【正文】 ................................................ 11 機器人運動形式的確定 .................................................................................. 12 機器人驅(qū)動方案的對比分析及選擇 .............................................................. 13 機器人傳動方案的對比分析及選擇 .............................................................. 14 腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) ........................................................................................ 14 手 臂伸縮關(guān)節(jié) ........................................................................................ 14 手臂升降關(guān)節(jié) ........................................................................................ 15 控制系統(tǒng)總體方案 .......................................................................................... 15 小結(jié) .................................................................................................................. 16 第三章 教學(xué)機器人機械系統(tǒng)設(shè)計 ...................................................... 17 機器人模塊化設(shè)計方法 .................................................................................. 17 機器人手部設(shè)計 .............................................................................................. 18 手部電機選擇 ........................................................................................ 18 手部傳動方式選擇 ................................................................................ 19 機器人手臂設(shè)計 .............................................................................................. 19 手臂伸縮結(jié)構(gòu)設(shè)計 ................................................................................ 19 伸縮電機選擇 ................................................................................... 19 伸縮螺旋傳動設(shè)計與校核 ................................................................. 20 手臂升降結(jié)構(gòu)設(shè)計 ................................................................................ 21 電動機選擇及校核 ............................................................................ 21 升降螺旋傳動設(shè)計與校核 ................................................................. 22 機器人立柱設(shè)計 .............................................................................................. 22 電動機選擇 ............................................................................................ 22 蝸桿蝸輪的選擇 .................................................................................... 23 機器人實驗組裝 .............................................................................................. 23 黑龍江工程學(xué)院?？粕厴I(yè)論文 2 慧魚創(chuàng)意模型簡介 ................................................................................ 23 機械構(gòu)件 .......................................................................................... 23 電氣元件 .......................................................................................... 24 機器人結(jié)構(gòu)組裝實驗 ............................................................................ 24 手部組裝 .......................................................................................... 24 手臂組裝 .......................................................................................... 24 立柱組裝 .......................................................................................... 24 機器人總體結(jié)構(gòu)圖 ................................................................................ 25 小結(jié) .................................................................................................................. 25 第四章 教學(xué)機器人 PLC 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計 .................................. 26 機器人 PLC 控制系統(tǒng)的總體設(shè)計 ................................................................. 26 PLC 控制系統(tǒng)的模式 ............................................................................ 27 PLC 控制系統(tǒng)的功能 ............................................................................ 27 PLC 控制系統(tǒng)的運行方式 .................................................................... 27 機器人 PLC 機型的選擇 ................................................................................. 28 機器人控制面板制作 ...................................................................................... 29 PLC 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 .................................................................................. 29 PLC 輸入輸出端于確定 ........................................................................ 29 輸入設(shè)備確定 ................................................................................... 29 輸出設(shè)備確定 ................................................................................... 30 PLC 的輸入輸出地址分配 .................................................................... 31 PLC 輸入 輸出配線 ................................................................................ 32 PLC 與上位機通信的硬件設(shè)計 ...................................................................... 34 PLC 與上位機通信的條件 .................................................................... 35 PLC 與上位 機通信的形式 .................................................................... 35 小結(jié) .................................................................................................................. 36 第五章 教學(xué)機器人 PLC 控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計 .................................. 37 順序控制的設(shè)計方法 ...................................................................................... 37 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計 ................................................................................... 37 控制系統(tǒng)的工藝流程 ............................................................................ 37 控制系統(tǒng)流程圖 .................................................................................... 38 梯形圖設(shè)計 ..................................................................................... 39 與上位機通信程序設(shè)計 ........................................................................... 41 系列 PLC 的通信協(xié)議 ................................................................. 41 數(shù)據(jù)格式 .......................................................................................... 42 串行通信的參數(shù)設(shè)置 ........................................................................ 42 通信命令 .........................