機器人機身及行走機構(gòu)-文庫吧資料
2025-01-22 17:40本頁面
【正文】 部分構(gòu)成 。 ? 工作原理： ? 回轉(zhuǎn)運動： ? 擺動液壓缸進油 → 擺動缸動片 7擺動 → 帶動擺動缸套 5擺動 ? 由于花鍵軸 3只起導(dǎo)向作用而不回轉(zhuǎn) ， 擺動缸定片與花鍵軸之間通過平鍵和螺釘固定連接 ， 保證定片的位置確定 。的旋轉(zhuǎn)，對活塞的行程有什么要求？ 每個液壓缸只有一個油口。 且 升降機構(gòu)位于轉(zhuǎn)動機構(gòu)的上方 。 通常 把升降運動或水平移動的自由度歸為機身部分 。 通常 僅把回轉(zhuǎn)運動歸結(jié)為機身 。通常 把回轉(zhuǎn)及俯仰運動歸屬于機身 。 腰轉(zhuǎn)運動及升降運動通常由機身來實現(xiàn) 。 分別是： ? 回轉(zhuǎn)運動； ? 升降運動； ? 回轉(zhuǎn) — 升降運動； ? 回轉(zhuǎn) — 俯仰運動； ? 回轉(zhuǎn) — 升降運動 — 俯仰運動 。 一、機身的自由度和運動 1．機身的自由度： ? 機身往往具有 升降 、 回轉(zhuǎn) 及 俯仰 三個自由度。 同時 ， 大多數(shù)工業(yè)機器人必須有一個便于安裝的基礎(chǔ)部件 ， 這就是機器人的基座 ， 基座往往與機身做成一體 。引言： ? 機器人機械結(jié)構(gòu)由三大部分構(gòu)成：機身 、 手臂 （ 含手腕 ） 、 手部 。 其中機身又稱立柱 ， 是支承臂部的部件 。 有些機器人需要行走 ，機身下面還會安裝有行走機構(gòu) 。 2．機身的運動： ? 由上面三個自由度可以組合成機身五種運動形式 。 3．各種坐標(biāo)類型機身運動方案設(shè)計（ 1）： ? 圓柱坐標(biāo)式機器人： ? 這種類型的機器人主體結(jié)構(gòu)通常具有三個自由度：一個回轉(zhuǎn)運動 （ 腰轉(zhuǎn) ）及兩個直線移
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