【正文】 體驗。這次實訓因為有用到電烙鐵，所以安全方面不得不強調(diào)。本次試驗控制系統(tǒng)的編程對我是一個很大的挑戰(zhàn)，平時接觸的編程方面的知識不是很多。我們的實訓訓練不僅是鍛煉個人技能，同樣的還有人與人之間的合作能力，因此，分組，分任務，這是必不可少的。} } 不太完美的“擂臺機器人”三、實訓心得機電一體化實訓，兩周，轉眼就過了。MFServoAction()。MFSetServoRotaSpd(9,500)。MFSetServoRotaSpd(18,500)。MFSetServoPos(1,360,300)。MFSetServoPos(19,178,300)。MFSetServoPos(4,273,300)。//收攏手臂MFSetServoPos(10,512,1000)。MFServoAction()。MFSetServoRotaSpd(9,500)。MFSetServoRotaSpd(18,500)。MFSetServoPos(1,360,200)。MFSetServoPos(19,178,200)。MFSetServoPos(4,273,200)。//爬坡動作3—后傾MFSetServoPos(10,512,1000)。MFServoAction()。MFSetServoRotaSpd(9,500)。MFSetServoRotaSpd(18,500)。MFSetServoPos(1,493,300)。MFSetServoPos(19,178,300)。MFSetServoPos(4,273,300)。//爬坡動作2—前傾MFSetServoPos(10,512,1000)。MFServoAction()。MFSetServoRotaSpd(9,500)。MFSetServoRotaSpd(18,500)。MFSetServoPos(1,620,300)。MFSetServoPos(19,400,300)。MFSetServoPos(4,400,300)。//爬坡動作1—前進MFSetServoPos(10,512,1000)。MFServoAction()。MFSetServoRotaSpd(9,500)。MFSetServoRotaSpd(18,500)。MFSetServoPos(1,512,300)。MFSetServoPos(19,512,300)。MFSetServoPos(4,512,300)。//爬坡動作序列 while(1){ //收攏手臂MFSetServoPos(10,512,1000)。MFSetServoMode(9,1)。MFSetServoMode(18,1)。MFSetServoMode(1,0)。MFSetServoMode(19,0)。MFSetServoMode(4,0)。MFSetServoMode(10,0)。SERVO_MAPPING[0],12)。int main(){ MFInit()。4個舵機組成主要的四個車輪，由6個舵機組成兩個機械臂，2個舵機組成兩個機械腿。 流程圖界面（）NorthSTAR具有調(diào)試和在線監(jiān)控功能，可以實時查詢傳感器的值、舵機位置，或者設置舵機速度和位置。程序編輯完后，可以編譯并下載到機器人控制器中運行。 RobotSevo Terminal（）CDS5516機器人舵機外接單片機 圖形化開發(fā)環(huán)境（）NorthSTAR是一個圖形化交互式機器人控制程序開發(fā)工具。（）CDS5516機器人舵機 proMOTION CDS系列機器人舵機屬于一種集電機、伺服驅動、總線式通訊接口為一體的集成伺服單元，主要用于微型機器人的關節(jié)、輪子、履帶驅動，也可用于其它簡單位置控制場合。 紅外接近傳感器機器人常用的運動驅動部件有直流有刷電機、直流無刷電機、步進電機、舵機等。光電開關將輸入電流在發(fā)射器上轉換為光信號射出，接收器再根據(jù)接收到的光線的強弱或有無對目標物體進行探測。 MultiFLEX?2PXA270控制器（1）“創(chuàng)意之星”布置了大量的傳感器“創(chuàng)意之星”傳感器類型及電氣規(guī)范（2）紅外接近傳感器紅外接近傳感器俗稱光電開關。為了保證“創(chuàng)意之星”機械結構的剛性、牢固，如下圖所示零件之間采用面接觸、鍵連接、螺釘緊固的方式進行組合。（3）模擬比賽練習。thisPin使用三維制圖軟件設計，通過3D打印技術制作 CATIA三維制圖 3D打印制作實物圖 設計成果（三）“創(chuàng)意之星”機器人要求：完全自主的機器人，使用各種傳感器來感知自身的位置、姿態(tài)，實現(xiàn)移動，爬坡，推圓柱，避障等功能 任務規(guī)劃：（1）搭建機器人，布置傳感器。Int y=5。Int pixels[5][5]?；蛘?，你也可以使用帶有外部編程器（覆寫DFU啟動加載器）的ISP頭。在Rev2或更新的電路板上：有1個電阻器，能將8U2/16U2HWB線路接地，從而更輕松地進入DFU模式。Arduino庫提供ATmega16U2（或rev1和rev2電路板內(nèi)的8U2）固件源代碼。它利用原始的STK500協(xié)議進行通信。（1）概要微控制器 ATmega2560 工作電壓 5V 輸入電壓（推薦值）712V 輸入電壓（極限值）620V 數(shù)字I/O引腳 54（其中15個提供PWM輸出）模擬輸入引腳 16 每個I/O引腳的DC電流 40mA 50mA FlashMemory 256KB，其中8KB被啟動加載器占用 SRAM 8KB EEPROM 4KB 時鐘速度 16MHz（2）編程可以利用Arduino軟件(download)給ArduinoMega編程。它包含了支持微控制器所需的一切；只需通過USB電纜將其連至計算機或者通過ACDC適配器或電池為其供電即可開始。ArduinoMega2560是一款基于ATmega2560(數(shù)據(jù)手冊)的微控制器板。 電路圖 PCB線路圖 面包板連線圖 面包板實物圖 閃爍燈實物（二）LED燈顯示屏（1）本設計是以單片機為核心控制器件的簡單圖像的LED顯示系統(tǒng)，系統(tǒng)由單片機、和顯示屏構成。二、實訓內(nèi)容（一）閃爍燈1．任務要求（1）按照電路原理圖和PCB線路圖，接線和焊接電子元件（2）接通電源后，綠燈常亮，黃燈閃爍。通過實習，學生應了解相關程及相關硬件，掌握機電技術相關知識及使用工具，熟練掌握其實際操作和安裝技能，通過實習，學生應了解電路圖安裝與調(diào)試技術，掌握電路元件裝配、焊接技術及對故障的診斷和排除。實訓的同學大多來自不同的學校，但是在實訓過程中并沒有發(fā)生任何不和諧的現(xiàn)象，一方面，這說明我們的這批同學的自身素質(zhì)都是比較好的，另一方面，通過接觸和交流，我們都知道了合作和和諧的重要性，尤其是對規(guī)章制度以及實訓紀律的嚴格執(zhí)行。以上是對機電一體化的一些就我所知的基本概念，這是參加這次實訓的前期準備工作，知道了機電一體化的基本結構以及特征，使我能在實訓學習過程中帶著問題去思考，并在實踐中證實這些原理。機電一體化發(fā)展至今也已成為一門有著自身體系的新型學科，隨著科學技術的不但發(fā)展，還將被賦予新的內(nèi)容。因此，“機電一體化” 這一術語尚無統(tǒng)一的定義，不過其基本概念和涵義可概括為：機電一體化是在大規(guī)模集成電路和微型計算機為代表的微電子技術高度發(fā)展，向傳統(tǒng)機械工業(yè)領域迅速滲透，機械電子技術深度結合的現(xiàn)代工業(yè)基礎上，綜合應用機械技術、微電子技術、自動控制技術、信息技術、傳感測試技術、電力電子技術、接口技術、信號變換技術以及軟件編程技術等群體技術，根據(jù)系統(tǒng)功能目標和優(yōu)化組織結構目標，合理配置布局機械本體、執(zhí)行機構、動力驅動單元、傳感測試元件、控制元件、微電子信息接收、分析、加工、處理、生產(chǎn)、傳輸單元和線路以及銜接接口文件等硬件元素，并使之在軟件程序和微電子電路邏輯的有目的的信息流向導引總之，機電一體化是指在機構的主功能、動力功能、信息處理功能和控制功能上引進電子技術，將機械裝置與電子化設計及軟件結合起來所構成的系統(tǒng)的總稱。通過三周左右的培訓，我的確學會了不少新的知識，同時也鞏固了自己所學的內(nèi)容，可謂受益匪淺！下面我對這三周的學習成果做一個小結。第三篇：機電一體化實訓小結機電一體化實訓小結我很有幸能在暑假里用自己空閑的時間來參加這次的實訓活動。5結束語（致謝）本次實訓得到了電大的支持和同學的熱心幫助，特別是實習指導老師的講解，在老師的嚴格要求、熱心幫助下，使我們很快的了解和掌握了實習項目。只有這樣我們才能把事情做好。第四，要確立明確的目標，并端正自己的態(tài)度平時，我們不管做什么事，都要明確自己的目標，就像我們到公司工作以后，要知道自己能否勝任這份工作，關鍵是看你自己對待工作的態(tài)度，態(tài)度對了，即使自己以前沒學過的知識也可以在工作中逐漸的掌握。同時，我們也不要怕犯錯。與此同時，我們應該自己主動找一些事情來做，從小事做起，剛開始也只有這樣。第二，要勤勞，任勞任怨我們到公司去實習，由于我們不是正式職員，所以公司多數(shù)是把我們當學生看待。這一點就要看我們平時的實際動手及操作能力。因此，我們首先要學好自己的專業(yè)知識。雖說大學文憑只是一塊敲門磚，但是個人的綜合素質(zhì)卻仍是你就業(yè)時的重要籌碼。進入工作單位后，大家都是從頭開始，凡事都要自己去摸索，沒有人會手把手教你。但漸漸的我由第一天的拘謹，對什么事情都充滿著好奇，轉而逐漸適應了這樣的生活，做事情按部就班，循序漸進。進入公司后，公司領導將我們安排到公司的熱加工車間，在熱加工車間主要是熟悉機加工和公司的機加工流程，因為我們車床，銑床和鋸床的操作還不熟練，我們一開始還是在觀看師傅們進行操作。我們知道實習是大學教育中一個極為重要的實踐性環(huán)節(jié)，通過實習，可以使我們在實踐中接觸與本專業(yè)相關的一些實際工作，培養(yǎng)和鍛煉我們綜合運用所學的基礎理論、基本技能和專業(yè)知識，去獨立分析和解決實際問題的能力，把理論和實踐結合起來，提高我們的實際動手能力，為將來我們畢業(yè)后走上工作崗位打下一定的基礎。對于我們機電一體化專業(yè)的學生們來說，或對于作為將來從事機械，機電制造方面業(yè)務的我們來說，去機械制造公司實習對我們來說非常重要。實習總結及體會 收獲與體會時間飛快，還有四個月我就要畢業(yè)了，我的學校生活也就要結束了。（9）一切在用工、量、刃具應放于附近的安全位置，做到整齊有序。（7）清除鐵屑，應用刷子或專用鉤。（5）高速切削時，應使用斷屑器和擋護屏。（3）工件和刀具裝夾要牢固，刀桿不應伸出過長（鏜孔除外）；轉動小刀架要停車，防止刀具碰撞卡盤、工件或劃破手。4車床加工工件的裝夾和校正（1）工作前按規(guī)定潤滑機床，檢查各手柄是否到位，并開慢車試運轉五分鐘，確認一切正常方能操作。在實習過程中也發(fā)現(xiàn)磨刀是車工師傅必須掌握的一門技術，因為刀磨的好壞對工件的影響是有很大的因數(shù)的。但是車間在加工的時候都是用的同一種刀對所有的工件進行加工。刀具一般均用普通碳鋼或合金鋼制作，如焊接車刀、鏜刀、轉頭、鉸刀的刀柄。在加工中我發(fā)現(xiàn)刀具的使用時非常重要的，因為刀具材料對加工表面的質(zhì)量是有影響的，而工件的精確度對機械的性能也是也有影響的。如內(nèi)徑百分表上的百分表，不使用時，應拆下來保存。在使用百分表和千分表的過程中，要嚴格防止水、油和灰塵滲入表內(nèi)，測量桿上也不要加油，免得粘有灰塵的油污進入表內(nèi)，影響表的靈活性。然后移動刀架，在全行程上檢驗。垂直平面內(nèi)的平行度允差只許向上偏。為消除檢驗棒軸線與旋轉軸線不重合對測量的影響，必須旋轉主軸180o，再同樣檢驗一次A、B的誤差分別計算，兩次測量結果的代數(shù)和之半就是主軸軸線對刀架移動的平行度誤差。檢驗車床主軸軸線對刀架移動平行度時，在主軸錐孔中插入一檢驗棒，把百分表固定在刀架上，使百分表測頭觸及檢驗棒表面。a ——基準軸外圓到偏心軸外圓之間最小距離(mm)。D ——基準軸外徑(mm)。測量時，把V形鐵放在平板上，并把工件放在V形鐵中，轉動偏心軸，用百分表測量出偏心軸的最高點