【正文】 電耦合器的光電轉(zhuǎn)換元件組成。當(dāng)顯示位數(shù)很少時(shí)采用靜態(tài)法，當(dāng)顯示所需的I/O太多一般采用動態(tài)顯示法。（p152）由指定控制字來規(guī)定各端口的工作狀態(tài)，將此控制字送入控制寄存器后，即可規(guī)定各端口的輸入輸出。：當(dāng)總線上所掛芯片的數(shù)目較多時(shí)，必須加總線驅(qū)動器來提高總線的驅(qū)動能力，否則將使系統(tǒng)的可靠性大大降低，甚至不能正常工作。 ROM的區(qū)別：RAM存取速度快，隨機(jī)存儲器。（1）8086最高訪問20位，有16個(gè)拐角，分時(shí)發(fā)出一次16一次鎖存4尋址空間64K。：動算與判斷處理等，適宜用軟件來實(shí)現(xiàn)，而在大多數(shù)情況下，對于某種功能來說，既可用硬件來實(shí)現(xiàn)又可用軟件來實(shí)現(xiàn)：由數(shù)據(jù)總線，地址總線，控制總線。無累積誤差第四章：專用控制系統(tǒng)適合于大批量生產(chǎn)機(jī)電一體化產(chǎn)品。：1分辨率，2靜態(tài)特性，3動態(tài)特性：隨著負(fù)載的增加，起動頻率也會降低，只要控制輸入電脈沖的數(shù)量及頻率就可精確控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)速，這種得一個(gè)步距角細(xì)分面若干步的驅(qū)動方法稱為細(xì)分驅(qū)動特點(diǎn)：在不改動電機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)的情況下能使步進(jìn)電機(jī)角減小，能使步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)，提高勻速性，并能減弱或消除振蕩，但細(xì)分后的步距角精度不高，功率放大紅色動電路也相應(yīng)復(fù)雜。雙拍：兩相勵磁繞組同時(shí)通電。拍：從一相通電接到另一相通電稱一拍。：(幅值,相位,幅相)控制,它是將脈沖信號轉(zhuǎn)換或機(jī)械角位移的執(zhí)行元件:轉(zhuǎn)子沿（順）逆時(shí)針方向一步步地轉(zhuǎn)動，每步轉(zhuǎn)過的角度（轉(zhuǎn)子脈沖轉(zhuǎn)過的角度）。目前常用晶體管脈寬調(diào)理驅(qū)動和晶閘管直流調(diào)速驅(qū)動兩種方式。電機(jī)：動力用電動機(jī)、控制用電動機(jī)。（3）位置控制精度高，調(diào)速范圍寬，低速運(yùn)行平穩(wěn)無爬行現(xiàn)象，分辨率高振動噪聲?。?）適應(yīng)起停頻繁的工作要求（5）可靠性高壽命長。執(zhí)行元件種類：電動式，液動式，全動式。第三章：該元件是處于機(jī)電一體化系統(tǒng)的機(jī)械系統(tǒng)與微電子控制系統(tǒng)的接點(diǎn)部位的能量轉(zhuǎn)換部件，它能在微電子控制系統(tǒng)的控制下將各種形式的輸入能量轉(zhuǎn)換為機(jī)械能。（1）三角形導(dǎo)軌（2）矩形導(dǎo)軌（3）燕尾形導(dǎo)軌（4）圓形導(dǎo)軌 導(dǎo)軌滑動表面之間應(yīng)保持適當(dāng)?shù)拈g隙。按其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：開式導(dǎo)軌和閉式導(dǎo)軌。（3）等效轉(zhuǎn)動慣量最小原則利用該原則所設(shè)計(jì)的齒輪傳動系統(tǒng)換算到電動機(jī)軸上的等效轉(zhuǎn)動慣量最小.（公式：）：承導(dǎo)件和運(yùn)動件組成。對于大功率各級傳動比一般應(yīng)以“先大后小”的原則處理。調(diào)整公式：=n*t1/Z1n*t2/Z2n齒數(shù)t導(dǎo)程3）比螺母墊片挏預(yù)緊式，特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單，剛性高，預(yù)緊可靠但使用中調(diào)整不方便4）彈簧式自動預(yù)緊調(diào)整式：特點(diǎn)：能消除使用過程中因磨損或彈性變形產(chǎn)生的間隙，但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，軸向剛度低，適合用于輕載場合。：內(nèi)循環(huán)和外循環(huán)內(nèi)循環(huán)的優(yōu)點(diǎn)：滾珠循環(huán)的回路矩，流暢性好，效率高，螺母的徑向尺寸較小，其不足是反向器加工困難，裝配調(diào)整也不方便———反向器式 P27外循環(huán)：1）螺旋槽式 2）插管式：結(jié)構(gòu)簡單，容易制造但是徑向尺寸較大，彎管端部用做擋珠器比較容易磨損。（1）精密化（2）高速化（3）小型輕量化。就是說響應(yīng)要快，穩(wěn)定性要好。（加工、處理）（移動、輸送）（保持、和蓄、記錄）功能。（2）機(jī)電一體化系統(tǒng)的設(shè)計(jì)類型：開發(fā)性設(shè)計(jì)、適應(yīng)性設(shè)計(jì)、變異性設(shè)計(jì)。5.（1）機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)的考慮方法通常有：機(jī)電互補(bǔ)法、融合法、組合法。：全閉環(huán)（通過傳感器直接檢測目標(biāo)運(yùn)動進(jìn)行反饋控制的系統(tǒng)）、半閉環(huán)、開環(huán)?？删幊炭刂破鲬?yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試的主要步驟如下：第四篇：機(jī)電一體化復(fù)習(xí)資料、動力功能、信息功能和控制功能上引進(jìn)微電子技術(shù)，并將機(jī)械裝置與電子裝置用相關(guān)軟件有機(jī)結(jié)合而構(gòu)成系統(tǒng)的總稱?？删幊炭刂破鞯木幊陶Z言有：指令表、梯形圖與功能塊圖。干燥器的作用：除去壓縮空氣中的水分和油分，使?jié)窨諝庾兂筛煽諝?。第五章液壓與啟動系統(tǒng)的組成：控制元件、執(zhí)行元件、控制調(diào)節(jié)元件、輔助元件、工作介質(zhì)液壓油為液壓系統(tǒng)的傳動介質(zhì)，選擇時(shí)考慮兩個(gè)性質(zhì)：黏性和可壓縮性空氣壓縮機(jī)是將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為氣壓能的轉(zhuǎn)換裝置。步進(jìn)電機(jī)特點(diǎn):步進(jìn)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)角與輸入的脈沖個(gè)數(shù)嚴(yán)格成正比；步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與輸入脈沖的頻率成正比；改變通電相序即可改變電動機(jī)轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器主要包括變頻信號源、脈沖分配器和脈沖放大器3個(gè)部分。根據(jù)線號研究輔助電路的走向。弄清電氣接線圖中導(dǎo)線的根數(shù)和所用導(dǎo)線的具體規(guī)格。位數(shù)N越大，能分辨的角度越小，識讀電氣接線圖的步驟：。第四章主令電器按其功能可分為5類：控制按鈕、行程開關(guān)、萬能轉(zhuǎn)換開關(guān)、接近開關(guān)、主令控制器。正壓電效應(yīng)：壓電材料在受到外力的作用下，在電介質(zhì)表面產(chǎn)生電荷，在外力消除后，電荷消失。熱電阻正溫度系數(shù)：溫度升高，電阻增加。N位碼盤的分辨率為，能分辨的角度為測量精度越高?！盎魻栃?yīng)”：半導(dǎo)體置于磁場中，當(dāng)有電流流過時(shí)，在半導(dǎo)體的兩側(cè)會產(chǎn)生一個(gè)電動勢，該電動勢稱為霍爾電動勢，電動使得大小與電流和磁場的乘積成正比。線性度也叫線性度非線性誤差，是指傳感器實(shí)際特性曲線與擬合直線之間的最大偏差和傳感器滿量程輸出的百分比。靈敏度是指在穩(wěn)定狀態(tài)下，傳感器的輸出量變化值與引起該變化的輸入量變化值之比。傳感器的特性是指傳感器輸出信號與輸入信號之間的對應(yīng)關(guān)系，分為靜態(tài)特性和動態(tài)特性。傳感器由敏感元件、傳感元件及測量轉(zhuǎn)換電路3部分組成。當(dāng)電機(jī)勻速轉(zhuǎn)動時(shí)，被驅(qū)動件的直線運(yùn)動為非勻速運(yùn)動，稱之為非線性直線運(yùn)動。直線運(yùn)動大多是由電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動產(chǎn)生的。蝸桿減速器工作平穩(wěn)，無噪聲，體積小、質(zhì)量輕、機(jī)構(gòu)緊湊，但傳動效率低，只適用于中小功率和間歇工作的場合。減速器選用時(shí)，應(yīng)考慮傳動比的大小、輸入/輸出軸的空間位置、使用條件以及經(jīng)濟(jì)性等因素。電機(jī)按形式可分為模擬電機(jī)和數(shù)字電機(jī)，常用的交流電機(jī)和直流電機(jī)均屬于模擬電機(jī)，常用的數(shù)字電機(jī)有交流伺服電機(jī)、直流伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)。機(jī)電一體化設(shè)備的特點(diǎn)：，對操作者要求低第二章原動力：獨(dú)立于系統(tǒng)之外并為系統(tǒng)提供一切能量。第三篇：機(jī)電一體化復(fù)習(xí)資料第一章“機(jī)電一體化”是由mechanics（機(jī)械學(xué)）和electronics（電子學(xué)）組合而成的詞。3的等效動慣量，盡可能提高加速能力。為達(dá)到上述要求，主要從以下幾個(gè)方面采取措施：1）采用低摩擦阻力的傳動部件和導(dǎo)向支承部件，如采用滾珠絲杠副、滾動導(dǎo)向支承、動（靜）壓導(dǎo)向支承等。機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)的考慮方法通常有：機(jī)電互補(bǔ)法、結(jié)合（融合）法和結(jié)合法。系統(tǒng)必須具有以下三大“目的功能”：①變換（加工、處理）功能；②傳遞（移動、輸送）功能；③儲存（保持、積蓄、記錄）功能。的事件，失效(或故障)越頻繁可靠性就越低。例如，同一半導(dǎo)體器件，在使用時(shí)要求輸出不同的功率，但不同的溫度和濕度等環(huán)境條件、存儲條件都會影響其可靠性?？梢娛?或故障)是一種破壞產(chǎn)品(或系統(tǒng))工作能力系統(tǒng)(產(chǎn)品)完成規(guī)定的功能是相對于“規(guī)定條件”和“規(guī)定時(shí)間”而言的。并聯(lián)接地，單點(diǎn)接地，光電隔離。由于經(jīng)過RC濾波后的脈沖信號往往有脈動和抖動，為了改善脈沖前沿，故增加了一級整形電路。對于近距離的檢測傳感器發(fā)出的數(shù)字或脈沖信號，不必再經(jīng)過放大，可采用下圖c所示的抗干擾電路。轉(zhuǎn)換接口的隔離：為了防止各種干擾影響由檢測傳感器傳來的較弱的模擬信號，通常采用差分式運(yùn)算放大器來隔離干擾信號，其原理如下圖b所示。采用光隔離措施以防止驅(qū)動接口中的強(qiáng)電干擾及其他干擾信號進(jìn)入控制器。對于這種干擾以及從空間感應(yīng)受到的其他輻射干擾，也需采取隔離的辦法，以免通過轉(zhuǎn)換接口進(jìn)入控制器。對于這種干擾，首先是采取吸收的方法抑制其產(chǎn)生，然后采取隔離的方法，阻斷其傳導(dǎo)。在可靠性要求很高的地方，可采用不間斷電源(具有備用直流電源)，以解決瞬時(shí)停電或瞬時(shí)電壓降所造成的危害。增加低通濾波器，用來濾去電源進(jìn)線中的高頻分量或脈沖電流。供電系統(tǒng)的抗于擾措施：針對交流供電網(wǎng)絡(luò)這個(gè)干擾源所采取的抗干擾措施主要是穩(wěn)(穩(wěn)壓)、濾(濾波)、隔(隔離)。（2)抗干擾措施。人體和處于浮動狀態(tài)的設(shè)備都可能帶有靜電，甚至可能積累很高的電壓。輻射干擾：如果在控制系統(tǒng)附近存在磁場、電磁場、靜電場或電磁波輻射源，就可能通過空間感應(yīng)，直接干擾系統(tǒng)中的各設(shè)備(控制器、驅(qū)動接口、轉(zhuǎn)換接口等)和導(dǎo)線，使其中的電平發(fā)生變化，或產(chǎn)生脈沖干擾信號。下圖為接地環(huán)路的兩種典型情況。這種強(qiáng)電干擾信號能通過外部接口通道影響控制器內(nèi)部I/O接口的狀態(tài)，并通過I/O接口進(jìn)入控制器。強(qiáng)電干擾：驅(qū)動電路中的強(qiáng)電元件如繼電器、電磁鐵和接觸器等感性負(fù)載，在斷電時(shí)會產(chǎn)生過電壓和沖擊電流。此外，雷電感應(yīng)也會產(chǎn)生沖擊電流。這些干擾信號主要來源于附近大容量用電設(shè)備的負(fù)載變化和開、停時(shí)產(chǎn)生的電壓波動。這些渠道可分為兩大類型：一是傳導(dǎo)型，通過各種線路傳入控制器，包括供電干擾、強(qiáng)電干擾和接地干擾等；二是輻射型，通過空間感應(yīng)進(jìn)入控制器，包括電磁干擾和靜電干擾等。一般來說，在機(jī)電一體化系統(tǒng)（產(chǎn)品）中，用專用或通用微型計(jì)算機(jī)組成的控制器，其硬件經(jīng)過篩選和老化處理，可靠性非常高，平均無故障工作時(shí)間較長，因此，引起控制器故障(失效)的原因多半不在于其本身，而在于從各種渠道進(jìn)入控制器的干擾信號。前面簡述了保證系統(tǒng)(產(chǎn)品)可靠性的方法，其中裕度法主要是一種改進(jìn)硬件的措施，自動控制法以及冗余技術(shù)和診斷技術(shù)是用硬件、軟件或兩者結(jié)合來保證系統(tǒng)(產(chǎn)品)可靠性的措施。標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)是根據(jù)系統(tǒng)(產(chǎn)品)或元、部件輸出參數(shù)的極限值來設(shè)定的。盡管如此，間接癥兆在診斷技術(shù)中還是得到了廣泛應(yīng)用。采用間接癥兆進(jìn)行診斷的主要優(yōu)點(diǎn)是，可以在系統(tǒng)(產(chǎn)品)處于工作狀態(tài)及不作任何拆卸的情況下,評價(jià)產(chǎn)品的工作能力。間接癥兆是從那些與系統(tǒng)(產(chǎn)品)工作能力存在函數(shù)關(guān)系的間接參數(shù)中取出的異常性診斷信號。直接癥兆是在檢測產(chǎn)品整機(jī)的輸出參數(shù)或可能出現(xiàn)故障的元、部件的輸出參數(shù)時(shí)，取得的異常性診斷信號。測試：通常有兩種測試，一是在故障出現(xiàn)之后，為了迅速確定故障的種類和位置，對診斷對象進(jìn)行的試驗(yàn)性測試，這時(shí)診斷對象處于非工作狀態(tài)，這種情況稱為診斷測試；二是在故障發(fā)生之前，診斷對象處于工作狀態(tài)，為了預(yù)測故障或及時(shí)發(fā)現(xiàn)故障而進(jìn)行的在線測試，這種情況稱為故障監(jiān)測。它的任務(wù)有兩個(gè)：一是出現(xiàn)故障時(shí)，迅速確定故障的種類和位置，以便及時(shí)修復(fù)；二是在故障尚未發(fā)生時(shí)，確定產(chǎn)品中有關(guān)元器件距離極限狀態(tài)的程度，查明系統(tǒng)(產(chǎn)品)工作能力下降的原因，以便采取維護(hù)措施或進(jìn)行自動調(diào)整，防止發(fā)生故障。（3）診斷技術(shù)。平時(shí)只需一個(gè)單元工作，另一個(gè)單元是冗余的，用于待機(jī)備用。只有當(dāng)所有的單元都失效時(shí)系統(tǒng)才失效，如果還有任何一個(gè)單元未失效，系統(tǒng)就可靠地工作，不過這個(gè)單元要負(fù)擔(dān)額定的全部工作應(yīng)力。工作冗余：又稱工作儲備或掩蔽儲備，是一種兩個(gè)或兩個(gè)以上單元并行工作的并聯(lián)模型。它是利用系統(tǒng)的并聯(lián)模型來提高系統(tǒng)(產(chǎn)品)可靠性的一種手段。（2）冗余技術(shù)。保證系統(tǒng)（產(chǎn)品）可靠性的方法：自動控制：在系統(tǒng)(產(chǎn)品)設(shè)計(jì)中，利用機(jī)電一體化技術(shù)的優(yōu)勢，使系統(tǒng)(產(chǎn)品)具有自適應(yīng)、自調(diào)整、自診斷甚至自修復(fù)的功能，可以大大提高系統(tǒng)(產(chǎn)品)的可靠性。F．計(jì)算：系統(tǒng)調(diào)節(jié)方法：，可靠性設(shè)計(jì)：所謂可靠性，是指“產(chǎn)品(或系統(tǒng))在規(guī)定條件下和規(guī)定時(shí)間內(nèi)，完成規(guī)定功能的能力”。同樣的道理，可將光電耦合器用于信息的輸入，如上圖b所示。這時(shí)光敏晶體管截止，輸出信號幾乎等于加在光敏晶體管集電極上的電源電壓。說明光電耦合器的光電隔離原理：控制輸出時(shí)，從上圖a可知，微機(jī)輸出的控制信號經(jīng)74LS04非門反相后，加到光電耦合器G的發(fā)光二極管正端。換句話說，4位機(jī)常用于較簡單、規(guī)模較小的系統(tǒng)(或產(chǎn)品)，16位與32位機(jī)及64位機(jī)主要用于較復(fù)雜的大系統(tǒng)，8位機(jī)則用于中等規(guī)模的系統(tǒng)。在要求很高的實(shí)時(shí)控制及復(fù)雜的過程控制、高速運(yùn)算及大量數(shù)據(jù)處理等場合，如智能機(jī)器人、導(dǎo)航系統(tǒng)、信號處理系統(tǒng)應(yīng)主要使用16位與32位微機(jī)。像家用電器、商用產(chǎn)品，計(jì)算機(jī)一般裝在產(chǎn)品內(nèi)，故應(yīng)采用單片機(jī)或微處理器。微機(jī)選用要點(diǎn)：不同領(lǐng)域可選用不同品種、不同檔次的微機(jī)。上述微處理機(jī)、微型計(jì)算機(jī)都是從硬件角度定義的，而計(jì)算機(jī)的使用離不開軟件支持。微型計(jì)算機(jī)，簡稱MC。說明CPU,MC,與MCS的關(guān)系：微處理機(jī)簡稱CPU。／(z m)式中 z轉(zhuǎn)子齒數(shù)；m運(yùn)行拍數(shù)，通常等于相數(shù)或相數(shù)整數(shù)倍，即m=KN(N為電動機(jī)的相數(shù)，單拍時(shí)K＝1，雙拍時(shí)K＝2)。假定轉(zhuǎn)子具有均勻分布的四個(gè)齒，當(dāng)A、B、C三個(gè)磁極的繞組依次通電時(shí)，則：A、B、C三對磁極依次產(chǎn)生磁場吸引轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動。半閉環(huán)，閉環(huán)系統(tǒng)：伺服電動機(jī)。內(nèi)燃機(jī)定位運(yùn)動的微機(jī)控制較難，故通常僅被用于交通運(yùn)輸機(jī)械。根據(jù)這個(gè)要求，用微機(jī)控制最方便的是電氣式執(zhí)行元件。、安裝，執(zhí)行元件最好不需要維修。設(shè)執(zhí)行元件的重量為G，則功率密度 為 P/G。氣壓驅(qū)動雖可得到較大的驅(qū)動力、行程和速度，但由于空氣粘性差，具有可壓縮性，故不能在定位精度較高的場合使用。氣壓式執(zhí)行元件除了用壓縮空氣作工作介質(zhì)外，與液壓式執(zhí)行元件無什么區(qū)別。主要包括往復(fù)運(yùn)動的油缸、回轉(zhuǎn)油缸、液壓馬達(dá)等，其中油缸占絕大多數(shù)。其中，利用電磁力的電動機(jī)和電磁鐵，因其實(shí)用、易得而成為常用的執(zhí)行元件。故該諧