控制方法及液壓樁機(jī)機(jī)身找平控制器設(shè)計(jì)-文庫(kù)吧資料
2024-08-20 15:04本頁(yè)面
【正文】 構(gòu)，是自動(dòng)找平對(duì)象。 反饋系統(tǒng) 圖4。四?；镜闹黧w平臺(tái)調(diào)平原理是根據(jù)機(jī)體平臺(tái)當(dāng)前狀態(tài)和參數(shù)之間的誤差理想的水平狀態(tài)控制身體的運(yùn)動(dòng)向下R1直到平臺(tái)平臺(tái)層面。所需的輸出指標(biāo)是液壓樁機(jī)平臺(tái)練級(jí)過程中的平滑度和平整精度。而在液壓樁機(jī)機(jī)身平臺(tái)，根據(jù)旋轉(zhuǎn)繞X軸與angleβ ，繞Y軸承用角α和繞Z軸與angleγ 圖3通過推導(dǎo)空間幾何原理：液壓堆之間固定的垂直關(guān)系驅(qū)動(dòng)平臺(tái)面和腿軸線是用來(lái)確定腿鉸鏈點(diǎn)UP R1矢量和矢量，在如圖所示 ：圍繞上述公式中，il是位置矢量在移動(dòng)坐標(biāo)OX1Y1Z1 中 ，因?yàn)樵谒狞c(diǎn)R1DOWN是在同一平面上，所以方程其次是可行的：l3=l2+l4l1 該平臺(tái)的腿的長(zhǎng)度是該系統(tǒng)的輸入，和平臺(tái)的位置是在系統(tǒng)的輸出。在假設(shè)有機(jī)身之間的相對(duì)角度平臺(tái)和支撐平面，即有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)之間O1X1Y1Z1 U和固定坐標(biāo)系統(tǒng)一XYZ 。動(dòng)坐標(biāo)系中的任何向量R可以通過坐標(biāo)變換的方法被轉(zhuǎn)化在固定坐標(biāo)向量RR=TR +P在式（2）T是上平臺(tái)的方向弦矩陣姿勢(shì)，行1,2,3，分別與方向的余弦X1，Y1，Z1軸。被固定在鉸鏈點(diǎn)1的中心上部平臺(tái)和腿，并在平面O1X1Y1與上部平臺(tái)1234和平臺(tái)重合電平被認(rèn)為是初始位置，并且移動(dòng)坐標(biāo)系移動(dòng)alonge與上平臺(tái)。為了描述的運(yùn)動(dòng)體平臺(tái)液壓樁機(jī)調(diào)整過程中，一個(gè)坐標(biāo)系中建立的向上和向下平臺(tái)，支腿支承點(diǎn)（5,6,7,8 ）是在相同的平面上，并且向上平臺(tái)1,2,3,4點(diǎn)是在相同的平面。首先，平臺(tái)的位置和姿態(tài)，應(yīng)獲得帶位置逆求解方法[3] [ 4 ]，然后控制器與理想位置比較輸出的姿態(tài)，以獲得控制矢量，從而使該平臺(tái)能夠與理想的運(yùn)動(dòng)路徑。因此練級(jí)過程中，只有三條腿運(yùn)動(dòng)獨(dú)立，而其他必須遵循的運(yùn)動(dòng)規(guī)律與其他腿，否則干擾會(huì)出現(xiàn)[2]三。因此，對(duì)于液壓樁機(jī)四腿支撐的平臺(tái)，其有效自由度為F = 3 。主要有：繞X旋轉(zhuǎn)， Y，Z三個(gè)軸和Z軸方向運(yùn)動(dòng)。 該平臺(tái)結(jié)構(gòu)，n=9, p6 = 1 p4 = 7 P3 =4? p2=0。因此，根據(jù)機(jī)身構(gòu)造和理論offuselage汽車練級(jí)和控制器的設(shè)計(jì)對(duì)控制策略的研究是空間機(jī)構(gòu)的spatialsignificant無(wú)論是在理論和實(shí)踐的自由度數(shù)，也是運(yùn)動(dòng)的機(jī)制之一，可以通過followingpile導(dǎo)出機(jī)智能化發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)。
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