【正文】 洲國際機(jī)床展覽會上，英、美、德等國展出了 10 多臺的虛擬軸機(jī)床。 90年代 以來 并聯(lián)機(jī)器人被廣為關(guān)注成為熱點(diǎn)。 70年代 1979 年 MacCallion,H 和 Pham, Stewart平臺這種六自由度機(jī)構(gòu)按操作器系統(tǒng)設(shè)計(jì)，在裝配工作站中應(yīng)用。 70年代 1974 年，美國為六自由度飛行模擬器制定了專門的性能標(biāo)準(zhǔn) MILSTD158。為表示六自由度 Stewart 平臺的發(fā)展與應(yīng)用，我們列出如下重大發(fā)展紀(jì)事表如表 和表 。六自由度的 Stewart 平臺由于優(yōu)點(diǎn)突出，更是在當(dāng)今經(jīng)濟(jì)效益“發(fā)光發(fā)熱”的環(huán)境中發(fā)展迅速，遠(yuǎn)不再局限于一開始的飛行模擬器而是廣泛應(yīng)用到汽車運(yùn)動模擬器、船舶潛艇模擬器、并聯(lián)機(jī)床甚至游樂園的娛樂設(shè)施 ，其所包含的戰(zhàn)略意義和經(jīng)濟(jì)價(jià)值不可忽視。 并聯(lián)六自由度運(yùn)動 機(jī)構(gòu) 系統(tǒng)是 構(gòu)成 運(yùn)動模擬器 的關(guān)鍵 部件 ， 揭開 模擬 仿真這層神秘面紗，六自由度運(yùn)動的 Stewart 平臺的本來面貌則是由計(jì)算機(jī)實(shí)時發(fā)號施令進(jìn)行控制并提供沿空間三個坐標(biāo)軸方向的移動和沿坐標(biāo)軸方向的轉(zhuǎn)動或者聯(lián)動（以定平臺為參考構(gòu)建空間笛卡爾坐 標(biāo)系），以實(shí)現(xiàn)模擬汽車運(yùn)動狀態(tài)的俯仰、滾轉(zhuǎn)、 轉(zhuǎn)動和各方向平動的六自由度仿真設(shè)備 [1]。 microchip 液壓 Stewart 平臺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（畢業(yè)論文） 目 錄 摘要 .............................................................................................................................. I Abstract ........................................................................................................................ II 第 1 章 緒論 .............................................................................................................1 課程設(shè)計(jì)名稱 ..................................................................................................1 課題背景 .........................................................................................................1 Stewart 平臺國內(nèi)外發(fā)展及其應(yīng)用 ...................................................................1 六自由度運(yùn)動平臺 及其特點(diǎn) ............................................................................3 研究內(nèi)容 .........................................................................................................3 第 2 章 液壓 Stewart 平臺結(jié)構(gòu)分析與設(shè)計(jì) ...............................................................5 設(shè)計(jì)要求 .........................................................................................................5 六自由度運(yùn)動平臺結(jié)構(gòu)分析與設(shè)計(jì) .................................................................5 六自由度運(yùn)動平臺受力分析 ............................................................................8 .液壓缸主要參數(shù)設(shè)計(jì) ......................................................................................9 液壓筒設(shè)計(jì) ................................................................................................... 11 缸底和缸蓋設(shè)計(jì) ............................................................................................ 12 油口設(shè)計(jì) ....................................................................................................... 13 活塞 組件設(shè)計(jì) ................................................................................................ 13 緩沖和排氣裝置 ............................................................................................ 14 第 3 章 Stewart 平臺液壓伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì) ................................................................. 16 平臺液壓伺服控制系統(tǒng)的方案擬定 ............................................................... 16 Stewart 運(yùn)動平臺液控系統(tǒng)組成及原理概述 ................................................... 17 電液伺服控制系統(tǒng)靜態(tài)設(shè)計(jì) .......................................................................... 18 電液伺服控制系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計(jì) .......................................................................... 21 第 4 章 PID 控制器設(shè)計(jì) ......................................................................................... 34 PID 控制器概述 ............................................................................................. 34 目錄 PID 控制方式 ................................................................................................ 35 PID 控制器參數(shù)整定與仿真 .......................................................................... 36 第 5 章 硬件系統(tǒng)電路設(shè)計(jì) ..................................................................................... 43 控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)及 CAN 卡選型 ......................................................... 43 下位機(jī)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) ............................................................................. 44 單片機(jī) AT89C52 及外圍電路 ........................................................................ 45 信號調(diào)理采集模塊 ........................................................................................ 47 功率驅(qū)動模塊 ................................................................................................ 48 CAN 通信接口模塊 ....................................................................................... 50 電源模塊 ....................................................................................................... 50 第 6 章 結(jié)論與展望 ................................................................................................ 53 全文總結(jié) ....................................................................................................... 53 課題展望 ....................................................................................................... 53 致謝 ............................................................................................................................ 55 參考文獻(xiàn) ..................................................................................................................... 57 附錄 ............................................................................................................................ 61 液壓 Stewart 平臺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（畢業(yè)論文） 1 第 1章 緒論 課程設(shè)計(jì)名稱 液壓 Stewart 平臺控 制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課題 背景 本文所研究的 液壓 Stewart 運(yùn)動 平臺應(yīng)用于大型特種車駕駛模擬訓(xùn)練系統(tǒng)中， 與駕駛室一起 構(gòu)成 運(yùn)動模擬系統(tǒng) 。 PID control。 關(guān)鍵詞 ： Stewart 平臺； 液壓 伺服控制； PID控制； MATLAB 仿真；單片機(jī) 液壓 Stewart 平臺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（畢業(yè)論文） II Abstract Stewart platform is a kind of 6DOF parallelly connected kiic instrument. Also it’s a sophisticated application of multi subjects, which involves in kiics, kinematics, puter science, hydraulic transportation, etc. And it depends on six actuators to realize various motion requirements. The main purpose of this paper is to design a servo control system of the Stewart platform. Firstly, this paper describes the ponents, features and applications of the Stewart platform. Then roughly designs the structure of the platform, and plete the modeling of hydraulic servo system, next analyzes the features of hydraulic sys