【正文】 振器阻尼控制減振器阻尼控制178。概述概述178。減振器之間的折衷。的復雜性。尼控制閥。減振器阻尼控制減振器阻尼控制178。概述概述178。后再恢復到原來的狀態(tài)。vEcu通過來自前左側的高度傳感器信通過來自前左側的高度傳感器信號來判斷凸起路，若前輪檢測到凸起號來判斷凸起路，若前輪檢測到凸起路后，控制后輪懸架由路后，控制后輪懸架由 “中中 ”變變 “軟軟 ”。的設置以改善平順性。減振器阻尼控制減振器阻尼控制178。概述概述178。以防止產生側傾。到一般狀態(tài)的設置。主要是防止緊急制動時汽車前端的下垂。彈簧剛度的控制主要有彈簧剛度的控制主要有 ““ 防前傾防前傾 ”” 、 ““ 防側傾防側傾 ”” 和和 ““ 前后輪相關前后輪相關” 。傳感器的信息，控制彈簧剛度。車高控制車高控制178。彈簧剛度控制彈簧剛度控制178。第第 五章五章 底底 盤部分的電子控制盤部分的電子控制其他電子控制系統(tǒng)其他電子控制系統(tǒng)懸架的電子控制懸架的電子控制汽車制動防抱死系統(tǒng)汽車制動防抱死系統(tǒng)(ABS)汽車驅動防滑系統(tǒng)汽車驅動防滑系統(tǒng)(ASR)系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成車高傳感器車高傳感器執(zhí)行機構執(zhí)行機構控制方法控制方法178。178?！啊?中中 ”” 等剛度下懸架振動等剛度下懸架振動處于低頻率區(qū)域時，剛度處于低頻率區(qū)域時，剛度接近于接近于 ““ 軟軟 ”” 的設置，而的設置，而懸架振動在高頻率區(qū)域時懸架振動在高頻率區(qū)域時，剛度接近于，剛度接近于 ““ 硬硬 ”” 的設的設置。減振器阻尼控制減振器阻尼控制178。概述概述178。閥處于不同的位置。減振器阻尼控制減振器阻尼控制178。概述概述178。度。彈簧剛度。彈簧剛度。主副氣室之間的通流面積。電機受起。車高控制車高控制178。彈簧剛度控制彈簧剛度控制178。第第 五章五章 底底 盤部分的電子控制盤部分的電子控制其他電子控制系統(tǒng)其他電子控制系統(tǒng)懸架的電子控制懸架的電子控制汽車制動防抱死系統(tǒng)汽車制動防抱死系統(tǒng)(ABS)汽車驅動防滑系統(tǒng)汽車驅動防滑系統(tǒng)(ASR)系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成車高傳感器車高傳感器執(zhí)行機構執(zhí)行機構控制方法控制方法178。車高控制車高控制車高傳感器根據從兩個光車高傳感器根據從兩個光電傳感器傳來的信導組合電傳感器傳來的信導組合，可以檢測出汽車，可以檢測出汽車 ““ 過過低、低、高、過高低、低、高、過高 ”” 四個四個不同車高程度。彈簧剛度控制彈簧剛度控制178。 第第 五章五章 底底 盤部分的電子控制盤部分的電子控制其他電子控制系統(tǒng)其他電子控制系統(tǒng)懸架的電子控制懸架的電子控制汽車制動防抱死系統(tǒng)汽車制動防抱死系統(tǒng)(ABS)汽車驅動防滑系統(tǒng)汽車驅動防滑系統(tǒng)(ASR)系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成車高傳感器車高傳感器執(zhí)行機構執(zhí)行機構控制方法控制方法178。傳感器由兩個光電傳感器和一個傳感器由兩個光電傳感器和一個開口圓盤組成，光電傳感器設置開口圓盤組成，光電傳感器設置在與連桿同軸的開口圓盤兩側，在與連桿同軸的開口圓盤兩側，不同車高時由于開口盤位置的變不同車高時由于開口盤位置的變化使光電傳感器發(fā)出的光線化使光電傳感器發(fā)出的光線 ““ 通通”” 或或 ““ 斷斷 ”” ，檢測出車高。連桿隨車高的變化而上下擺動。車高控制車高控制178。彈簧剛度控制彈簧剛度控制178。 第第 五章五章 底底 盤部分的電子控制盤部分的電子控制其他電子控制系統(tǒng)其他電子控制系統(tǒng)懸架的電子控制懸架的電子控制汽車制動防抱死系統(tǒng)汽車制動防抱死系統(tǒng)(ABS)汽車驅動防滑系統(tǒng)汽車驅動防滑系統(tǒng)(ASR)系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成車高傳感器車高傳感器執(zhí)行機構執(zhí)行機構控制方法控制方法178。v用于剛度控制的傳感器信號主要有車高和發(fā)動機油門位置、車用于剛度控制的傳感器信號主要有車高和發(fā)動機油門位置、車速、轉向操作和汽車加速度。v彈簧剛度彈簧剛度 “ 軟軟 ” ，用于城鎮(zhèn)公路或高級公路；，用于城鎮(zhèn)公路或高級公路；v彈簧剛度彈簧剛度 ‘‘ 中中 ”” 用于高速用于高速 (例如車速大于例如車速大于 110km/h時時 )或彎曲道路；或彎曲道路；v彈簧剛度彈簧剛度 ““ 硬硬 ”” 用于加速、轉彎等，以有效地減小汽車高度變用于加速、轉彎等，以有效地減小汽車高度變化。車高控制車高控制v減小剛度可能會導致汽車增大側傾或俯仰的角度，因而彈簧剛度減小剛度可能會導致汽車增大側傾或俯仰的角度，因而彈簧剛度的控制多是和汽車的高度控制或減振器阻尼力的控制結合使用，的控制多是和汽車的高度控制或減振器阻尼力的控制結合使用，以便從總體上改善平順性。彈簧剛度控制彈簧剛度控制178。第第 五章五章 底底 盤部分的電子控制盤部分的電子控制其他電子控制系統(tǒng)其他電子控制系統(tǒng)懸架的電子控制懸架的電子控制汽車制動防抱死系統(tǒng)汽車制動防抱死系統(tǒng)(ABS)汽車驅動防滑系統(tǒng)汽車驅動防滑系統(tǒng)(ASR)系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成車高傳感器車高傳感器執(zhí)行機構執(zhí)行機構控制方法控制方法178。剛度小，振動小，平順性好；剛度大剛度小，振動小，平順性好；剛度大，操縱穩(wěn)定性高。流面積，調節(jié)空氣彈簧剛度。178。由主、副氣室、設置在二者之間的控由主、副氣室、設置在二者之間的控制閥、變阻尼液壓減振器等組成的空制閥、變阻尼液壓減振器等組成的空氣彈簧實現彈簧剛度有級控制。減振器阻尼控制減振器阻尼控制178。概述概述178。在凸凹不平的劣質路面上使彈簧變硬以消除顛簸、沖擊和碰撞。減振器阻尼控制減振器阻尼控制178。概述概述178。訊。通過串行成。減振器阻尼控制減振器阻尼控制178。概述概述178。車輪進行單獨控制。減振器阻尼控制減振器阻尼控制178。概述概述178。懸架之間的折衷。178。可調阻尼減振器或稱主動減振器，在概念上類似于普通減振器，可調阻尼減振器或稱主動減振器，在概念上類似于普通減振器，但其工作油液的通流面積可以通過控制閥進行調節(jié)。為減少執(zhí)行機構所需的功率，更多地是調節(jié)減振器的阻尼系數。半主動懸架中彈簧剛度和減振器阻尼系數之一可根據需要調節(jié)。車高控制車高控制懸架的功能懸架的功能主動懸架主動懸架半主動懸架半主動懸架178。彈簧剛度控制彈簧剛度控制178。第第 五章五章 底底 盤部分的電子控制盤部分的電子控制其他電子控制系統(tǒng)其他電子控制系統(tǒng)懸架的電子控制懸架的電子控制汽車制動防抱死系統(tǒng)汽車制動防抱死系統(tǒng)(ABS)汽車驅動防滑系統(tǒng)汽車驅動防滑系統(tǒng)(ASR)178。為此，產生了介于主動懸架與被動懸架之間的折衷方案，即半主動懸架。主動懸架擺脫了主動懸架擺脫了 “ 平順性和操縱穩(wěn)定性平順性和操縱穩(wěn)定性 ”” 之間的矛盾，但卻引起之間的矛盾，但卻引起了新的了新的 ““ 性能與執(zhí)行機構功率性能與執(zhí)行機構功率 ”” 之間的矛盾，即主動懇架驅動執(zhí)之間的矛盾，即主動懇架驅動執(zhí)行機構所需的功率相當可觀。車高控制車高控制懸架的功能懸架的功能主動懸架主動懸架半主動懸架半主動懸架178。彈簧剛度控制彈簧剛度控制178。第第 五章五章 底底 盤部分的電子控制盤部分的電子控制其他電子控制系統(tǒng)其他電子控制系統(tǒng)懸架的電子控制懸架的電子控制汽車制動防抱死系統(tǒng)汽車制動防抱死系統(tǒng)(ABS)汽車驅動防滑系統(tǒng)汽車驅動防滑系統(tǒng)(ASR)178。應用中，應用中， ECU不斷他檢測汽車行駛過程中的振動響應，查出對應工不斷他檢測汽車行駛過程中的振動響應，查出對應工況下應選的最優(yōu)或次優(yōu)懸架剛度和減振器阻尼系數，控制執(zhí)行機況下應選的最優(yōu)或次優(yōu)懸架剛度和減振器阻尼系數，控制執(zhí)行機構作出響應。計算得到所需的最佳懸架剛度和阻尼系數。概述概述 懸架的功能懸架的功能主動懸架主動懸架半主動懸架半主動懸架主動懸架主動懸架控制方法控制方法反饋控制反饋控制 預測控制預測控制 決策控制決策控制178。的積分，則稱為有限預測。若在前饋中對全部未來干擾積分若在前饋中對全部未來干擾積分函數進行計算，稱為無限預測：函數進行計算，稱為無限預測：178。和車體沖擊的有效方法。概述概述 懸架的功能懸架的功能主動懸架主動懸架半主動懸架半主動懸架主動懸架主動懸架控制方法控制方法反饋控制反饋控制 預測控制預測控制 決策控制決策控制178。性。前饋用于校正執(zhí)行機構的慣饋。178。178。178。在反饋控制的基礎上，由附加的預在反饋控制的基礎上，由附加的預測時間測時間 L/v(測量距離測量距離 /車速車速 )的遙測傳的遙測傳感器及有關的電子系統(tǒng)構成。是將一定的性能指標 (如車體加速如車體加速度均方值度均方值 )達到最?。贿_到最??；第第 五章五章 底底 盤部分的電子控制盤部分的電子控制懸架的電子控制懸架的電子控制 178。最優(yōu)控制算法采用狀態(tài)變量表達加權的二次性能最優(yōu)控制算法采用狀態(tài)變量表達加權的二次性能指標，通過求解優(yōu)化問題獲得控制執(zhí)行機構的最指標，通過求解優(yōu)化問題獲得控制執(zhí)行機構的最優(yōu)控制規(guī)律。盡可能達到并保持最優(yōu)。178?？蓪?zhí)行機構實時連續(xù)調節(jié)，對控制系統(tǒng)的穩(wěn)定可對執(zhí)行機構實時連續(xù)調節(jié)，對控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、精確性和反應速度要求較高。第第 五章五章 底底 盤部分的電子控制盤部分的電子控制懸架的電子控制懸架的電子控制 178。 與普通被動彈簧串聯(lián)，優(yōu)點是與普通被動彈簧串聯(lián)，優(yōu)點是執(zhí)行機構僅需具有較低的頻響執(zhí)行機構僅需具有較低的頻響特性，但所需要的外界空間和特性，但所需要的外界空間和外界能源相對較大。液壓伺服缸的結構液壓伺服缸的結構 布布 置置178。車高控制車高控制懸架的功能懸架的功能主動懸架主動懸架半主動懸架半主動懸架液壓伺服機構是主動懸架較為理想的執(zhí)行機構。彈簧剛度控制彈簧剛度控制178。第第 五章五章 底底 盤部分的電子控制盤部分的電子控制其他電子控制系統(tǒng)其他電子控制系統(tǒng)懸架的電子控制懸架的電子控制汽車制動防抱死系統(tǒng)汽車制動防抱死系統(tǒng)(ABS)汽車驅動防滑系統(tǒng)汽車驅動防滑系統(tǒng)(ASR)178。被動懸架只能在滿足主要性被動懸架只能在滿足主要性能要求的基礎上犧牲次要性能要求的基礎上犧牲次要性能，無法適應廣泛的性能需能，無法適應廣泛的性能需求和道路條件。執(zhí)行部分包含裝在每個車輪上的電液執(zhí)行機構、動力源等執(zhí)行部分包含裝在每個車輪上的電液執(zhí)行機構、動力源等 。主動懸架包括決策和執(zhí)行兩大部分：主動懸架包括決策和執(zhí)行兩大部分：170。阻尼系數可隨行駛需要自動地改變。車高控制車高控制懸架的功能懸架的功能主動懸架主動懸架半主動懸架半主動懸架178。彈簧剛度控制彈簧剛度控制178。第第 五章五章 底底 盤部分的電子控制盤部分的電子控制其他電子控制系統(tǒng)其他電子控制系統(tǒng)懸架的電子控制懸架的電子控制汽車制動防抱死系統(tǒng)汽車制動防抱死系統(tǒng)(ABS)汽車驅動防滑系統(tǒng)汽車驅動防滑系統(tǒng)(ASR)178。高工作速度階段對應于高車速或較壞路面，此時以操縱穩(wěn)定性為高工作速度階段對應于高車速或較壞路面，此時以操縱穩(wěn)定性為主要矛盾，所提供的阻尼力較高。車高控制車高控制懸架的功能懸架的功能主動懸架主動懸架半主動懸架半主動懸架178。彈簧剛度控制彈簧剛度控制178。第第 五章五章 底底 盤部分的電子控制盤部分的電子控制其他電子控制系統(tǒng)其他電子控制系統(tǒng)懸架的電子控制懸架的電子控制汽車制動防抱死系統(tǒng)汽車制動防抱死系統(tǒng)(ABS)汽車驅動防滑系統(tǒng)汽車驅動防滑系統(tǒng)(ASR)178。不同階段阻尼力不同。不同階段阻尼力不同。阻尼系數。車體和車輪振動的效果。178。減振器在減振器在 ““ 壓縮一復原壓縮一復原 ”” 兩個行程間的連續(xù)交變，工作液體流經兩個行程間的連續(xù)交變，工作液體流經工作缸中的活塞閥和工作缸與儲油腔之間的底閥系，兩個閥系之工作缸中的活塞閥和工作缸與儲油腔之間的底閥系，兩個閥系之間的相互協(xié)調配合便構成了產生始終與振動方向相反的減振阻間的相互協(xié)調配合便構成了產生始終與振動方向相反的減振阻力。的過程叫作壓縮行程。車高控制車高控制懸架的功能懸架的功能主動懸架主動懸架半主動懸架半主動懸架178。彈簧剛度控制彈簧剛度控制178。第第 五章五章 底底 盤部分的電子控制盤部分的電子控制其他電子控制系統(tǒng)其他電子控制系統(tǒng)懸架的電子控制懸架的電子控制汽車制動防抱死系統(tǒng)汽車制動防抱死系統(tǒng)(ABS)汽車驅動防滑系統(tǒng)汽車驅動防滑系統(tǒng)(ASR)178。為使被動懸架對不同的道路條件具有一定的適應性，通常將懸架為使被動懸架對不同的道路條件具有一定的適應性，通常將懸架剛度和阻尼設計成非線性，如采用變節(jié)距螺旋彈簧和三級阻力控剛度和阻尼設計成非線性，如采用變節(jié)距螺旋彈簧和三級阻力控制的液壓減振器等。保平順性。178。結構設計上，被動懸架在平順性和操縱穩(wěn)定性之間折衷，無法達結構設計上，被動懸架在平順性和操縱穩(wěn)定性之間折衷，無法達到懸架控制的理想目標。下具有不同的彈簧剛度和減振器阻尼。車高控制車高控制懸架的功能懸架的功能主動懸架主動懸架半主動懸架半主動懸架178。彈簧剛度控制彈簧剛度控制178。第第 五章五章 底底 盤部分的電子控制盤部分的電子控制其他電子控制系統(tǒng)其他電子控制系統(tǒng)懸架的電子控制懸架的電子控制汽車制動防抱死系統(tǒng)汽車制動防抱死系統(tǒng)(ABS)汽車驅動防滑系統(tǒng)汽車驅動防滑系統(tǒng)(ASR)178。增加彈簧剛度提高操縱穩(wěn)定性，但硬的彈簧將導致汽車對路面不增加彈簧剛度提高操縱穩(wěn)定性，但硬的彈簧將導致汽車對路面不平度很敏感，使平順性降低。178。平順性通過車體或車身某個部位平順性通過車體或車身某個部位 (如車底板、司機座倚處等如車底板、司機座倚處等 )的加的加速度響應來評價，操縱穩(wěn)定性則可以借助車輪的動載來度量?；ヅ懦?。車高控制車高控制懸架的功能懸架的功能主動懸架主動懸架半主動懸架半主動懸架178。彈簧剛度控制彈簧剛度控制178。車高控制車高控制懸架的功能懸架的功能主動懸架主動懸架半主動懸架半主動懸架第第 五章五章 底底 盤部分的電子控制盤部分的電子控制