學(xué)生研究計劃srp項目結(jié)題報告書-文庫吧資料
2025-08-09 12:41本頁面
【正文】 _Init(GPIO_Type *port,int index,int dir,int data){ PORT_Type *p。待小車通電穩(wěn)定后進(jìn)入站立模式，則可使用遙控器操控小車。再把結(jié)果發(fā)送給遙控器。小車還利用編碼器讀回來的脈沖，通過換算，可顯示當(dāng)前的車速，使用的公式為： road+=pluse/*。程序設(shè)定了1ms中斷函數(shù)，把直立控制、方向控制和速度控制都放在期間同時進(jìn)行。第六章 執(zhí)行流程按鍵按下、啟動系統(tǒng)程序初始化中斷初始化鎖相環(huán)初始化AD轉(zhuǎn)換初始化定時器環(huán)初始化端口初始化PWM初始化6秒延時待程序穩(wěn)定二力互補(bǔ)濾波計算車體傾角讀取陀螺儀、加速度計、編碼器脈沖值計算直立PWM值否小車站立模式是否接收到控制信號？是反饋給MCU計算左右輪PWM值計算電機(jī)轉(zhuǎn)速讀取編碼器脈沖否發(fā)送信號給遙控器計算小車速度速度過快？小車可向左、向右、向前、向后自由行駛是停車保護(hù)系統(tǒng)初始化遙控器流程圖：接收信號LCD實(shí)時顯示速度按下左按鍵按下后退按鍵按下前進(jìn)按鍵按下右按鍵產(chǎn)生后退信號產(chǎn)生前進(jìn)信號產(chǎn)生右轉(zhuǎn)信號產(chǎn)生左轉(zhuǎn)信號發(fā)送信號按下按鍵上電運(yùn)行，系統(tǒng)首先進(jìn)入各初始化程序，初始化就是把變量賦為默認(rèn)值，把控件設(shè)為默認(rèn)狀態(tài)，把沒準(zhǔn)備的準(zhǔn)備好，包括鎖相環(huán)初始化、AD轉(zhuǎn)換初始化、定時器初始化、PWM初始化、端口初始化和中斷初始化。，而單片機(jī)正常工作電壓為5v，分別選用LM7805和UTC1117穩(wěn)壓芯片來提供電源。4905芯片可以驅(qū)動兩個二相電機(jī)，也可以驅(qū)動一個四相電機(jī)，輸出電壓最高可達(dá)50V，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；可以直接用單片機(jī)的IO口提供信號；而且電路簡單，使用比較方便。電機(jī)驅(qū)動芯片選型選擇的是MOS管，比較常見的是3腳封裝的4905，內(nèi)部包含3通道邏輯驅(qū)動電路。內(nèi)部集成專用復(fù)位電路，穩(wěn)壓電路，電容式觸摸按鍵，PWM，高速12位A/D轉(zhuǎn)換以及諸多普通IO口等等，針對電機(jī)控制，強(qiáng)干擾場合。 站立模塊MK10DN5127VLL10無線遙控模塊直流電機(jī)驅(qū)動↓主控制電路采用MK10DN5127VLL10單片機(jī)為主控制器，四個觸摸式按鍵控制小車的各個狀態(tài)，采用LM1117模塊穩(wěn)壓給核心板供電，顯示采用LCD1602液晶顯示。我們選取MK10DN5127VLL10作為主控制器，是因?yàn)樵撔酒δ軓?qiáng)大，比較穩(wěn)定，易于控制，而且本身自帶四個觸摸屏按鍵，一個穩(wěn)壓模塊等。電機(jī)調(diào)試采用PWM信號，如果采用定時器來產(chǎn)生PWM信號的話又需要占用一只定時器。 項目名稱：單軸直立行走遙控車的研制項目要求：（1）陀螺儀、加速度計站立模塊的應(yīng)用 （2）電機(jī)驅(qū)動芯片的應(yīng)用 （3）無線遙控模塊的應(yīng)用 （4）編寫程序及測試第二章系統(tǒng)方案的論證 單軸兩輪直立小車的設(shè)計由上位機(jī)控制電路和主控制車電路組成，實(shí)現(xiàn)用無線遙控器控制小車的前
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