常用物流搬運設(shè)備培訓(xùn)課件-文庫吧資料
2025-03-02 09:00本頁面
【正文】 感器， 檢測磁帶的磁場，通過磁場偏差測定控制驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機來調(diào)整車輛行駛方向。 (2) 反光帶或磁帶導(dǎo)引 1)反射式導(dǎo)向。 車上需安裝有兩個感應(yīng)線圈 ，并使其分別位于此導(dǎo)引線的兩側(cè) 。 預(yù)定路徑方式 1． 車外連續(xù)標(biāo)記 (1) 電磁導(dǎo)引 這是目前 AGV采用最廣泛的一種導(dǎo)引方式 (見圖 710)。 ③ 圖像處理和圖像識別技術(shù)以及自動轉(zhuǎn)換器的實用化 。 ? 為此 ， 需要解決好以下幾項關(guān)鍵技術(shù)： ① 高精度且廉價的位置 、 方向檢測手段 。 ⑧ 系統(tǒng)盡量不依賴于中央計算機 。 ⑤ 賦予感知和回避障礙的性能 (智能 )。 ③ 提高對路面或環(huán)境變化的適應(yīng)能力 。 AGV導(dǎo)引技術(shù)的研究十分活躍 ， 具體體現(xiàn)為： ① 路徑的設(shè)定更加靈活機動 。 ? 車外預(yù)定路徑導(dǎo)引方式是指在行駛的 路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物 ， AGV通過檢測出它的信息而得到導(dǎo)向的導(dǎo)引方式 ， 如 電磁導(dǎo)引 、 光學(xué)導(dǎo)引 、 磁帶導(dǎo)引 (又稱磁性導(dǎo)引 )等 。它不同于前面所說的一般通信。如位置定位裝置、位置限位裝置、 貨物位置 檢測裝置、貨物形態(tài)檢測裝置、貨物位置對中結(jié)構(gòu)、機構(gòu)自鎖裝置等結(jié)構(gòu)。 AGV的主要功能是解決物料的全自動搬運，故除了其全自動運行功能外，還有移載貨物的裝置。發(fā)射的光頻率數(shù)有 4種 或 8種，能防止各搬運車間的相互干擾。 在一定距離范圍內(nèi) ， 它會使 AGV降速行駛 ， 在更近的距離范圍內(nèi) ， 它會使 AGV停車 ，而當(dāng)解除障礙物后 ， AGV將自動恢復(fù)正常行駛狀態(tài) 。 非接觸式檢測裝置是障礙物接觸式緩沖器的輔助裝置 ， 是先于障礙物接觸式緩沖器發(fā)生作用的安全裝置 。 障礙物接觸式緩沖器是一種強制停車安全裝置 ， 它產(chǎn)生作用的前提是與其它物體相接觸 ， 使其發(fā)生一定的變形 ， 從而觸動有關(guān)限位裝置 ， 強行使其斷電停車 。 一旦發(fā)生故障 ， AGV自動 進行 聲光報警 ， 同時無線通訊通知 AGV監(jiān)控系統(tǒng) 。在 AGV的前面設(shè)有紅外光非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器 ——保險杠 。 圖 79 主動裝卸裝置 7． 安全裝置 。 圖 78 被動裝卸裝置 ? 主動裝卸方式是指自動小車自己具有裝卸功能。 升降式臺面的升降臺下設(shè)有液壓升降機構(gòu)，高度可以自由調(diào)節(jié)。常見的助卸裝置有滾柱式臺面 [圖 78(b)]和升降式臺面 [圖78(a)]兩種 。常見 的 AGV裝卸方式可分為 被動裝卸 和 主動裝卸 兩種。 ? AGV充電可以采用在線自動快速充電方式 6．移載裝置。無線通訊要完成 AGV的調(diào)度和交通管理 。 ? 控制臺與 AGV間可采用 定點光導(dǎo)通訊和無線局域網(wǎng)通訊兩種通訊方式 。 ? 輸入 AGV的控制指令由地面 (車外 )控制器發(fā)出 ， 存入車上控制器 (計算機 )； AGV運行時 ， 車上控制器通過通信系統(tǒng)從地面站接受指令并報告自己的狀態(tài) 。 圖 5 鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車型 Ra圖 6 差速轉(zhuǎn)向式四輪車型 圖 7 全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型 5． 控制系統(tǒng) 。 (3)全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型 。 通過控制中部兩個輪的速度比可實現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向 ， 并實現(xiàn)前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向 。 車體的中部有兩個驅(qū)動輪 ， 由兩個電機分別驅(qū)動 。 其結(jié)構(gòu)簡單 、 成本低 ， 但定位精度較低 (見圖 5)。 車體的前部為一個鉸軸轉(zhuǎn)向車輪 ，同時 也 是驅(qū)動輪 。 AGV常設(shè)計成三種運動方式： 只能向前 ； 能向前與向后 ；能縱向 、 橫向 、 斜向及回轉(zhuǎn) 全方位運動 。直線行走速度可達 1m/s，轉(zhuǎn)彎時為 ～ ，接近停位點時為 。它由車輪、減速器、制動器、電機及速度控制器等部分組成，并由計算機或人工進行控制 。 3．驅(qū)動裝置。 2． 蓄電池與充電裝置 。 由車架和相應(yīng)的機械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱 、 電機 、 車輪等組成 。 AGV的組成 AGV由以下各部分組成：車體 、 蓄電池 、 車上充電裝置 、 控制系統(tǒng) 、 驅(qū)動裝置 、 轉(zhuǎn)向裝置 、 精確定位裝置 、 移載機構(gòu) 、通信單元和導(dǎo)引系統(tǒng) 。 地面移載設(shè)備可實現(xiàn) AGV的自動移載 、 加載 、 交換空托盤 。 充電系統(tǒng)由充電器和充電控制器組成 ， 完成在線快速自動充電 。 在立體倉庫和拆箱機器人處通過光導(dǎo)通訊與 AGV交換任務(wù)和狀態(tài) ，完成移載 。 各立體庫出貨口和拆箱機器人處均有光導(dǎo)通訊裝置 。 根據(jù)需求情況和當(dāng)前 AGV運行情況 ， 將調(diào)度命令傳遞給選定的 AGV。 20世紀(jì) 70年代 ， AGV作為生產(chǎn)組成部分 進入了 生產(chǎn)系統(tǒng) ， 并得到了迅速發(fā)展 。 日本也從這時開始引進 AGV技術(shù) 。 據(jù)
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