基于ug四自由度機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計-文庫吧資料
2025-07-03 19:20本頁面
【正文】 應(yīng)器環(huán) 境 機器人系統(tǒng)的基本組成 機器人結(jié)構(gòu)簡圖[2]。在上述基礎(chǔ)上，運用計算機CAD技術(shù)繪制零件二維圖形，機器人總裝圖形?，F(xiàn)今社會，機器人以成為各國競相發(fā)展的行業(yè)。機器人化機械研究開發(fā)包括并聯(lián)機構(gòu)機床（VMT）與機器人化加工中心（RMC）的開發(fā)研究，以及機器人化無人值守和具有自適應(yīng)能力的多機遙控操作的大型散料輸送設(shè)備的研究開發(fā)[1]。（1）工業(yè)機器人性能追求高速度、高精度、高可靠性的三高境界；（2）機械結(jié)構(gòu)趨向模塊化、可重構(gòu)化；（3）工業(yè)機器人控制系統(tǒng)利用PC機的開放型控制器；（4）機器人中的多傳感器系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用，便于進一步提高機器人的智能和適應(yīng)性 [24]；（5）從仿真、預(yù)演發(fā)展到過程控制全程運用虛擬現(xiàn)實技術(shù)；（6）微型和微小機器人技術(shù)。我國機器人研究成果1980年——研制成功中國第一臺工業(yè)機器人樣機；1985年——中國第一臺水下機器人首航成功；1986年——中國第一臺水下機器人深海試驗成功；1988年——中國第一臺水下機器人投入使用；1990年——水下機器人首次出口美國；1992年——國產(chǎn)AGV第一次應(yīng)用于柔性生產(chǎn)線；1993年——中國唯一的機器人技術(shù)國家工程研究中心成立；1994年——中國第一臺五自由度高壓水切割機器人投入使用；1994年——中國第一臺1000米水下機器人海試成功；1995年——中國第一臺6000米水下機器人海試成功；1995年——中國首臺四自由度電焊機器人開發(fā)成功，第一條電焊機器人生產(chǎn)線投入使用；1995年——自主開發(fā)的機器人技術(shù)——AGV技術(shù)出口韓國；1997年——具有自主版權(quán)的高性能機器人控制器小批量生產(chǎn)；1997年——自主開發(fā)的國內(nèi)第一條機器人沖壓自動化線用于一汽大眾生產(chǎn)線；1998年——國內(nèi)首臺激光加工機器人開發(fā)成功；1998年——國內(nèi)首臺澆注機器人用于生產(chǎn)；2000年——中國首臺類人型機器人研制成功[11]；2001年——我國第一次用機器人完成腦外科手術(shù)；2003年——我國第一臺管道無損探測機器人研制成功；2004年——我國首臺自走式兩棲機器人研制成功；2006年——我國首臺烹飪機器人在深圳誕生。（4）工業(yè)機器人系列產(chǎn)品和應(yīng)用工程成為機器人產(chǎn)業(yè)的龍頭。90年代初，研制成功多自由度微操作機器人，并在生物與醫(yī)學(xué)工程取得成功應(yīng)用。（3）特種機器人的發(fā)展蓬蓬勃勃。（2）機器人化機器推動我國工程機械的更新?lián)Q代。例如，自主研制成功1000米水下無纜機器人以后，又和俄羅斯合作成功研制了6000米水下無纜自治機器人且實現(xiàn)了工程化[10]。在機器人基礎(chǔ)技術(shù)方面：諸如機器人機構(gòu)的運動學(xué)、動力學(xué)分析與綜合研究，機器人運動的控制算法及機器人編程語言的研究，機器人內(nèi)外部傳感器的研究與開發(fā)，具有多傳感器控制系統(tǒng)的研究，離線編程技術(shù)、遙控機器人的控制技術(shù)等均取得長足進展，并在實際工作中得到應(yīng)用。前10年處于研究單位自行開展研究工作狀態(tài)，發(fā)展比較緩慢。臺灣問題、臨海問題一直是非常敏感的問題，要想解決好這些問題，必須有先進的水上、水下裝備，發(fā)展先進的水下機器人可以有效地提高我國的領(lǐng)海保衛(wèi)能力，增強我國的國防實力。經(jīng)過近十年的努力，我國在工業(yè)機器人應(yīng)用工程的開發(fā)方面已具有相當(dāng)?shù)膶嵙?，已有一支了解企業(yè)的需求，能開發(fā)出符合實際使用條件應(yīng)用工程，成本低，服務(wù)及時，具備與國外公司的競爭能力，因此加強工業(yè)機器人應(yīng)用工程的開發(fā)，并圍繞應(yīng)用工程的需要進行工業(yè)機器人新產(chǎn)品的開發(fā)，使之具有一定的規(guī)模化生產(chǎn)能力，這樣可以促進我國企業(yè)的技術(shù)進步和提高競爭力，同時工業(yè)機器人的應(yīng)用也可形成具有一定規(guī)模的產(chǎn)業(yè)[9]。其次，在國家的科技發(fā)展規(guī)劃中，應(yīng)繼續(xù)對工業(yè)機器人的研究開發(fā)和應(yīng)用關(guān)鍵、基礎(chǔ)部件的研究和產(chǎn)品化給予支持，形成產(chǎn)品和自動化制造裝備同步協(xié)調(diào)發(fā)展的新局面。這主要有以下幾個方面：首先為了促進中國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，必須在以市場需求為主的前提下，國家在政策上鼓勵企業(yè)在技術(shù)投入和技術(shù)改造方面應(yīng)用國產(chǎn)工業(yè)機器人。我國整體裝備制造水平不高，制約了我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的形成和實現(xiàn)規(guī)?；陌l(fā)展。但是，我國工業(yè)機器人在總體技術(shù)上與國外先進水平相比還有很大差距，僅相當(dāng)于國外九十年代中期的水平。我國政府非常重視機器人技術(shù)的發(fā)展，從1986年“七五”科技攻關(guān)及實施到1987年863計劃開始，就有計劃地組織和發(fā)展工業(yè)機器人事業(yè)，經(jīng)過20多年的研制和應(yīng)用，目前在工業(yè)機器人的一些機種方面，如噴漆機器人、焊接機器人、搬運機器人、裝配機器人和特種機器人都有了長足的進步，基本掌握了工業(yè)機器人的設(shè)計制造技術(shù)和機器人應(yīng)用中單元和生產(chǎn)線的設(shè)計、制造技術(shù)，有了一支具有一定水平的技術(shù)隊伍，其中有130多臺套噴漆機器人在20余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線上獲得規(guī)模應(yīng)用。近幾年來，國外著名的工業(yè)機器人制造廠商紛紛加大了在我國的投資和應(yīng)用技術(shù)的投入，對我國的國產(chǎn)工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展帶來了嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。隨著經(jīng)濟全球化和我國加入WTO，中國制造業(yè)面臨著與國際接軌、參與國際競爭的局面。日本由于制造、使用機器人，增強了國力，獲得了巨大的好處，迫使美、英、法等許多國家不得不采取措施，奮起直追[8]。從而使日本生產(chǎn)的汽車能夠已價廉的絕對優(yōu)勢進軍號稱“汽車王國”的美國市場，并且向機器人誕生國出口日本產(chǎn)的實用型機器人?！辈⒄桨?980年定為“產(chǎn)業(yè)機器人的普及元年”，開始在各個領(lǐng)域內(nèi)廣泛推廣使用機器人。到八十年代中期，已一躍成為“機器人王國”，其產(chǎn)量和安裝的臺數(shù)在國際上躍居首位。機器人的冠軍之地——日本第二次世界大戰(zhàn)后，日本經(jīng)濟高速發(fā)展，而勞動力緊張。其機器人性能可靠，功能全面，精確度高；機器人語言研究發(fā)展較快，語言類型多、應(yīng)用廣。但美國的機器人技術(shù)在國際一直處于領(lǐng)先地位。二十世紀(jì)六、七十年代，因擔(dān)心機器人會使失業(yè)率增加，而不予投資，也不組織研制，機器人的發(fā)展基本停滯。此后，精明的他們又創(chuàng)辦了世界上第一家機器人制造工廠，并生產(chǎn)出一批名叫“尤里梅特”的工業(yè)機器人，也因此他們獲得了“世界工業(yè)機器人之父”的殊榮。另一條路線是把機器人作為研究人工智能的載體，即單純從技術(shù)上模仿人的某些智能來研究智能機器人，如美國、英國等許多大學(xué)及研究所的做法[6]。在發(fā)展機器人產(chǎn)業(yè)上，國際上存在著兩條不同的技術(shù)路線：一條是日本所走的“需求牽引，技術(shù)驅(qū)動”的路線，他們把美國發(fā)明的機器人和本國工業(yè)發(fā)展的需要相結(jié)合，開發(fā)出一系列特定用途的機器人，如弧焊、點焊、噴漆、裝配、建筑等機器人，從而形成了強大的機器人產(chǎn)業(yè)。這類機器人具有
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