【正文】 究?jī)?nèi)容 .................................................................................................... 6 本章小結(jié) ................................................................................................................... 6 2 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案 ................................................................................................... 7 機(jī)械手基本形式的選擇 ............................................................................................ 7 西安工業(yè)大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 4 機(jī)械手的主要部件及運(yùn)動(dòng) ......................................................................................... 7 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 ........................................................................................................ 8 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 ............................................................................................ 8 本章小結(jié) ................................................................................................................... 8 3 機(jī)械手手部的設(shè)計(jì)計(jì)算 ..................................................................................................... 9 手部設(shè)計(jì)基本要求 .................................................................................................... 9 典型的手部結(jié)構(gòu) ....................................................................................................... 9 機(jī)械手手抓的設(shè)計(jì)計(jì)算 ............................................................................................. 9 選擇手抓的類型及夾緊裝置 ........................................................................... 9 手抓的力學(xué)分析 ........................................................................................... 10 夾緊力及驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 .................................................................................11 手抓夾持范圍計(jì)算 ....................................................................................... 12 機(jī)械手手抓夾持精度的分析計(jì)算 ........................................................................... 13 彈簧的設(shè)計(jì)計(jì)算 ...................................................................................................... 14 本章小結(jié) ................................................................................................................. 16 4 腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算 .............................................................................................................. 17 腕部設(shè)計(jì)的基本要求 .............................................................................................. 17 腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇 .............................................................................................. 17 典型的腕部結(jié)構(gòu) ............................................................................................ 17 西安工業(yè)大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 5 腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng) 機(jī)構(gòu)的選擇 ........................................................................ 18 腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算 ..................................................................................................... 18 腕部設(shè)計(jì)考慮的參數(shù) ................................................................................... 18 腕部的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 ................................................................................... 18 腕部驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 ....................................................................................... 19 液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 ................................................................................... 20 動(dòng)片和輸出軸間的連接螺釘 ......................................................................... 21 本章小結(jié) ................................................................................................................. 22 5 臂部的設(shè)計(jì)及有關(guān)計(jì)算 ................................................................................................... 23 臂部設(shè)計(jì)的基本要求 .............................................................................................. 23 手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇 ........................................................................... 24 手臂的典型運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) ................................................................................... 24 手臂運(yùn)動(dòng)選擇機(jī)構(gòu)的 ................................................................................... 24 手臂直線運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 ................................................................................... 24 手臂摩擦力的分析與計(jì)算 ............................................................................ 24 手臂慣性力的計(jì)算 ....................................................................................... 26 密封裝置的摩擦阻力 ................................................................................... 26 液壓缸工作壓力和結(jié)構(gòu)的確定 ............................................................................... 26 本章小結(jié) ................................................................................................................. 28 西安工業(yè)大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 6 6 機(jī)身的設(shè)計(jì)計(jì)算 .............................................................................................................. 29 機(jī)身的整體設(shè)計(jì) ..................................................................................................... 29 機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 ...................................................................................... 30 機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的計(jì)算 .............................................................................................. 34 手臂偏重力矩的計(jì)算 ................................................................................... 34 升降不自鎖條件分析計(jì)算 ............................................................................ 35 手臂做升降運(yùn)動(dòng)的液壓缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 ..................................................... 36 軸承的選擇方案 ..................................................................................................... 36 本章小結(jié) ................................................................................................................. 37 7 ADAMS 模型的建立與仿真 .....................................................................................