【正文】 ................. 13 鍵盤擴(kuò)展電路設(shè)計(jì) ..................................... 14 觸角探測(cè)電路設(shè)計(jì) ..................................... 15 紅外探測(cè)電路設(shè)計(jì) ..................................... 15 第 3 章 小車控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ........................................ 17 IAR 開發(fā)環(huán)境介紹 ........................................... 17 程序設(shè)計(jì)思路及部分模塊程序 ................................. 18 程序設(shè)計(jì)思路 ......................................... 18 按鍵子程序 ........................................... 19 循跡子程序 ........................................... 21 自由行走子程序 ....................................... 22 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） IV LCD 顯示子程序 ....................................... 23 第 4 章 結(jié)論 ........................................................ 24 致謝 ............................................................... 25 參考文獻(xiàn) ........................................................... 26 附錄 ............................................................... 27 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1 前 言 隨著計(jì)算機(jī)、微電子、信息技術(shù)的快速 發(fā)展，智能化技術(shù)的開發(fā)速度越來越快，程度越來越高，廣泛應(yīng)用于海洋開發(fā)、宇宙探測(cè)、工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、軍事、社會(huì)服務(wù)、娛樂等各個(gè)領(lǐng)域。 at the moment , LCD module display the car’s moving parameters realtimely。s daily life, therefore, how to control the motor better is particularly important. The STM32F10x series chip based on CortexM3 kernel is the new 32bit embedded MCU, which have the good performance and portability, and the STM32F10x have improved the efficiency of DC motor control, furthermore, the modular design of control system is helpful for function expansion and upgrades. This paper mainly analyzes the design process of the car’s control system ,which uses the STM32F103 as a master chip. This system primarily contains the STM32F103 controller, LCD circuit, the control circuit of keyboard, the circuit of motordriven, the infrared detection circuit, the circuit of tentacles sensor etc. In this design, the whole system is controlled by the chip STM32F103 and its peripheral extended circuit。在硬件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上提出了實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制功能、 LCD 顯示功能及小車簡(jiǎn)單循跡和避障功能的軟件設(shè)計(jì)方案，并在 STM32 集成開發(fā)環(huán)境 IAR EWARM 下編寫了控制程序。此系統(tǒng)主要包括 STM32F103 控制器、液晶顯示電路、鍵盤控制電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、紅外探測(cè)電路、觸角檢測(cè)電路等。 基于 Cortex M3 內(nèi)核的 STM32F10x 系列芯片是新型的 32 位嵌入式微處理器， 其性能優(yōu)良，移植性好，提高了對(duì)直流電機(jī)的控制效率，并對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)，有利于智能小車的功能擴(kuò)展和升級(jí)。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） I 畢業(yè)論文 基于 STM32F103 的小車控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 摘 要 對(duì)于小車的控制，即是對(duì)于電機(jī)的控制。電機(jī)作為機(jī)電能量轉(zhuǎn)換裝置，其應(yīng)用范圍已遍及國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng)域以及人們的日常生活中，所以怎么更好的對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制就顯得尤為重要。 本論文主要分析了基于 STM32F103 的小車控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程。以 STM32F103 主控芯片及其外圍擴(kuò)展電路實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)整體功能；小車基本運(yùn)動(dòng)模式的選擇及速度調(diào)節(jié)用按鍵開關(guān)式的鍵盤輸入實(shí)現(xiàn)；同時(shí)液晶模塊實(shí)時(shí)顯示小車運(yùn)動(dòng)參數(shù)；用紅外探測(cè)電路實(shí)現(xiàn)小車循跡功能；用觸角傳感檢測(cè)模塊實(shí)現(xiàn)小車簡(jiǎn)單避障功能。 關(guān)鍵詞 ： PWM， STM32F103，電機(jī)，傳感器 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） II ABSTRACT The controlling to the car is the controlling to the motor. As a mechanical and electrical energy conversion devices, motor has been applied in every field of national economy and people39。 the basic model’s selection and speed acmodation can realize by the input of keyboard。 the infrared detection realize car’s tracing function。智能電動(dòng)小車系統(tǒng)以迅猛發(fā)展的汽車電子為背景，涵蓋了控制、模式識(shí)別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械等多個(gè)學(xué)科，主要由路徑識(shí)別、角度控制及車速控制等功能模塊組成，被應(yīng)用于隧道探測(cè)、機(jī)器人、考古、娛樂等許多方面。 嵌入式技術(shù)依靠其體積小、成本低、功能強(qiáng)等特點(diǎn)，適應(yīng)了智能化發(fā)展的最新要求。 CortexM3是 ARM 公司最新推出的第一款基于 ARMv7 體系的處理器內(nèi)核。基于 CortexM3內(nèi)核的 STM32 系列處理器于 2020 年由 ST公司率先推出，它集先進(jìn) CortexM3 內(nèi)核結(jié)構(gòu)、出眾創(chuàng)新的外設(shè)、良好的功耗和低成本 于一體，極大的滿足自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。因此將 STM32F103 應(yīng)用于智能小車的控制系統(tǒng)是一種較好的選擇。整個(gè)小車系統(tǒng)以 STM32F103 芯片為控制核心，附以外圍電路，利用紅外探測(cè)器、觸角傳感器采集外界信息和檢測(cè)障礙物；充分利用 STM32F103 的 串口、并口資源和高速的運(yùn)算、處理能力，來實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識(shí)別路線按跡行走、躲避障礙物，并且通過 LCD 顯示器實(shí)時(shí)顯示小車運(yùn)動(dòng)參數(shù)；配置 STM32F103 通用定時(shí)器為 PWM輸出模式產(chǎn)生 PWM波，通過步進(jìn)調(diào)節(jié) PWM 波占空比參數(shù)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速；設(shè)計(jì)簡(jiǎn)便的按鍵式鍵盤輸入來切換小車運(yùn)行模式，以及調(diào)節(jié)小車速度。其中， A系列面向復(fù)雜的尖 端應(yīng)用程序，用于運(yùn)行開放式的復(fù)雜操作系統(tǒng)； R 系列適合實(shí)時(shí)系統(tǒng)； M 系列則專門針對(duì)低成本的微控制領(lǐng)域。它是專門為在微控制系統(tǒng)、汽車車身系統(tǒng)、工業(yè)控制系統(tǒng)和無線網(wǎng)絡(luò)等對(duì)功耗和成本敏感的嵌入式應(yīng)用領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)高系統(tǒng)性能而設(shè)計(jì)的，它大大簡(jiǎn)化了編程的復(fù)雜性，集高性能、低功耗、低成本于一體 [2]。本章將簡(jiǎn)要介紹 STM32 系列處理器的分類、內(nèi)部結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)，并對(duì)本設(shè)計(jì)中重點(diǎn)應(yīng)用的通用定時(shí)器做進(jìn)一步分析。 STM32F101 是標(biāo)準(zhǔn)型系列，工作在36MHZ； STM32F103 是增強(qiáng)型系列，工作在 72MHZ，帶有更多片內(nèi) RAM 和更豐富的外設(shè)。 標(biāo)準(zhǔn)型系列是 STM32 處理器入門產(chǎn)品，其價(jià)格僅相同于 16 位 MCU 卻擁有32 位 MCU 的性能，其外設(shè)的配置能提供優(yōu)秀的控制和聯(lián)接能力。內(nèi)含的 CortexM3內(nèi)核工作在 72MHZ，能實(shí)現(xiàn)高端運(yùn)算，其外設(shè)的配置能提供極好的控制和聯(lián)接能力。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 3 對(duì)于使用同一平臺(tái)進(jìn)行多個(gè)項(xiàng)目的開發(fā)而言，