第3章水下機(jī)器人31水下機(jī)器人發(fā)展與分類(lèi)-文庫(kù)吧資料
2025-07-26 10:14本頁(yè)面
【正文】 力和緩沖能力。 足夠的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度 。 (6)吊放及絞車(chē)系統(tǒng) 吊放系統(tǒng)是將中繼器與水下機(jī)器人本體安全、迅速地施放和回收的必配設(shè)備，同時(shí)承受連接母船控制臺(tái)與機(jī)器人本體之間的電力控制和數(shù)據(jù)信息的傳輸。 中繼器一般具有系纜的收放功能、與水下機(jī)器人本體的鎖栓功能和通訊的中繼功能。 水下機(jī)器人開(kāi)始下潛準(zhǔn)備作業(yè)時(shí) ， 中繼器可以作為下潛的壓載與水下機(jī)器人一起由皚裝主纜吊放至作業(yè)深度 。 為保持水下機(jī)器人本體在水下具有良好的動(dòng)作靈活性 、 運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性和可操作控制性 ， 在本體與吊放系統(tǒng)之間設(shè)置中繼器 。通訊系統(tǒng) 為水下機(jī)器人系統(tǒng)的各個(gè)工作站點(diǎn) (控制間、水面設(shè)備、船長(zhǎng)室 )提供有線或無(wú)線的通訊聯(lián)系。動(dòng)力系統(tǒng) 為水下機(jī)器人水上設(shè)備 (水面控制單元、控制間、維修間、水面設(shè)備 )和水下設(shè)備 (中繼器、水下機(jī)器人本體 )提供動(dòng)力分配及保護(hù)措施，所有電氣設(shè)備都需滿足船用電氣設(shè)備的規(guī)范要求。監(jiān)控系統(tǒng) 主要指介人水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制和保障系統(tǒng)正常運(yùn)行所需要的傳感設(shè)備，一般包括有深度計(jì)、高度計(jì)、方向羅盤(pán)、溫度、壓力、電壓電流等。監(jiān)視系統(tǒng) 主要指用于水下機(jī)器人水下搜索和水下觀察的設(shè)備，一般包括有水下攝像機(jī)、云臺(tái)及照明、成像聲納、聲學(xué)和磁學(xué)定位系統(tǒng)等。 g. 控制間 水下機(jī)器人本體 a. 潛水器 d. 系纜 g. 控制間 (2) 控制系統(tǒng) 有纜遙控水下機(jī)器人的控制系統(tǒng)通常由水面控制、水下控制、信息采集、信號(hào)傳輸、執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制等兒個(gè)部分組成。 內(nèi)放控制臺(tái)及供電設(shè)備，簡(jiǎn)單維修設(shè)備等。它是鋼絲皚裝結(jié)構(gòu)，以便同時(shí)起到吊放鋼纜的作用， 在運(yùn)動(dòng)載體上安裝攝像機(jī)、成像聲納，構(gòu)成載體的基本系統(tǒng)。系纜套穿浮力材料以使其在水中為零浮力，從而減小水流阻力對(duì)本體的干擾。吊放系統(tǒng)通常采用門(mén)形結(jié)構(gòu)、液壓驅(qū)動(dòng)，并設(shè)有消擺機(jī)構(gòu)和臍帶電纜的儲(chǔ)存。 中繼器內(nèi)儲(chǔ)存系纜，并裝有系纜驅(qū)動(dòng)收放機(jī)構(gòu)，潛水器非工作狀態(tài)時(shí)將與中繼器聯(lián)鎖在一起。 水下計(jì)算機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、控制模塊，安裝在常壓的密封倉(cāng)內(nèi)。 常規(guī)的傳感器包括： 水下電子單元包括： 系統(tǒng)監(jiān)視所需要的傳感元件包括 :。 在水平、側(cè)向和垂直方向都裝有推進(jìn)器 ，從而可實(shí)現(xiàn)三維空間的運(yùn)動(dòng)。 AUV可分為預(yù) 編程型和智能型 預(yù)編程型 AUV控制 智能型 AUV控制 ROV控制 有纜遙控水下機(jī)器人 系統(tǒng)組成
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