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mcgs_項(xiàng)目4_運(yùn)行策略組態(tài)-文庫(kù)吧資料

2025-02-17 23:23本頁(yè)面
  

【正文】 統(tǒng)流程的自由控制 , 組態(tài)生成的一系列功能塊的總稱 。為下循環(huán)準(zhǔn)備 不完全微分 PID控制 ( DPID) 算法 第四章 運(yùn)行策略組態(tài) 用腳本語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)順序控制 順序控制 是指根據(jù)生產(chǎn)企業(yè)的實(shí)際 生產(chǎn)工藝 要求 , 按照時(shí)間的順序 , 通過預(yù)先編制的程序在現(xiàn)場(chǎng)對(duì)各種生產(chǎn)設(shè)備進(jìn)行控制 。超出位置最大值 , 位置=位置最大值 if 位置 =位置最小值 then 位置 =位置最小值 39。增量輸出 位置 =前次位置 +增量 39。如果微分時(shí)間 =0無微分作用 微分 =0 else 不全微分 2=不全微分 1 不全微分 1=不全微分 微分增益 =比例系數(shù) *微分時(shí)間 /采樣周期 不全微分系數(shù) =微分時(shí)間 /(微分增益 +微分時(shí)間 ) 不全微分 =不全微分系數(shù) *不全微分 1+比例系數(shù) *(偏差 偏差 1)/(采樣周期 +微分時(shí)間 /微分增益 ) 微分 =比例系數(shù) *微分時(shí)間 *(偏差 2*偏差 1+偏差 2)/(采樣周期 +微分時(shí)間 /微分增益 )+比例系數(shù) *不全微分系數(shù) *(不全微分 1不全微分 2) 39。如果積分時(shí)間 =0無積分作用 積分 =0 else 積分 =比例系數(shù) * 采樣周期 *偏差 /積分時(shí)間 39。本次偏差 比例 =比例系數(shù) *(偏差 偏差 1) 39。上上次偏差 偏差 1=偏差 39。其方法是在 PID算法中加入一個(gè)一階慣性環(huán)節(jié) ( 低通濾波器 ) , 即構(gòu)成不完全微分 PID控制算法 , 在此基礎(chǔ)上進(jìn)行離散化后可得出其遞推公式。超出位置最小值 , 位置=位置最小值 前次位置 =位置 39。位置輸出 if 位置 =位置最大值 then 位置 =位置最大值 39。微分作用 增量 =比例 +積分 +微分 39。無積分作用 else 積分 =比例 系數(shù) *采樣周期 *偏差 /積分時(shí)間 39。比例作用 if 積分時(shí)間 =0 or 偏差 1 or 偏差 1 then 39。上次偏差 偏差 =設(shè)定值 測(cè)量值 39。 ??)(ke ??)(ke開 始數(shù) 據(jù) 初 始 化采 集 系 統(tǒng) 輸 出計(jì) 算 系 統(tǒng) 偏 差e ( k )K I = 0K D = k d [ e ( k ) 2 e ( k 1 ) + e ( k 2 ) ]D u ( k ) = K P + K I + K Du ( k ) = u ( k 1 ) + D u ( k )|e ( k ) | ? ?K I = k i e ( k )Y e sN oK P = k p [ e ( k ) e ( k 1 ) ]u ( k 1 ) = u ( k )u ( k ) = u m a x ?u ( k ) = u m i n ?u ( k ) = u m a xu ( k ) = u m i nYYNN返 回第四章 運(yùn)行策略組態(tài) 積分分離 PID控制 ( IPID) 算法 偏差 2=偏差 1 39。超出位置最小值 , 位置=位置最小值 前次位置 =位置 39。位置輸出 if 位置 =位置最大值 then 位置 =位置最大值 39。計(jì)算微分作用 增量 =比例 +積分 +微分 39。如果積分時(shí)間 =0, 則無積分作用 else 積分 =比例系數(shù) *采樣周期 *偏差 /積分時(shí)間 39。增量為零 else 比例 =比例系數(shù) *(偏差 偏差 1) 39。本次偏差 if 偏差 and 偏差 then 39。上上次偏差 偏差 1=偏差 39。為下循環(huán)準(zhǔn)備 第四章 運(yùn)行策略組態(tài) 帶死區(qū)的 PID控制 ( SPID) 算法 在控制系統(tǒng)中為了避免控制動(dòng)作過于頻繁 , 設(shè)置一個(gè)可調(diào)的參數(shù) e0, 當(dāng)系統(tǒng)偏差 時(shí) , 控制量的增量 , 即此時(shí)控制系統(tǒng)維持原來的控制量;當(dāng)系統(tǒng)偏差 時(shí) , 控制量的增量 依據(jù)增量式標(biāo)準(zhǔn) PID算法給出 。超出位置最大值 , 位置=位置最大值 if 位置 =位置最小值 then 位置 =位置最小值 39。增量輸出 位置 =前次位置 +增量 39。積分作用 積分 =0 else
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