哈爾濱工業(yè)大學(xué)倒立擺實(shí)驗(yàn)報(bào)告-文庫吧資料
2025-08-09 02:24本頁面
【正文】 在廣義坐標(biāo),上外力為0，由拉各朗日算子L＝TV，可以得到因此可以建立以下方程： 上式可以計(jì)算出, 設(shè)用以下形式表示： 由上式我們分別對,在平衡位置進(jìn)行泰勒級數(shù)展開并線性化： ，，式中 i——為變量標(biāo)號，i=1,2,3,4 由平衡位置初始條件x,y, 都等于0，取極限：于是有： 其中參數(shù)計(jì)算公式如下從上式可以看出，在近似線性化后，可以對X，Y方向分別進(jìn)行控制,令: ，設(shè): 則有: 從式中可以看出，對于平面兩級倒立擺，在經(jīng)過近似線性化后，X方向和Y方向已經(jīng)解耦，這樣，系統(tǒng)由一個兩輸入、十二輸出的系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為兩個獨(dú)立的的相對簡單的系統(tǒng)，每個系統(tǒng)只含有一個輸入，六個輸出 ，降低了控制的難度。另外，當(dāng)LQR控制器K矩陣參數(shù)有較小的變化時，都有可能導(dǎo)致實(shí)際系統(tǒng)又穩(wěn)定變?yōu)椴环€(wěn)定，這說明LQR控制器的魯棒性不好。有些仿真結(jié)果比較好的控制參數(shù)，代入到實(shí)際系統(tǒng)中運(yùn)
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