【正文】 函數(shù) ........................................................................................... 7 控制器的設(shè)計 ........................................................................................................... 7 受控平臺的設(shè)計 ..................................................................................................... 12 開環(huán)系統(tǒng)驗證 ......................................................................................................... 16 4 空氣浮球運(yùn)動控制閉環(huán)系統(tǒng)分析與設(shè)計 ............................................................................... 18 閉環(huán)系統(tǒng)方框圖 .............................................................................................................. 18 規(guī)則庫的設(shè)計 .................................................................................................................. 18 閉環(huán)系統(tǒng)驗證 .................................................................................................................. 22 5 系統(tǒng)現(xiàn)實環(huán)境的改進(jìn) ............................................................................................................... 24 A/D 轉(zhuǎn)換和 D/A 轉(zhuǎn)換 ...................................................................................................... 24 雙線性變換低通濾波設(shè)計 .............................................................................................. 28 6 結(jié)論 ........................................................................................................................................... 31 參考文獻(xiàn) ....................................................................................................................................... 32 附錄 ............................................................................................................................................... 33 計算機(jī)控制系統(tǒng)課程設(shè)計 1 1 緒論 國內(nèi)外運(yùn)動控制的現(xiàn)狀 隨著各種自動化技術(shù)的日益發(fā)展，運(yùn)動控制技術(shù)也跟著發(fā)展起來。 最后，根據(jù)現(xiàn)實的需要，我們在該系統(tǒng)中加入 A/D轉(zhuǎn)換、 D/A轉(zhuǎn)換和雙線性低通濾波設(shè)計，使系統(tǒng)仿真設(shè)計更加貼近現(xiàn)實情況。 本 課程設(shè)計首先利用 PWM脈寬調(diào)制技術(shù)實現(xiàn)對風(fēng)扇電壓調(diào)節(jié)，以實現(xiàn) 系統(tǒng)所需風(fēng)扇 不同吹力 的 要求，然后 對空氣浮球的受力及運(yùn)動進(jìn)行分析， 利用 MATLAB Simulink仿真技術(shù)實現(xiàn)對 空氣浮球 所受風(fēng)扇吹力、空氣阻力和自身重力建模，從而實現(xiàn)了該系統(tǒng)的開環(huán)設(shè)計 。計算機(jī)控制系統(tǒng)課程設(shè)計說明書 I 摘要 空氣浮球位置控制系統(tǒng)是一個非線性、多因素影響的動態(tài)系統(tǒng)。針對空氣浮球模型輸出高度與 風(fēng)扇吹力、空氣阻力和自身重力三大主要因素之間的關(guān)系 ，本 課程設(shè)計利用模糊控制算法和建模仿真 對 空氣浮球控制系統(tǒng) 進(jìn)行設(shè)計 ，以 達(dá)到 系統(tǒng)對空氣浮球 較為準(zhǔn)確 定位的要求。接著，我們采用 模糊控制算法， 利用 九級限速控制 規(guī)則 ，實現(xiàn) 空氣浮球位置控制系統(tǒng) 閉環(huán)設(shè)計。 關(guān)鍵詞 空氣浮球 ； 位置控制 ； Simulink 仿真 ； 模糊控制算法 計算機(jī)控制系統(tǒng)課程設(shè)計 I 摘要 .................................................................................................................................................. I 1 緒論 ............................................................................................................................................. 1 國內(nèi)外運(yùn)動控制的現(xiàn)狀 .................................................................................................... 1 課題背景和意義 ................................................................................................................ 1 課程設(shè)計任務(wù)分工 ............................................................................ 錯誤 !未定義書簽。最早的運(yùn)動控制器不需要其他的處理器及操作系統(tǒng)的支持，它能夠單獨(dú)地完成運(yùn)動控制等功能，是 一個不需要依靠其他控制器而運(yùn)行的控制器。但這類控制器依賴于加工代碼協(xié)議，用戶不能根據(jù)實際的要求而重新組合自己的運(yùn)動控制系統(tǒng)，所以這類控制器通常依賴于它的特定的工藝要求而不能跨行業(yè)應(yīng)用。 美國政府從 1987 年開始研究開放式的運(yùn)動控制系統(tǒng)。美國好幾個大學(xué)的研究部門，從 1996年開始，他們對這一計劃各自發(fā)表了對應(yīng)的研究成果，例如美國的國際標(biāo)準(zhǔn)研究院為此研制的具有增強(qiáng)功能的機(jī)床控制器；美國福特、通用和克萊斯勒這三個汽車公司研究制定出的具有模塊和開放體系的結(jié)構(gòu)控制器，它的主要目的是使制造的系統(tǒng)變得更為柔性和敏捷。但是在運(yùn)動控制器產(chǎn)品的開發(fā)上，國內(nèi) 仍處于落后位置，固高科技有限公司從二十世紀(jì)末開始開發(fā)并生產(chǎn)開放型的運(yùn)動控制器，緊跟其后，國內(nèi)的幾家公司都逐步進(jìn)入這個領(lǐng)域，可實際上，能夠真正自主開發(fā)的公司還是比較少的，他們中的大多數(shù)實際上是把外國生產(chǎn)出來的產(chǎn)品在國內(nèi)進(jìn)行推廣。 在此中間華中型的系統(tǒng)比較有代表性，它采用的結(jié)構(gòu)是工業(yè) PC 機(jī)上插接口卡，在 DOS 操作平臺上運(yùn)行，具有比較好的層次化、模塊化特點(diǎn)，具有一定的擴(kuò)展和伸縮性。