【正文】 TM32F103 微處理器為核心芯片，利用 PWM 技術(shù)對(duì)速度以及舵機(jī)轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制，循跡模塊進(jìn)行黑白檢測(cè)，避障模塊進(jìn)行障礙物檢測(cè)并避障功能，其他外圍擴(kuò)展電路實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)整體功能。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書(shū)寫(xiě)，不準(zhǔn)用徒手畫(huà) 3）畢業(yè)論文須用 A4 單面打印，論文 50 頁(yè)以上的雙面打印 4）圖表應(yīng)繪制于無(wú)格子的頁(yè)面上 5）軟件工程類(lèi)課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔 1）設(shè)計(jì)（論文） 2）附件：按照任務(wù)書(shū)、開(kāi)題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂 基于 stm32 的智能小車(chē)設(shè)計(jì) 4 摘要 本次試驗(yàn)主要分析了基于 STM32F103 微處理器的智能小車(chē)控制系統(tǒng)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程。 ：任務(wù)書(shū)、開(kāi)題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。 涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書(shū) 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門(mén)或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。 作者簽名： 日 期： 基于 stm32 的智能小車(chē)設(shè)計(jì) 2 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。對(duì)本研究提供過(guò)幫助和做出過(guò)貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說(shuō)明并表示了謝意。 畢 業(yè) 論 文（設(shè)計(jì)） 題 目： 基于 stm32 的智能小車(chē)設(shè)計(jì) 基于 stm32 的智能小車(chē)設(shè)計(jì) 1 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過(guò)的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過(guò)的材料。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說(shuō)明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝　⒖s印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)的成果作品。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 基于 stm32 的智能小車(chē)設(shè)計(jì) 3 注 意 事 項(xiàng) （論文）的內(nèi)容包括： 1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作） 2）原創(chuàng)性聲明 3）中文摘要（ 300 字左右）、關(guān)鍵詞 4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁(yè)（附件不統(tǒng)一編入） 6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論 7）參考文獻(xiàn) 8）致謝 9）附錄（對(duì)論文支持必要時(shí)） ：理工類(lèi)設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于 1萬(wàn)字（不包括圖紙、程序清單等），文科類(lèi)論文正文字?jǐn)?shù)不少于 萬(wàn)字。 、圖表要求： 1）文字通順，語(yǔ)言流暢，書(shū)寫(xiě)字跡工整，打印字體及大小符合要求，無(wú)錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請(qǐng)他人代寫(xiě) 2）工程設(shè)計(jì)類(lèi)題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國(guó)家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。此智能系統(tǒng)的組成主要包括 STM32F103 控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、紅外探測(cè)電路、超聲波避障電路。小車(chē)在運(yùn)動(dòng)時(shí)，避障程序優(yōu)先于循跡程序，用超聲波避障電路進(jìn)行測(cè)距并避障，在超聲波模塊下我們使用舵機(jī)來(lái)控制超聲波的發(fā)射方向，用紅外探測(cè)電路實(shí)現(xiàn)小車(chē)循跡功能。 關(guān)鍵詞 ： stm32。超聲波避障 。電機(jī)控制 基于 stm32 的智能小車(chē)設(shè)計(jì) 5 Abstract This experiment mainly analyzes the control system of smart car based on microprocessor STM32F103 system design process. The position of the intelligent system mainly including STM32F103 controller, motor drive circuit, infrared detection circuit, circuit of ultrasonic obstacle avoidance. This experiment adopts STM32F103 microprocessor as the core chip, using PWM technique to control speed and steering gear steering, tracking module is used to detect the black and white, obstacle avoidance module for obstacle detection and obstacle avoidance function, other peripheral extended circuit to realize the whole system function. When the car is moving, obstacle avoidance program prior to tracking, using ultrasonic ranging and obstacle avoidance obstacle avoidance circuit, we use steering gear under ultrasonic module to control the emission direction of ultrasonic, infrared detection circuit is used to implement the car tracking function. On the basis of the hardware design is proposed for motor control function, simple intelligent car tracking and obstacle avoidance function of software design, and in the STM32 integrated development environment under the Keil. Write the corresponding control program, and use McUisp program download software. Keywords： STM32； Infrared detection； Ultrasonic obstacle avoidance； PWM；Motor control 基于 stm32 的智能小車(chē)設(shè)計(jì) 6 目錄 .......................................................... 7 研究概況 .................................................. 7 研究思路 .................................................. 7 .................................................... 8 中央處理模塊 .............................................. 8 stm32f103 內(nèi)部結(jié)構(gòu) .................................... 9 stm32 最小系統(tǒng)電路設(shè)計(jì) ............................... 10 stm32 軟件設(shè)計(jì)的基本思路 ............................. 12 stm32 中斷介紹 ....................................... 12 stm32 定時(shí) /計(jì)數(shù)器介紹 ................................ 14 主程序設(shè)計(jì)流程圖 ..................................... 15 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 ............................................. 16 驅(qū)動(dòng)模塊結(jié)構(gòu)及其原理 ................................. 16 驅(qū)動(dòng)模塊電路設(shè)計(jì) ..................................... 16 驅(qū)動(dòng)軟件程序設(shè)計(jì) ..................................... 17 避障模塊設(shè)計(jì) ............................................. 21 避障模塊器件結(jié)構(gòu)及其原理 ............................. 22 HCSR04 模塊硬件電路設(shè)計(jì) ............................. 24 HCSR04 模塊程序設(shè)計(jì) ................................. 24 循跡模塊設(shè)計(jì) ............................................. 31 循跡模塊結(jié)構(gòu)及其原理 ................................. 31 循跡模塊電路設(shè)計(jì) ..................................... 33 紅外循跡模塊程序設(shè)計(jì) ................................. 33 ..................................................... 35 程序仿真 ................................................ 36 程序下載 ................................................. 36 ..................................................... 37 ......................................................... 39 致謝 ........................................................... 41 參考文獻(xiàn) ....................................................... 42 附錄 ........................................................... 43 基于 stm32 的智能小車(chē)設(shè)計(jì) 7 智能小車(chē) 通過(guò)各種感應(yīng)器獲得外部環(huán)境信息和內(nèi)部運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)在復(fù)雜環(huán)境背景下的自主運(yùn)動(dòng)，從而完成具有特定功能的機(jī)器人系統(tǒng)。智能小車(chē)是集成了多種高新技術(shù)，它不僅融合了 電子、傳感器、計(jì)算機(jī)硬件、軟件 等許多學(xué)科的知識(shí)，而且還涉及到當(dāng)今許多前沿領(lǐng)域的技術(shù)，它是一個(gè)國(guó)家高科技技術(shù)水平的重要體現(xiàn)。另外，本次課程設(shè)計(jì)，使同學(xué)們了解自己的不足之處，從而使 同學(xué)們有目標(biāo)的提升自己的能力。尤其突出的是美國(guó)卡內(nèi)基梅隴大學(xué)機(jī)器人研究所已經(jīng)完成了 Navlab 系列的自主車(chē)輛的研究，這一研究成果代表了國(guó)外智能車(chē)輛的主要研究方向。 研究思路 系統(tǒng)將采集的 傳感器信號(hào)送入 stm32 微控制器中， stm32 微控制器根據(jù)采集的信號(hào)做出不同的判斷，從而控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度。實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖 所示： 基于 stm32 的智能小車(chē)設(shè)計(jì) 8 圖 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 智能小車(chē)控制系統(tǒng)具備了障礙物檢測(cè)、自主避障、自主