【正文】 寄存器，可以根據(jù)需要設置或更改死區(qū)發(fā)生器的輸出狀態(tài)。通過每個比較單元的輸出，可以單獨時能或禁止死去的產(chǎn)生。此項功能用于產(chǎn)生對無刷直流電機進行調制的PWM信號，而PWM信號的占空比和周期有比較寄存器和周期寄存器來決定，并根據(jù)控制寄存器輸出所要求的PWM波形。EV事件管理器模塊中具有全比較單元，可以輸出PWM信號。(2)全比較單元 每個事件管理器有3個比較單元，當該比較單元使用定時器1為其通提供時鐘基準時，通過使用可編程的死區(qū)電路產(chǎn)生6個比較輸出或PWM波形輸出，而6個輸出中的任何一個輸出狀態(tài)都可以單獨設置。GP定時器可以為事件管理器的其他子模塊提供時基：GP定時器1可以為所有的比較和PWM電路提供時基電路，而GP定時器1和GP定時器2都可以為捕獲電路和正交 DSP事件管理器模塊功能表EVA模塊EVA信號EVB模塊EVB信號通用（GP）定時器定時器1T1PWM/T1CMP定時器3T3PWM/T3CMP定時器2T2PWM/T2CMP定時器4T4PWM/T4CMP比較單元比較器1PWM1/PWM2比較器4PWM7/PWM8比較器2PWM3/PWM4比較器5PWM9/PWM10比較器3PWM5/PWM6比較器6PWM11/PWM12捕獲單元捕獲器1CAP1捕獲器4CAP4捕獲器2CAP2捕獲器5CAP5捕獲器3CAP3捕獲器6CAP6正交編碼脈沖電路QEPQEP1QEPQEP3QEP2QEP4QEP11QEP12外部定時器輸入計數(shù)方向TDIRA計數(shù)方向TDIRB外部時鐘TCLKINA外部時鐘TCLKINB外部比較輸入比較輸入端口C1TRIP比較輸入端口C4TRIPC2TRIPC5TRIPC3TRIPC6TRIP外部定時器比較輸入T1CTRIP/PDPINTAT3CTRIP/PDPINTBT1CTRIPT4CTRIP外部功率保護輸入功率驅動保護T1CTRIP/PDPINTA功率驅動保護T3CTRIP/PDPINTB外部ADCSOC觸發(fā)EVASOCEVBSOC脈沖計數(shù)操作提供時基。對于每一個 GP定時器，在增或增/減計數(shù)模式下都有3種連續(xù)操作模式。GP定時器可以單獨操作，也可以與其他定時器同步操作。，用于4種可屏蔽中斷：定時器周期中斷、定時器比較中斷、上溢中斷和下溢中斷。（帶影子的雙緩沖寄存器），可以讀/寫。GP定時器x（x=1或2對應EVA；x=3或4對應EVB）包括：，為增/減計數(shù)器，可以讀/寫。這些功能對無位置傳感器控制系統(tǒng)都有及其重要的作用。TMS320F2812 DSP給設計者提供了整套的片上系統(tǒng)，主頻高達150MHz,片內(nèi)具有高達128K字的編程FLASH，集成了PWM發(fā)生模塊，帶有CAP捕獲模塊的事件管理器（EV）模塊，32位定時器，12位AD采樣模塊，多個復用輸入輸出可自定義的I/O端口。轉速計算模塊根據(jù)換相檢測信號計算出轉速的數(shù)值；速度控制模塊根據(jù)調速要求計算輸出PWM的占空比；換相控制模塊根據(jù)換相信號的電平跳變，進行相應的換相。PWM模塊產(chǎn)生6路PWM信號用于永磁無刷直流電機的換相。其中，經(jīng)限幅電路輸出的三個反電動勢信號經(jīng)過過零比較器，輸入到控制器中，由控制器判斷出過零點，進過DSP內(nèi)部控制算法后輸出6路PWM信號給三相逆變橋，對無刷直流電機進行換相和調速，從而可以進行相應的換相控制。這種同步的檢測方法能夠很方便地去除開關噪聲帶來的過零點精度問題；由于不需要低通濾波，因此不會帶來所檢測到的反電動勢過零點發(fā)生過大的偏移；最后，便于在數(shù)字控制系統(tǒng)的基礎上進行方法實現(xiàn)。尤其在無刷直流電機低速階段，擁有很高的檢測精度，因此拓寬了這種方法的轉速適用范圍，也加快了電機開環(huán)啟動的過程。和常用的無位置傳感器控制方法相比，這種方法有較高的靈敏度。電角度，即是無刷直流電機的換相點。具體如下： BLDC運行時三相端電壓電路對于A相繞組有： （） 對于B相繞組有 （）將 式（） 和式（）相加有 （）根據(jù)無刷直流電機三相繞組對稱的關系，有 （）根據(jù)式（）和式（）有 （）因此，在永磁無刷直流電機相電流處于續(xù)流狀態(tài)時，有 （） 從式（）到（） 可知，當相電流在功率管的集成二極管中續(xù)流時，不導通相得端電壓直接和反電動勢成正比，而此時由于不存在功率管的開關狀態(tài)，因此不會有大量的開關噪聲。假設某一個換相階段，電機處于A相和B相導通，C相為不導通狀態(tài)，在一個PWM調制周期中，當PWM信號為低電平相電流處于續(xù)流狀態(tài)時，高壓側功率管SW1關斷，相電流經(jīng)由功率管中集成的續(xù)流二極管VD1，在A相和B相繞組中續(xù)流。剩下的一相沒有電流通過，其端電壓用于檢測出反電動勢。本文中采用的是PWM調制第一種方式，采用高壓側功率管調制方式，而低壓側只是在電機換相時導通或關斷，不導通相得反電動勢可以在PWM高電平和相電流續(xù)流階段中被檢測出來。在本文中，采用的就是第一種方法，反電動勢過零點檢測法。兩兩導通方式的無刷直流電機而言，三相繞組在任意時刻總有一相處于斷開狀態(tài)，檢測斷開相的反電勢信號，當其過零點時，轉子直軸與該相繞組重合，再延遲30176。所以，在轉子旋轉的時候就會在定子繞組中產(chǎn)生感應電勢，即運動電勢，一般稱為反電動勢或反電勢。無刷直流電機中，受定子繞組產(chǎn)生的合成磁場的作用，轉子沿著一定的方向轉動。反電動勢過零點檢測法的缺點是靜止或低速時反電動勢信號為零或很小，難以得到有效的轉子位置信號，系統(tǒng)低速性能較差，需要開環(huán)方法起動此外為消除調制引起的高頻干擾而對反電動勢信號進行深度濾波，這帶來了與速度有關的相移，為保證正確的電流換相要對此相移進行補償。另外，如何精確延時30176。日本學者通過這種方法在很低的轉速下獲得了轉子位置信息。對于關斷相繞組來說，其續(xù)流二極管的電流，主要由反電勢產(chǎn)生(電感較小)，所以二極管的熄滅點對應著反電勢的過零點。因此，這種方法在算法上相對簡單一些。（2）反電勢三次諧波積分法，在二二導通方式下，將其濾波后得到一個三次諧波。為防止斬波噪聲對積分的干擾，采用了特殊的PWM調制法：在功率管導通的前半周進行PWM調制，后半周一直導通，從而有效避免了PWM脈沖隊過零點的干擾。 永磁無刷直流電動機等效電路、反電勢波形及開關管導通順序這種方法是利用反電勢信號直接檢測換向點，而無需考慮延時問題。的地方。在二二導通方式下，各導通管腳、。反電勢法是目前最成熟的轉子位置無傳感器檢測方法，其原理是通過探測定子繞組中的反電勢來實現(xiàn)轉子位置的離散檢測，以保證換向的正確進行。 三相輸出電壓(2)為了檢測反電勢，必須滿足以下兩個條件：處于對角線上的兩個橋臂上的功率開關（一個上管、一個下管）都被同一個PWM信號驅動。其原理為：在無刷直流電機穩(wěn)態(tài)運行時、忽略電機電樞反應的前提下，通過檢測關斷相反電動勢的過零點來獲得永磁轉子的關鍵位置信號，從而控制繞組電流的切換。適用于三相六狀態(tài)、繞組星型聯(lián)結、120176。本文系統(tǒng)采用的是最常用的傳統(tǒng)的反電動勢法。(4)瞬時電壓方程法。(2)定子三次諧波檢測法。有位置傳感器無刷直流電機的定子繞組的換流時刻是由位置傳感器的信號決定的，而無位置傳感器無刷直流電機主要是依靠電機的電壓和電流信息間接的獲得轉子磁極的位置信號，進而控制繞組的換流順序和時刻。3 無刷直流電機無位置傳感器控制 BLDC無位置傳感器控制問題的提出無位置傳感器BLDCM減少了位置傳感器，因而電機結構簡單，體積小、可靠性高。永磁無刷直流電動機的這種工作方式稱為兩相導通星形三相六狀態(tài)，這是無刷直流電動機最常用的一種工作方式?？梢姡姍C有六種磁狀態(tài)，每一狀態(tài)有兩相導通，每相繞組導通的時間對應著轉子旋轉120176。轉子在空間每轉過60176?？梢姡ㄗ雍铣纱艌鲈诳臻g不是連續(xù)旋轉的，而是一種跳躍式的旋轉磁場，每個步進角是60176。電角度范圍內(nèi)，轉子磁場沿順時針連續(xù)旋轉，而定子合成磁場在空間保持靜止。在此期間，轉子始終受到順時針方向的電磁轉矩作用，沿順時針方向連續(xù)旋轉。轉子在空間每轉過60176。電角度，位置檢測器輸出的位置信號使VTVT2導通，A、C兩相繞組通電，電流從電源的正極流出，經(jīng)VT1流入A相繞組，再從C相繞組流出，經(jīng)VT2回到電源的負極。此時定轉子磁場相互作用，使電機的轉子順時針轉動。相比較之下，二二導通方式電機出力大，轉矩特性較好，且不會發(fā)生開關管直通短路的現(xiàn)象，因此最為常用。電角度換相一次，每次換相一個功率管，但換相發(fā)生在同一橋臂上下管之間，因而每個功率管導通180176。電角度。二二導通方