微功率無線透明傳輸模塊無線通信系統(tǒng)智能小車畢業(yè)設(shè)計(jì)-文庫吧資料
2025-08-02 13:37本頁面
【正文】 TX = * (67 + 0xcccc/0xffff) = * (67 +) = 例如：頻率高字節(jié) = 0xaa；頻率低字節(jié) = 0x00；則 x = 0xaa00TX = * (67 + 0xaa00/0xffff) = * (67 +) = 命令 （1）寫命令：0xF8 （2）數(shù)據(jù)格式： ① 主機(jī)發(fā)送： 0xF8+串口速率+RF發(fā)射功率+ RF頻率高字節(jié)+RF頻率低字節(jié)+ ID高字節(jié)+ID低字節(jié)+和校驗(yàn)字節(jié) 注：和校驗(yàn)字節(jié) = 所有參數(shù)累加和的低字節(jié)（不包括命令字節(jié)）② 模塊應(yīng)答：配置成功應(yīng)答0xAA,否則無應(yīng)答 參數(shù)范圍表32功率0104 ；0dbm,5dbm,10dbm,15dbmRS232速率0106；,頻率 – ； 0x0000 – 0xfbffID0x0000 – 0xffff 發(fā)送串口控制命令無線模塊接口為串口，采用9600波特率通信，串口控制程序?qū)崿F(xiàn)串口的開啟，發(fā)送命令，接收回饋信息，關(guān)閉串口等復(fù)雜過程，確保無線通信的穩(wěn)定性和可靠性。在正常通訊情況下，設(shè)置開關(guān)置于OFF。此時，可以用相關(guān)軟件調(diào)試無線收發(fā)模塊通信協(xié)議。將無線發(fā)射模塊接到計(jì)算機(jī)串口上面，并將無線接收模塊接到小車串口上。通信中出現(xiàn)失誤的情況是難以避免的，因此在通信協(xié)議中加入起始幀頭和校驗(yàn)碼，通過抗干擾方法設(shè)計(jì)接收軟件程序，提高數(shù)據(jù)接收的準(zhǔn)確性。發(fā)射器是通過通信線纜與上位機(jī)相連的，發(fā)射器輸入端加上光電隔離電路，以排除上位機(jī)的干擾。它們的來源不同，有電臺干擾、通信信號干擾及驅(qū)動左右輪的直流電機(jī)產(chǎn)生的干擾，以及系統(tǒng)設(shè)備本身所產(chǎn)生的各種噪聲等。接收到的數(shù)據(jù)校驗(yàn)正確則接收，否則放棄這幀數(shù)據(jù)。一幀數(shù)據(jù)接收完后，字節(jié)還要進(jìn)行CRC(循環(huán)冗余校驗(yàn))。上位機(jī)通過無線通信設(shè)備，發(fā)出數(shù)據(jù)，小車從數(shù)據(jù)串中確定出發(fā)給自己的命令B 程序小車無線接收程序是串行通信中斷服務(wù)程序，其流程框圖見圖33“串行通信中斷程序流程”。 無線模塊的選擇本設(shè)計(jì)中采用一款低功耗超高頻的XL02232AP1數(shù)據(jù)收發(fā)模塊，它具有通信速率高、性能可靠、體積小的優(yōu)點(diǎn)，只接少許外圍電路即可工作，使用非常方便，既可發(fā)送又可接收。機(jī)器人能否正確接收運(yùn)動控制指令，決定于無線通信系統(tǒng)的性能。為保證軟件在定時中斷里采集其他信號，并且使發(fā)生PWM信號的程序不影響中斷程序的運(yùn)行(如果這些程序所占用時間過長，有可能會發(fā)生中斷程序還未結(jié)束，下次中斷又到來的后果)，所以需要將采集信號的函數(shù)放在長定時中斷過程中執(zhí)行，也就是說每經(jīng)過兩次中斷執(zhí)行一次這些程序，執(zhí)行的周期還是20ms。具體的設(shè)計(jì)過程：例如想讓小車轉(zhuǎn)向左極限的角度，它的正脈沖為2ms，則負(fù)脈沖為脈沖周期20ms2ms=18ms，所以開始時在控制口發(fā)送高電平，然后設(shè)置定時器在2ms后發(fā)生中斷，中斷發(fā)生后，在中斷程序里將控制口改為低電平，并將中斷時間改為18ms，再過18ms進(jìn)入下一次定時中斷，再將控制口改為高電平，并將定時器初值改為2ms，等待下次中斷到來，如此往復(fù)實(shí)現(xiàn)PWM信號輸出到電機(jī)。單片機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對電機(jī)的控制，必須首先完成兩個任務(wù)：首先是產(chǎn)生基本的PWM周期信號；其次是脈寬的調(diào)整，即單片機(jī)模擬PWM信號的輸出，并且調(diào)整占空比。 if(num=90) num=0。在本程序設(shè)計(jì)中，巧用定時器中斷模擬產(chǎn)生了PWM信號，以實(shí)現(xiàn)控制舵機(jī)。 } }首先判斷num是否小于60，若小于，則將input4和input3分別賦值為1及0，既右輪前進(jìn)，否則將二者賦值為1和1，右輪停止。 } else { input4=1。else if(right==UM) { if(num60) { input4=1。} input1和input2分別賦值為1和0，表示小車左輪全速前進(jìn)。if(left==UF){ input1=1。 break。 break。 break。 主程序中，建立void carmov(uchar left,uchar right)函數(shù)，方便主程序循環(huán)語句while（）的調(diào)用。SM0=0，SM1=1表示單片機(jī)的串行口的通信方式是10位異步收發(fā)方式，所用的波特頻率則由定時器控制完成。對定時器方式選擇寄存器TMOD的操作，確定是按定時器的工作模式，TH0和TL0分別是定時器0的高低8位，賦初值為0x38，TH1和TL1分別是定時器1的高低八位，賦初值為0xfd。 ES=1。 SM1=1。 REN=1。 TR0=1。 TH1=0xfd。TH0=0x38。首先進(jìn)行單片機(jī)的初始化。sbit en=P3^6。sbit input4=P1^0。sbit input1=P1^3。}通過運(yùn)行程序，點(diǎn)擊此按鈕可以實(shí)現(xiàn)小車的左轉(zhuǎn)彎的運(yùn)動。 (buf,)。 buf[0]=Rob_left_one。例如：小車的左直角拐彎的控制代碼如下void CRobot2Dlg::OnButton7() { // TODO: Add your control notification handler code here CSerial ser。無線接收模塊接收命令后進(jìn)行分析解碼，傳送給單片機(jī)AT89S52，單片機(jī)讀取指令，發(fā)送控制命令給電動機(jī)驅(qū)動芯片L293D，驅(qū)動電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)智能小車的運(yùn)動。此程序不具有應(yīng)答反饋和路徑判斷功能，屬于完全被動的執(zhí)行上位機(jī)命令的客戶端程序。 小車電路板成品樣圖圖24 智能小車車體及無線接收模塊 圖25 無線發(fā)射模塊 圖26 USB轉(zhuǎn)串口模塊 智能小車關(guān)鍵代碼（見附錄2）本程序在Icc AVR仿真調(diào)試IDE中由C語言編寫后生成 .Hex文件，再由雙龍MCU下載程序SLISP下載到小車單片機(jī)上。15腳GND、16腳VCC（+5v）。TTL/CMOS數(shù)據(jù)從T1IN、T2IN輸入轉(zhuǎn)換成RS232數(shù)據(jù)從T1OUT、T2OUT送到電腦DB9插頭；DB9插頭的RS232數(shù)據(jù)從R1IN、R2IN輸入轉(zhuǎn)換成TTL/CMOS數(shù)據(jù)后從R1OUT、R2OUT輸出。其中13腳（R1IN）、12腳（R1OUT）、11腳（T1IN）、14腳（T1OUT）為第一數(shù)據(jù)通道。 第二部分是數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換通道。由6腳和4只電容構(gòu)成。表21是其使能、輸入引腳和輸出引腳的邏輯關(guān)系：表21EN A（B）IN1（IN3）IN2（IN4）電機(jī)運(yùn)行情況HHL正轉(zhuǎn)HLH反轉(zhuǎn)H同IN2（IN4）同IN1（IN3）快速停止LXX停止C MAX232芯片 MAX232芯片（如圖23）是美信公司專門為電腦的RS232標(biāo)準(zhǔn)串口設(shè)計(jì)的單電源電平轉(zhuǎn)換芯片,使用+5v單電源供電。L293D額定工作電流為1A，最大可達(dá)36V；Vs電壓最大值也是36V，但經(jīng)過實(shí)驗(yàn)，Vs電壓應(yīng)該比Vss電壓高，否則有時會出現(xiàn)失控現(xiàn)象。選用一路PWM連接EN12引腳，通過調(diào)整PWM的占空比可以調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速。另外，L293D將2個H橋電路集成到1片芯片上，這就意味著用1片芯片可以同時控制2個電機(jī)。B L293D芯片圖22L293D通過內(nèi)部邏輯生成使能信號。 XTAL1：振蕩器反相放大器和內(nèi)部時鐘發(fā)生電路的輸入端。如EA端為高電平（接Vcc端），CPU則執(zhí)行內(nèi)部程序存儲器的指令。 EA/VPP：外部訪問允許，欲使CPU僅訪問外部程序存儲器（地址為0000HFFFFH），EA端必須保持低電平（接地）。此外，該引腳會被微弱拉高，單片機(jī)執(zhí)行外部程序時，應(yīng)設(shè)置ALE禁止位無
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