【正文】 同測(cè)兩根撐桿上引起的支撐力T,鉸點(diǎn)B的兩個(gè)分力 ，并且這些力與領(lǐng)爪上 的抓取總阻力相平衡,且匯交于一點(diǎn)。為理論分析提供可靠的依據(jù),。1/K=應(yīng)用式 (5) 可以求出蓄能器的總體積 V0:V0=(m3)通過(guò)以上說(shuō)明了一個(gè)問(wèn)題，那就是：目前，液壓蓄能器還無(wú)法實(shí)完全消除柱塞泵流量脈動(dòng)問(wèn)題，但是為了達(dá)到實(shí)際工作的要求，可以使柱塞泵的流量脈動(dòng)衰減到最??；隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，提高能量存儲(chǔ)在研究績(jī)效的人，其應(yīng)用潛力不斷被挖掘，將滿足儲(chǔ)能液壓技術(shù)發(fā)展的需要。P2=300x105+15x105=315x105(Pa)Qd=。Kb為系數(shù), 以下列出了不同類型泵的 Kb值表 不同類型泵的Kb值表泵的類型單缸單作用單缸雙作用雙缸雙作用雙缸單作用三缸單作用三缸雙作用Kb一個(gè)單缸發(fā)動(dòng)機(jī)的QD = X10－3雙缸雙作用泵的脈動(dòng)壓力的限制作用在設(shè)計(jì)工作壓力（即平均壓力脈動(dòng)300 PM）X105Pa（絕對(duì)壓力）5%，和累加器V0的總體積是多少呢？根據(jù)已知的平均壓力Pm的= 300105Pa可以得出以下參數(shù):允許作用壓力脈動(dòng)范圍 = 300 x105x5/100= 15 x105(Pa)。在實(shí)際的運(yùn)用過(guò)程當(dāng)中，既然蓄電池是用來(lái)消除柱塞泵的脈沖，可以使用從蓄能器導(dǎo)出V0總體積公式 式()式中:qd為泵的單缸排量 (m3)。如果已知△V 值以及相關(guān)系統(tǒng)的許用壓力脈動(dòng)系數(shù)β，那么可以根據(jù)V0=△V/[1(2β)/(2+β)1/K] 式（）計(jì)算蓄電池總體積V0。所以一般的有限的測(cè)試不超過(guò)某個(gè)值或限制相關(guān)系統(tǒng)的脈動(dòng)壓力。這種鉤爪閉合的差動(dòng)性對(duì)不規(guī)則物料的順利抓取,對(duì)液壓相關(guān)系統(tǒng)的保護(hù)以及整臺(tái)抓斗的使用是非常有利的。然而當(dāng)物料不規(guī)則時(shí)候后,作用在每個(gè)鉤爪上的阻力也就不同。那么在抓取木頭的過(guò)程當(dāng)中,由于本設(shè)計(jì)是用同一雙聯(lián)齒輪泵帶動(dòng)的液壓油缸,所以各個(gè)抓斗瓣所受的工作推力是相同的。那么為了確保抓斗在抓取物料的時(shí)候擁有較大的抓取力，需要加一個(gè)蓄能器，這樣的話，一旦液壓泵開(kāi)始卸荷之后, 蓄能器便隨之開(kāi)始釋放能量,對(duì)相關(guān)系統(tǒng)也起到了一定的保壓作用。當(dāng)鉤爪進(jìn)行張開(kāi)或者空抓時(shí)候, 液壓油缸縮回或者著伸出,液壓油缸只需要克服自身摩擦力與機(jī)構(gòu)各鉸接處的摩擦力即可,相關(guān)系統(tǒng)所需作用壓力較低,此時(shí)候雙聯(lián)齒輪泵前后兩泵給液壓系統(tǒng)供油。抓取木料的動(dòng)作的操控是由 1個(gè)單獨(dú)的液壓操控相關(guān)的系統(tǒng)進(jìn)行操控。 表 1設(shè)計(jì)相關(guān)參數(shù)體積 m3最大開(kāi)度 mm最小開(kāi)度 mm旋轉(zhuǎn)角度 (0高度 (抓斗閉合) mm寬度 (抓斗張開(kāi)) mm單片抓爪厚度 mm開(kāi)閉最大作用壓力 M Pa開(kāi)/閉最大流量 L/min馬達(dá)最小作用壓力MPa馬達(dá)最大流量L/min1754800360107220452020204液壓相關(guān)系統(tǒng)設(shè)計(jì)液壓回轉(zhuǎn)木頭抓斗基本機(jī)構(gòu)如圖41所示. 它是由左、右套筒、連桿、左抓斗瓣爪、右抓斗瓣爪、左抓斗瓣爪操控桿、右抓斗瓣爪操控桿、機(jī)架、液油壓缸、旋轉(zhuǎn)馬達(dá)等一系列機(jī)構(gòu)組成。 mm的圓弧。 mm；鉸點(diǎn)5的軸直徑為60 mm。EF=695 mm。那么根據(jù)以上反四桿機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)問(wèn)題的研究，可以大概的做出以下尺寸設(shè)定：圖38 抓斗結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖桿件AC=AE=BF=BD=80 mm。抓取木料的動(dòng)作的操控是由 1個(gè)單獨(dú)的液壓操控相關(guān)的系統(tǒng)進(jìn)行操控。3. 3抓斗各方面尺寸參數(shù)設(shè)定抓斗結(jié)構(gòu)示意圖 如圖所示：圖37 抓斗結(jié)構(gòu)示意圖液壓回轉(zhuǎn)木頭抓斗基本機(jī)構(gòu)如圖. 它是由左、右套筒、連桿、左抓斗瓣爪、右抓斗瓣爪、左抓斗瓣爪操控桿、右抓斗瓣爪操控桿、機(jī)架、液油壓缸、旋轉(zhuǎn)馬達(dá)等一系列機(jī)構(gòu)組成。②在正常使用過(guò)程中，應(yīng)經(jīng)常檢查運(yùn)動(dòng)副的潤(rùn)滑條件，以及潤(rùn)滑油。(2)使用方面①在操縱使用抓斗時(shí)候，抓斗的運(yùn)行應(yīng)當(dāng)盡量減少?zèng)_擊抓斗。無(wú)損傷抓兩升降旋轉(zhuǎn)協(xié)調(diào)和不的最大長(zhǎng)度調(diào)整的前提下掛鉤角度變化，抓斗液壓油缸的最小長(zhǎng)度，改變實(shí)際的角度，搶搶在街角被占據(jù)的位置，增加儲(chǔ)備角R上的提升，降低抓鉤回頭的可能性② 在抓鉤運(yùn) 動(dòng)的極 限位置設(shè)置限位.③在設(shè)計(jì)時(shí)，抓斗件機(jī)構(gòu)應(yīng)具有足夠的剛度。這抓斗不僅可用轉(zhuǎn)角可大于180，與此同時(shí)抓鉤沒(méi)有回頭也就是抓斗抓鉤不會(huì)發(fā)生反四桿機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)。由于抓斗各桿件在加工制造中都有誤差的,抓斗在長(zhǎng)期使用過(guò)程中各桿件也有變形以及各運(yùn)動(dòng)副中的磨損作用,由于此使得 抓斗六桿機(jī)構(gòu)各桿長(zhǎng)度較原設(shè)計(jì)的理論值有所改 具各桿長(zhǎng)度變化勢(shì)必造成抓鉤轉(zhuǎn)角的變化,抓鉤轉(zhuǎn)角的這種變化有可能使抓鉤 的反四桿機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)儲(chǔ) 備角r變小, 種轉(zhuǎn) 角變化值稱為抓鉤的附加轉(zhuǎn)角,使用 中應(yīng)對(duì)此加以注意.從上述研究與分析可知,造成抓斗抓鉤反四桿機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)的原由于很多,由于此,防止抓斗反四桿機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)應(yīng)從設(shè)計(jì)與使用兩個(gè)方面來(lái)考慮。液油壓缸的最大長(zhǎng)確保抓鉤實(shí)際轉(zhuǎn)角不 變的前提下，可以通過(guò)調(diào)整抓斗液油壓缸的 s畫與 S來(lái)調(diào)整抓鉤實(shí) 際轉(zhuǎn)角在可用轉(zhuǎn)角中所占的位置,增大抓鉤的反四桿機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)儲(chǔ)角r ,降低抓鉤反四桿機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)的可能性。主要取決于實(shí)際的角鉤可利用的角落，在可用的角角占位實(shí)際掛鉤；掛鉤可旋轉(zhuǎn)角度大，實(shí)際的角很小，并可以用更接近外星一邊回頭的角落，抓住儲(chǔ)備R角越大，就越能抓住要回去。下面的研究分析了抓斗的相關(guān)問(wèn)題。當(dāng)λ1＜1，抓住鏈短，抓斗部件之間不易運(yùn)動(dòng)干涉，結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕。當(dāng)λ1= 1，A環(huán)回路四桿機(jī)構(gòu)為反向雙曲柄機(jī)構(gòu)，如圖36（b））如圖所示，沒(méi)有轉(zhuǎn)移點(diǎn)機(jī)制，鉤可用角為360在這種情況下，如果鉤在外力作用下，左，右兩個(gè)抓鉤將相同的旋轉(zhuǎn)時(shí)，一個(gè)A環(huán)四桿機(jī)構(gòu)始終保持反轉(zhuǎn)四桿機(jī)構(gòu)，兩個(gè)鉤不會(huì)發(fā)生反四桿機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)當(dāng)λ1＜1，A 環(huán)四桿機(jī)構(gòu)又轉(zhuǎn)換回反向雙搖桿機(jī)構(gòu)，抓鉤的可用轉(zhuǎn)角也小于180，但偏 向抓斗的內(nèi)側(cè)，如圖36（c），為A2轉(zhuǎn)換點(diǎn)機(jī)制，反四桿機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)抓鉤也由入 1的時(shí)候的右抓鉤變?yōu)樽笞ャ^。四桿機(jī)構(gòu)的形成與抓桿相對(duì)于框架（箱體盒0，O1，）的變化，這些變化不僅會(huì)影響的角度提升，而且抓鉤或翻起決定性作用；現(xiàn)將抓斗連桿長(zhǎng)度與機(jī)架長(zhǎng)度之比值λ1的比例，分為三組；λ1＞1，λ1 = 1，λ1＜1明顯，當(dāng)λ1＞1，A 環(huán)四桿機(jī)構(gòu)為反雙搖桿機(jī)構(gòu),連桿回轉(zhuǎn)臂運(yùn)動(dòng)范圍。為研究與分析方便,一般大家將A環(huán)四桿機(jī)構(gòu) 中連桿回轉(zhuǎn)臂 由極限位 置轉(zhuǎn) 至機(jī) 構(gòu)轉(zhuǎn)換點(diǎn)所轉(zhuǎn) 過(guò)的角 度(圖2中∠A/OA)稱為抓鉤的可 用轉(zhuǎn)角,將由抓斗液油壓缸操控的抓鉤轉(zhuǎn)角(∠AOA/ ))稱為抓鉤的實(shí)際轉(zhuǎn)角。r, 較大,左抓鉤連桿回轉(zhuǎn) 臂將 轉(zhuǎn)過(guò)機(jī)構(gòu) 轉(zhuǎn)換 點(diǎn)A0、到達(dá)F點(diǎn),右抓鉤到達(dá)E點(diǎn),A環(huán)四桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn) ,作用在左抓鉤上的兩 個(gè)彈 性恢復(fù)力矩轉(zhuǎn)向相反；若F1 r F/1r,左抓鉤可 以恢復(fù)到原來(lái)位置。圖35 液壓抓具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖圖35為液壓抓斗驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖； 通過(guò)聯(lián)網(wǎng)查詢翻背原因分析圖中OA,OB為兩抓鉤連桿A B 的回轉(zhuǎn)臂月OC\,抓斗液油壓缸活塞連桿伸縮,操控著 連桿回轉(zhuǎn)臂在AA/與BB/,間 回轉(zhuǎn),A環(huán)四桿機(jī)構(gòu)保持反向,兩抓鉤 同時(shí)候協(xié)調(diào)完全同步 開(kāi)閉、運(yùn)動(dòng)。A環(huán)為5—1—3—2—5。如下圖所示：圖34 抓斗結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖該圖為六連桿臥式抓斗機(jī)構(gòu)簡(jiǎn) 圖在抓斗箱體上各自鉸接抓斗的兩抓鉤,抓斗連桿兩端分別鉸接在兩抓鉤上,抓斗液油壓缸為雙作用液壓液油壓缸,兩端分別鉸接在兩抓鉤上。反之，當(dāng)抓斗液壓缸上腔進(jìn)油，液壓缸活塞桿縮回，兩個(gè)抓斗瓣逐漸開(kāi)始開(kāi)放，直到液壓缸活塞桿縮回到目前為止，那么到那個(gè)時(shí)候兩抓鉤達(dá)到最大的張開(kāi)度，在抓斗六連桿機(jī)構(gòu)中，A環(huán)反轉(zhuǎn)四桿機(jī)構(gòu)，其主要功能為維持兩抓鉤轉(zhuǎn)動(dòng)坐標(biāo)是同步的，即兩個(gè)處理的時(shí)間打開(kāi)或關(guān)閉。當(dāng)抓斗液壓缸大腔進(jìn)油，液壓缸的活塞桿伸出，將兩個(gè)抓爪開(kāi)始舉行，直到提升工作對(duì)象。自由度：ω= 3N 2P5 = 1，抓斗六桿機(jī)構(gòu)的自由ω= 1，說(shuō)明這一機(jī)制，如果給定的1桿運(yùn)動(dòng)規(guī)律的運(yùn)動(dòng)，其他組件將被完全確定。所以，機(jī)構(gòu)的環(huán)數(shù)L = P5 n + 1 = 2，這表明，該機(jī)構(gòu)是一個(gè)雙閉環(huán)回路，A環(huán)5 1 3 2 5；B環(huán)： 5 1 4 2 5。抓斗的液壓缸雙作用液壓缸，兩端分別鉸接在兩個(gè)抓斗瓣上，從圖中可以看出，抓住組件來(lái)構(gòu)建一個(gè)復(fù)雜的平面六桿機(jī)構(gòu)。圖33 抓斗結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖臥式液壓抓斗（以下簡(jiǎn)稱抓斗）的機(jī)制。兩抓斗瓣爪控制桿焊接在支架上，通過(guò)調(diào)整兩抓斗瓣爪控制桿的長(zhǎng)度，安裝角與連桿長(zhǎng)度可以控制兩抓斗瓣爪完成同步性能。圖32 木材抓斗兩斗瓣不對(duì)稱結(jié)構(gòu)圖3木材抓斗機(jī)構(gòu)，1472構(gòu)成一個(gè)封閉的運(yùn)動(dòng)鏈，液壓缸為驅(qū)動(dòng)部分兩顎打開(kāi)或關(guān)閉來(lái)提供動(dòng)力，并控制兩爪繞支架轉(zhuǎn)動(dòng)方位角。倆個(gè)抓斗斗顎明顯不對(duì)稱，抓斗受力不均勻，木材抓斗移重心，在這種情況下會(huì)造成偏差，注銷，對(duì)員工的安全造成危害的。保持木材抓斗的對(duì)稱性可以使抓爪有可以很好的填充空間和兩顎力的平均。當(dāng)活塞桿縮回，兩個(gè)抓斗瓣開(kāi)始張開(kāi)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)原木的放置。圖31 木材抓具結(jié)構(gòu)圖圖中:1為右套筒；2為連桿；3為右抓斗控制桿；4為右抓斗；5為左抓斗；6為左抓斗控制桿；7為左套筒；8為機(jī)架；10旋轉(zhuǎn)馬達(dá)。一般認(rèn)為類似橫橢圓抓型受力情況是最好的，然而圓形抓的稍微落后它，最差的受力就是豎直的橢圓了。 α——OA與水平線之間的夾角。然而，本論文考慮設(shè)計(jì)問(wèn)題，以及后期驗(yàn)算問(wèn)題，選擇了相對(duì)比較簡(jiǎn)單的圓形抓爪。在1986年的時(shí)候曹澤平教授就在抓爪線性方面的相關(guān)的論文中已經(jīng)給出了相關(guān)的論證，并且證實(shí)了常見(jiàn)的三種抓爪線性大概有以下幾種：豎橢圓、圓、橫橢圓的狀況。1990年王景新教授再一次以分布外力的形式提出抓取阻力和抓取力的計(jì)算方法，采用的是限值元素的方法，而且通過(guò)實(shí)驗(yàn)盡心了論證。本文強(qiáng)調(diào)與高松厚度有限元法13計(jì)算模型]。由于閉合時(shí)候的抓爪受力最大,故 C 值即為爪尖至抓爪鉸軸的距離。據(jù)一般大家試 驗(yàn)研究,抓實(shí)楞與抓格楞 的時(shí)候的，K值有較大差別,