容錯控制及應(yīng)用-文庫吧資料
2024-08-28 21:27本頁面
【正文】 網(wǎng)絡(luò)控制器在結(jié)構(gòu)上的功能冗余性，人們引入了神 經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行容錯控制器設(shè)計(jì)。其穩(wěn)定條件是 E{ri(k)}sEj{ri(k)}(i≠j) 此時(shí)條件概率 Pr{Hi/Zk}趨于 1，即系統(tǒng)穩(wěn)定。實(shí)際上就是 m+1個單模型設(shè)計(jì)的問題，關(guān)鍵是正確選擇模型。選擇 [k1,...,kn]的取值范圍，使得某些 ki由正常值變 0后， K’ =[k1,...,0,...,kn]依然處在 KΓ 上。其中，P滿足方程 若 Q≥0 ，則（ A， Q1/2）是可觀測的。 ? 時(shí)域設(shè)計(jì)方法 在被控對象是漸進(jìn)穩(wěn)定的假設(shè)中，以用lyapunov矩陣方程的半正定解來構(gòu)造對執(zhí)行器失效具有高度完整性的控制律。其基本思想是重新計(jì)算狀態(tài)反饋矩陣，使閉環(huán)反饋系統(tǒng)在正常條件和故障發(fā)生后的特征值和特征矢量盡可能接近，設(shè) 和 Vi是閉環(huán)系統(tǒng)正常狀態(tài)下的特征值和特征矢量，當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生故障后，希望尋找新的反饋矩陣 ， y?ci?fK21m in ???nicifiKf??2m in ifi VV ?使得故障反饋系統(tǒng)的特征值 和特征向量 滿足 兩個條件： 基于系統(tǒng)特征值和特征矢量配置方法，即可得到上 述反饋矩陣 Kf的計(jì)算公式。 BuAxx ???? 利用測量之間或控制之間的依賴關(guān)系 設(shè)有如下系統(tǒng) 式中， C∈R m n； A∈R n n； B∈R n r 在第 i個傳感器失效后（ C矩陣的第 i行變?yōu)榱悖? 有輸出 式中， Cf是 C去掉第 i行所得到的矩陣； yf是 y去掉 yi后得到的矢量。 通過估計(jì)技術(shù)或其他軟件算法來實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)容錯性具有性能好、功能強(qiáng)、成本低和易實(shí)現(xiàn)等特點(diǎn)。 動態(tài)硬件冗余 如果某臺在干預(yù)范圍內(nèi)的裝置出錯，就將候補(bǔ)裝置切換上去，由他接替前者工作。只要能建立起冗余的信號通道，這種方式可用于對任何硬件環(huán)節(jié)失效的容錯控制。 容錯控制設(shè)計(jì)的主要方法 容錯控制器的設(shè)計(jì)方法有 硬件冗余 方法和 解析冗余 方法兩大類。 ? 主動容錯控制 主動容錯控制是在故障發(fā)生后需要從新調(diào)整控制器參數(shù)，也可能改變控制器結(jié)構(gòu)。 被動容錯控制是在故障發(fā)生前和發(fā)生后使用同樣的控制策略，不進(jìn)行調(diào)節(jié)。 容錯控制系統(tǒng)（ faulttolerance control system）是在元部件（或分系統(tǒng)）出現(xiàn)故障時(shí)仍具有完成基本功能能力的系統(tǒng)，其 科學(xué)意義 就是要盡量保證動態(tài)系統(tǒng)在發(fā)生故障時(shí)仍然可以穩(wěn)定運(yùn)
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