端速度 *2*∏ ） /（ 2*60） 3． 加減速度