【正文】 or(i=1。 min7=adc7[0]。 adc8[0]=adc[8]。 } adc6[0]=adc[6]。 adc7[i]=adc7[i1]。i=1。// if(adc[8]170) adc[8]=min8。 } //濾波// if(adc[6]170) adc[6]=min6。i=8。i++) //最大 150,150,150 { adc[i]=ADC(i1)/10。 //傳感器檢測 for(i=6。 static int ad_ret_f=0,max_s_f=7,max_adc_f=0,min6=0,min7=0,min8=0,adc6[10],adc7[10],adc8[10]。 int adc[10]。 } return temp/8。) if ((bitget(7,ATD0STAT0)!= 0) ) //判斷 ATDSTAT0 的第 7 位是否為 1 { temp = ATD0DR0+ATD0DR1+ATD0DR2+ATD0DR3+ATD0DR4+ATD0DR5+ATD0DR6+ATD0DR7。 //暫存 A/D 轉(zhuǎn)換的結(jié)果 ATD0CTL5 = channel。31參考文獻(xiàn) 1. 邵貝貝. 嵌入式實時操作系統(tǒng)[LC／OSⅡ(第 2 版)[M]. 北京．清華大學(xué)出版社．2022 2. C Primer Plus 第五版 【美】Stephen Prata 著 3. 譚浩強 C++程序設(shè)計 北京清華大學(xué)出版社 20224. 杭州電子科技大學(xué) 第六屆飛思卡爾杯 錢江一號 技術(shù)報告5. Altium Designer10入門與 PCB 設(shè)計實例/dz 電路設(shè)計叢書 王建農(nóng)6. 黃開勝，陳宋. 汽車?yán)碚撆c智能模型車機械結(jié)構(gòu)調(diào)整方法[D]. 清華大學(xué)汽 車安全與節(jié)能國家重點實驗室，2022. 7. 韓紹坤，許向陽，20228. 卓晴，黃開勝，邵貝貝 學(xué)做智能車 北京北京航空航天大學(xué)出版社 2022329. 張文春．汽車?yán)碚揫M]．北京．機械工業(yè)出版社．2022 10. 西安科技大學(xué)電控學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）附錄 A：程序源代碼 傳感器：include int max。所以對于單片機供電我們做了特別的處理。車體結(jié)構(gòu)，在做車的準(zhǔn)備階段，一定要好好考量！：做車時發(fā)現(xiàn)，小車經(jīng)常復(fù)位。所以，對于技術(shù)必須做到慎重，嚴(yán)謹(jǐn)?？偨Y(jié)原因有：PCB 畫板子經(jīng)驗不足，布線的時候沒有考慮模擬信號與數(shù)字信號的干擾問題，沒有做隔離。：第一版電路我們用的還好，后來發(fā)現(xiàn)傳感器電路（自己焊接的）太過笨重，確定畫傳感器電路板。慢慢的，我們借助無線藍(lán)牙調(diào)試模塊，模擬示波器，串口調(diào)試助手，上位機調(diào)試軟件等等調(diào)試工具，將小車的各項數(shù)據(jù)發(fā)到采集回來，然后分析處理。做車過程中有很多問題值得反思：：前期我們都是通過眼睛看，看小車跑的效果然后改程序。在整個工程中，將理論知識賦予實踐，還學(xué)習(xí)了很多課本上學(xué)不到的知識，豐富了我們的課余生活，充實了知識體系，收獲頗豐。28模型車的主要技術(shù)參數(shù)說明表 模型車技術(shù)參數(shù)統(tǒng)計 模型車技術(shù)參數(shù)統(tǒng)計 項目 參數(shù)路徑檢測方法（賽題組） 電磁檢測 車模幾何尺寸（長、寬、高） （厘米） 65cm、23cm、 車模軸距/輪距（毫米） 201 車模平均電流（勻速行駛）(毫安) 1850 mA電路電容總量（微法） 小于 2022傳感器種類及個數(shù) 11個（6個電感，一個編碼器，4個干簧管） 新增加伺服電機個數(shù) 0 賽道信息檢測空間精度（毫米） 25 賽道信息檢測頻率（次/秒） 50 主要集成電路種類/數(shù)量 MCU/1 BTS7970/2 車模重量（帶有電池） （千克） 29結(jié)論 飛思卡爾智能車競賽，是一個多學(xué)科，綜合性的比賽。圖 本章小結(jié) 本章節(jié)主要介紹了智能車開發(fā)和調(diào)試過程中用到的主要開發(fā)和調(diào)試工具：Codeworrior IDE 、藍(lán)牙通訊模塊和人機交互界面的簡介。這就給使用者帶來相當(dāng)?shù)穆闊?，為此我們找了一款可以輔助調(diào)節(jié) PID 參數(shù)的軟件。為了實時監(jiān)測小車各項參數(shù)，我們增加了藍(lán)牙無線模塊，提高了開發(fā)的效率?？梢苑奖愕暮?PC 機（PDA 手機）的藍(lán)牙設(shè)備相連，也可以兩個模塊之間的數(shù)據(jù)互通。接收信號時，收發(fā)開關(guān)置為收狀態(tài)，射頻信號從天線接收后，經(jīng)過藍(lán)牙收發(fā)器直接傳輸?shù)交鶐盘柼幚砥?。用于小車參?shù)的顯示，操作簡單，方便。諾基亞 5110 是NOKIA 公司生產(chǎn)的可用于其 516150，6100 等系列移動電話的液晶顯示模塊，國內(nèi)廠家也生產(chǎn)有類似的兼容產(chǎn)品。其中集成開發(fā)環(huán)境 IDE、處理器專家?guī)?、全芯片仿真、可視化參?shù)顯示工具、項目工程管理器、C 交叉編譯器、匯編器、鏈接器以及調(diào)試器。25第 5 章 開發(fā)工具、制作、安裝、調(diào)試過程說明 軟件編譯環(huán)境程序的開發(fā)是在組委會提供的 CodeWarrior IDE 下進(jìn)行的，包括源程序的編寫、編譯和鏈接，并最終生成可執(zhí)行文件。當(dāng)傳感器檢測不到時，認(rèn)為是十字，或曲率很小的彎道，給舵機一個固定的值，現(xiàn)實索舵機，防止小車沖出賽道。大 C 彎道快速過彎，普通彎道實現(xiàn)切彎道內(nèi)側(cè)。記錄此值，和前10 次的值做線性處理，得出偏差，根據(jù)不同的偏差，給定不同的 P 值，實現(xiàn)舵機的打角控制。通過大量的調(diào)試，確定了一組合理的 PD 值。加入 D 值后，舵機的控制更加平滑，發(fā)現(xiàn)增大 D 值，可以加強入彎切彎的效果，出彎道迅速擺正車頭的效果。取得了很不錯的效果。調(diào)小 P 值，過彎又變遲鈍。 實際調(diào)試結(jié)果借助模擬示波器我們調(diào)節(jié) PID 各項參數(shù)得到了理想的曲線圖 舵機的控制傳感器采集返回的值進(jìn)行處理后，偏差值返回給舵機控制。 將 PID 控制器的比例, 積分, 微分增益進(jìn)行修改，對系統(tǒng)進(jìn)行比例、積分、微分控制。 將 PID 控制器的比例、積分增益進(jìn)行修改，對系統(tǒng)進(jìn)行比例積分控制。 修改比例增益，使系統(tǒng)輸出的過渡過程曲線的衰減比 n=2，記下此時23的比例增益值。 PID 調(diào)試方法以及問題將 PID 控制器的積分增益和微分增益改為 0，對系統(tǒng)進(jìn)行純比例控制。 對增量式 PID 算法（38）歸并后，得 (39)其中（39）已看不出是 PID 的表達(dá)式了，也看不出 P、I、D 作用的直接關(guān)系，只表示了各次誤差量對控制作用的影響。 我們小車電機采用增量式 PID 控制算法,當(dāng)執(zhí)行機構(gòu)需要的不是控制量的絕對值，而是控制量的增量（例如去驅(qū)動步進(jìn)電動機）時，需要用 PID 的“增量算法” 。 數(shù)字 PID 在數(shù)字計算機中，PID 控制規(guī)律的實現(xiàn)，也必須用數(shù)值逼近的方法。積分作用的強弱取決于積分時間常數(shù) I T ， I T 越大，積分作用越弱，反之則越強；（3）微分環(huán)節(jié)：能反映偏差信號的變化趨勢（變化速率） ，并能在偏差信號的值變得太大之前，在系統(tǒng)中引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減少調(diào)節(jié)時間。 模擬 PID 調(diào)節(jié)器的控制規(guī)律為：（）21式中， P K 為比例系數(shù)， I T 為積分時間常數(shù)， D T 為微分時間常數(shù)。在實際應(yīng)用中，常根據(jù)對象的特征和控制要求，將P、I、D 基本控制規(guī)律進(jìn)行適當(dāng)組合，以達(dá)到對被控對象進(jìn)行有效控制的目的。 模擬PID在模擬控制系統(tǒng)中，調(diào)節(jié)器最常用的控制規(guī)律是PID 控制，常規(guī)PID 所示，系統(tǒng)由模擬PID 調(diào)節(jié)器、執(zhí)行機構(gòu)及控制對象組成。根據(jù)偏差的比例（P） 、積分（I） 、微分（D）進(jìn)行的控制，稱為PID 控制。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框架如圖： 初始化程序 按鍵設(shè)定速度 撥碼開關(guān)選擇狀態(tài) 傳感器采集數(shù)據(jù)并處理舵機 PD 控制 電機控制起跑線檢測 YES NO 停車20 電機 PID 控制 PID 算法控制算法是微機化控制系統(tǒng)的一個重要組成部分，整個系統(tǒng)的控制功能主要由控制算法來實現(xiàn)。19第四章 智能車控制軟件設(shè)計說明 軟件設(shè)計總體框架小車的控制包括舵機的 PD 控制，電機的 PI