水下機(jī)器人tachyon的設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)-文庫吧資料
2025-03-02 00:19本頁面
【正文】 PCI 快速擴(kuò)充卡是用來為航行器的攝像機(jī)提供三個(gè)火線端口。例如：數(shù)字 GPIO板的為液晶顯示器提供電源，并控制其顯示航行器的任務(wù)狀態(tài) 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所 計(jì)算機(jī)和外設(shè) ? 計(jì)算機(jī) ? 超光速的機(jī)載計(jì)算機(jī)是由一個(gè)瑞傳科技 WADE 8067嵌入式迷你 ITX主板，英特爾的 Core 2 Extreme QX9300四核心處理器， 4GB內(nèi)存，以及英特爾 X25 E極致固態(tài)驅(qū)動(dòng)電源。 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所 ? 為了提高傳感器模塊，快子包括模擬和數(shù)字的通用輸入 /輸出（ GPIO）模塊。第二個(gè)霍爾效應(yīng)傳感器用于監(jiān)視任務(wù)的瞬間啟動(dòng)按鈕，當(dāng)按鈕按下時(shí)，任務(wù)開始，藍(lán)色發(fā)光二極管被激活。為了不殺死航行器，燒杯形手柄向前推，霍爾效應(yīng)開關(guān)被激活，由電路板上的綠色 LED指示。這個(gè)機(jī)構(gòu)會(huì)通過一個(gè)獨(dú)立的 RS232線將 KILL狀態(tài)、每個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)的電流消耗和綜合狀態(tài)傳輸給計(jì)算機(jī)。 3個(gè) PWM輸出，目的是要為控制伺服控制器。五個(gè)硬件數(shù)字輸出可選擇輸出 5V或24V。 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所 ? 執(zhí)行器機(jī)構(gòu)是用來控制快子上所有執(zhí)行器。每個(gè)推進(jìn)器都有自己的保險(xiǎn)絲和電流監(jiān)控。它是由推進(jìn)器機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)器機(jī)構(gòu)和開關(guān)盒組成。降低了功耗，從而在相同的運(yùn)行時(shí)間與更強(qiáng)大的計(jì)算機(jī)使用相同的電池了。電力系統(tǒng)今年的目標(biāo)包括減少功耗，提高隔離，并增加傳感器管理設(shè)備安裝以及配置的能力。吊艙機(jī)構(gòu)上的各種集成電路機(jī)構(gòu)允許其向快子的計(jì)算機(jī)報(bào)告電池度量，包括容量，電壓，電流和溫度的同時(shí)，也通過 LED顯示屏上直觀地顯示機(jī)構(gòu)充電情況和剩余的電量。每個(gè)倉有兩個(gè)水下連接器，一個(gè)用來充電另一個(gè)用來放電。 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所 推進(jìn)器 ? 快子具有六個(gè)現(xiàn)成的推進(jìn)器，可以在五個(gè)自由度進(jìn)行控制：上下、前進(jìn)、搖擺、偏航和俯仰。當(dāng)機(jī)器人需要釋放目標(biāo)物，第四個(gè)閥門將空氣送入六個(gè)氣缸，每邊三個(gè)氣缸，每個(gè)氣缸有一個(gè)擁有兩個(gè)鰭狀肢的管腳。 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所 ? 對(duì)于新的抓取和釋放的過程組件的被動(dòng)抓系統(tǒng)已經(jīng)更新了氣動(dòng)釋放機(jī)制。魚雷由硅膠模具鑄造批量生產(chǎn)。兩管同時(shí)發(fā)射，由一個(gè)獨(dú)立的閥門控制。他提高翅片管設(shè)計(jì)和車輛的位置，使得新的標(biāo)志物直線下放。標(biāo)記是定做成黃銅和塑料，用小磁鐵固定。 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所 ? 兩個(gè)標(biāo)記滴管安裝車輛的上部船體下方，在向下相機(jī)兩側(cè)。這空氣，然后輸送到一個(gè)定制的閥組，包含四個(gè) SMC電磁閥（圖9）。儲(chǔ)氣罐內(nèi)置穩(wěn)壓降低到 850磅的壓力。 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所 ? 氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用壓縮空氣系統(tǒng)。 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所 執(zhí)行器 ? Tachyon的執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)為使標(biāo)志器下放，魚雷發(fā)射器和采集器完全重新設(shè)計(jì)了氣動(dòng)動(dòng)力機(jī)制。Tachyon已自定義干交換火線連接，使相機(jī)可以很容易地被移除（圖 8）。 傳感器控制部分持有傳感器電源，串行和通用輸入 /輸出板。 船尾部分包含計(jì)算機(jī)，光纖板 SSD，執(zhí)行機(jī)構(gòu) /推進(jìn)器板，以及合并 / CPU發(fā)行版板。對(duì)溫度和噪音敏感的電子器件保存在傳感器控制部分的前面部分（圖 7）。 板是以托盤安裝的，使用定制的激光切割亞克力板。水刀切割聚甲醛艙壁分隔的兩個(gè)部分，提供 6個(gè)插槽，板對(duì)板。海上 CON連接器（ MCBH6， MCBH 8和 MCBH 10）和定制的火線連
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