主動(dòng)懸架pid控制策略研究-文庫(kù)吧資料
2025-08-11 00:01本頁(yè)面
【正文】 仿路真輸入模塊選擇Band Limited White Noise（有限帶寬白噪聲）,經(jīng)積分后得到仿真路面。在MATLAB的命令窗口鍵入SIMULINK，就進(jìn)入仿真集成環(huán)境。選取仿真參數(shù)如下：m1=33kg: m2=330kg: k1=117000N/m: k2=10287N/m: c1=1000 Ns 改變剛度后參數(shù)如下：k1=117000: k2=26182,其余不變系統(tǒng)的輸入信號(hào)是限帶白聲，它經(jīng)過(guò)一次積分可以近似模擬路面的隨即輸入。c1是阻尼器的阻尼系數(shù)(Ns)。圖5 懸架系統(tǒng)的1/4模型根據(jù)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)微分方程有： 公式1 公式2將系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程改成狀態(tài)方程，選取狀態(tài)變量如下： 公式3 公式4 公式5 公式6 公式7 公式8 公式9 公式10x0是路面的激勵(lì)，x1是m1位移(m)，x2是m2的位移(m)。本文首先建立懸架系統(tǒng)最簡(jiǎn)單的1/4模型，我們知道就轎車(chē)而言共有前后計(jì)四個(gè)車(chē)輪，這里將針對(duì)前輪靠近左邊的懸架系統(tǒng)建立1/4模型，簡(jiǎn)圖如下。建立懸架系統(tǒng)的1/4模型。目前，隨著軟件的不斷升級(jí)換代，Simulink在軟硬件的接口方面有了長(zhǎng)足進(jìn)展，使用Simulink可以很方便的進(jìn)行實(shí)時(shí)的信號(hào)控制和處理、信息通信以及DSP處理。同時(shí)Simulink也同樣有自己的幫助系統(tǒng)，使用戶可以隨時(shí)找到對(duì)應(yīng)的模塊說(shuō)明，便于使用。S函數(shù)使Simulink更加充實(shí)、完備，具有更強(qiáng)的處理能力。Simulink沒(méi)有單獨(dú)的語(yǔ)言，但它提供可S函數(shù)規(guī)則。Simulink模型可以用來(lái)模擬線性或非線性、連續(xù)或離散或兩者的混合系統(tǒng)，也就是說(shuō)它可以用來(lái)模擬幾乎所有可遇到的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)。它一般可以附在MATALAB上同時(shí)安裝，也有獨(dú)立安裝版。Simulink是一種用來(lái)實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)仿真的軟件工具。懸架系統(tǒng)的1/4模型建立。在此原則上，考慮隨機(jī)激勵(lì)輸入下駕駛員座椅處垂直方向的響應(yīng)，駕駛員座椅連接在簧載質(zhì)量上。首先建立汽車(chē)懸架最簡(jiǎn)單的1/4模型，然后用Simulink軟件進(jìn)行仿真，主要考察車(chē)身的振幅的仿真曲線，結(jié)果表明采用形狀記憶合金材料做成的彈簧，達(dá)到了半主動(dòng)控制的目的，與傳統(tǒng)的被動(dòng)控制相比其振幅有了明顯的下降。這里采用第二種方法，即改變彈簧的剛度。本文的目的是設(shè)計(jì)汽車(chē)懸架系統(tǒng)的變剛度半主動(dòng)控制系統(tǒng)，鑒于汽車(chē)的懸架主要由彈簧、減振器、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)組成，我們把設(shè)計(jì)的重點(diǎn)放在這些方面。二采用復(fù)合控制方法則可以達(dá)到意想不到的效果，如自適應(yīng)和魯棒的結(jié)合、自適應(yīng)控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的結(jié)合以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制和模糊控制的結(jié)合等。應(yīng)用于清楚懸架系統(tǒng)的智能控制主要有模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制。在智能控制過(guò)程中，以知識(shí)信息進(jìn)行推理和學(xué)習(xí)，用啟發(fā)式方法來(lái)引導(dǎo)求解。智能控制是一門(mén)新興的學(xué)科領(lǐng)域，是針對(duì)系統(tǒng)及其控制環(huán)境和任務(wù)的不確定而提出來(lái)的。一般地說(shuō)，目標(biāo)函數(shù)的確定要靠經(jīng)驗(yàn)，最優(yōu)控制的解只有在極少數(shù)的情況下才得出解析，有的可以通過(guò)計(jì)算機(jī)得到數(shù)值解。最優(yōu)控制方法。如對(duì)四輪進(jìn)行預(yù)見(jiàn)控制和利用前輪擾動(dòng)信息對(duì)后輪進(jìn)行預(yù)見(jiàn)控制。因此大大降低系統(tǒng)的能耗，且改善系統(tǒng)的控制性能。預(yù)見(jiàn)控制方法是利用車(chē)輛前輪的擾動(dòng)信息預(yù)估路面的干擾輸入，將測(cè)量的狀態(tài)反饋給前后控制器實(shí)施最優(yōu)控制。采用自適應(yīng)控制車(chē)輛懸架減振器在德國(guó)大眾汽車(chē)公司的汽車(chē)上得到了應(yīng)用。如圖所示。應(yīng)用于車(chē)
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