無人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)報(bào)告-文庫吧資料
2024-08-17 01:02本頁面
【正文】 tus表示當(dāng)前飛機(jī)所處位置 trackStatus = 0: 飛機(jī)處于懸停狀態(tài)，位于左邊界，將橫向飛；； trackStatus = 1: 飛機(jī)處于向前飛狀態(tài)，航向橫向向左； trackStatus = 2: 飛機(jī)處于懸停狀態(tài)，位于右邊界，將縱向飛； trackStatus = 3: 飛機(jī)處于向前飛狀態(tài)，航向縱向； trackStatus = 4: 飛機(jī)處于懸停狀態(tài)，位于右邊界，將橫向飛； trackStatus = 5: 飛機(jī)處于向前飛狀態(tài)，航向橫向向右； trackStatus = 6: 飛機(jī)處于懸停狀態(tài)，位于左邊界，將縱向飛； trackStatus = 7: 飛機(jī)處于向前飛狀態(tài)，航向縱向； 其中飛機(jī)如果處于0、6狀態(tài)，將持續(xù)向左邊或右邊轉(zhuǎn)彎，直到轉(zhuǎn)到設(shè)定的方向，即進(jìn)入下一個(gè)狀態(tài)；飛機(jī)如果處于7狀態(tài)，將持續(xù)向前飛，直到飛到設(shè)定的距離，即進(jìn)入下一個(gè)狀態(tài)。界面最底下的一欄是狀態(tài)欄，顯示了一些程序運(yùn)行的信息?？梢杂糜诜治鲲w機(jī)的運(yùn)行情況，其中右中的4個(gè)操縱桿可以給飛機(jī)設(shè)定升降舵、方向、風(fēng)門、副翼四個(gè)參量。 地面站界面如下：界面的左面顯示的是飛行軌跡，目前看不出來；藍(lán)色的文字是顯示飛機(jī)發(fā)送回來的GPS信息和三軸線加速度、角速度信息。最終結(jié)果如下：地面站部分： 地面控制站程序的作用是觀察飛機(jī)的各項(xiàng)飛行信息，包括GPS信息、飛機(jī)狀態(tài)信息、飛行航跡信息等，并可以發(fā)送命令對(duì)其進(jìn)行控制。方法是：把32*32大小的區(qū)域認(rèn)為是1024的一個(gè)向量空間，事先準(zhǔn)備好3幅標(biāo)準(zhǔn)圖標(biāo)，每幅圖標(biāo)有4個(gè)方向，所以一共是12類圖標(biāo)，根據(jù)轉(zhuǎn)換矩陣計(jì)算每類圖標(biāo)在向量空間中的位置；然后把第一階段得到的區(qū)域乘以轉(zhuǎn)換矩陣，得到它在向量空間中的位置，判斷它和那一類圖標(biāo)最接近，就屬于哪一類，并計(jì)算出匹配度。剩下滿足要求的區(qū)域放縮到32*32大小的標(biāo)準(zhǔn)區(qū)域中，進(jìn)入下一步處理。邊緣檢測(cè)后結(jié)果如下：為了讓矩形邊緣閉合，進(jìn)行一步開運(yùn)算操作（矩形邊緣是黑色）；然后進(jìn)行前景提取，通過點(diǎn)連通的方式來把圖片分為一塊一塊的連通區(qū)域，每塊區(qū)域都存儲(chǔ)為一個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，認(rèn)為其中最大的一塊區(qū)域?yàn)楸尘?，將其置為黑色，其他的部分全部置為白色；下一步是邊緣提取，這步和前面的sobel邊緣檢測(cè)不同的地方在于，sobel邊緣檢測(cè)將矩形分割出來，但是程序仍舊不知道矩形在哪里，而邊緣提取之后可以得到矩形的確切位置，做法還是利用連通性得到一個(gè)區(qū)域的外邊緣點(diǎn)，因?yàn)閰^(qū)域的點(diǎn)前面已經(jīng)存儲(chǔ)，這一步很好進(jìn)行。整個(gè)檢測(cè)過程分為兩個(gè)階段，第一個(gè)階段從圖片中檢測(cè)出圖標(biāo)所在矩形的位置，并放縮為32*32大小的標(biāo)準(zhǔn)矩形；第二個(gè)階段對(duì)這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)矩形進(jìn)行判斷，決定它是哪類圖標(biāo)。視覺處理視覺是無人機(jī)的一個(gè)重要部分，無人機(jī)的一個(gè)重要應(yīng)用：無人偵察，就是以計(jì)算機(jī)視覺為基礎(chǔ)。2g，分辨率2mg，PWM數(shù)字輸出。150度/秒，模擬輸出。慣性導(dǎo)航模塊的硬
語文相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1