【正文】 插銷） 插入 （前擺架插銷） 推出 （移動(dòng)架馬達(dá)） 推出 （移動(dòng)架馬達(dá)） 收回 （移動(dòng)架插銷） 插入 （移動(dòng)架插銷） 退出 （后翻轉(zhuǎn)架） 升起 （后翻轉(zhuǎn)架） 降下 （開橋油缸） 開橋 （開橋油缸） 合橋 （架設(shè)架） 上擺 （架設(shè)架） 下擺 （支腿1） 伸出 （支腿1） 縮回 （支腿2） 伸出 （支腿2） 縮回 （橋跨馬達(dá)） 推出 （橋跨馬達(dá)） 收回輸入節(jié)點(diǎn)及其功能 （前擺架油缸） 高位 （前擺架油缸） 中位 （前擺架油缸） 低位 （前擺架插銷油缸） 插入 （前擺架插銷油缸） 拔出 （移動(dòng)架馬達(dá)） 前終位 （移動(dòng)架馬達(dá)） 進(jìn)退銷位 （移動(dòng)架馬達(dá)） 后終位 （移動(dòng)架插銷油缸） 插銷 （移動(dòng)架插銷油缸） 撤銷 （后支架油缸） 低位 （后支架油缸） 中位 （后支架油缸） 高位 （開橋器油缸） 開橋 （開橋器油缸） 縮回 （架設(shè)架油缸） 高位 （架設(shè)架油缸） 中位 （架設(shè)架油缸） 低位 （推橋馬達(dá)） 前終位 （推橋馬達(dá)） 1位 （推橋馬達(dá)） 2位 （推橋馬達(dá)） 3位 報(bào)警功能節(jié)點(diǎn) GND CAN 1H GND +24V +24V CAN 1L CAN 2H CAN 2L GND由于沒(méi)有EPEC軟件，所以該部分程序是用西門子S7—300模擬實(shí)現(xiàn)的。 PLC控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)（1）PLC控制器的軟件設(shè)計(jì)用于完成對(duì)液壓電磁閥電磁線圈電源的控制，進(jìn)而完成機(jī)械化保障橋的架設(shè)與撤收。它的時(shí)序圖如下圖所示： X000 Y000 T T 根據(jù)時(shí)序圖我們就可以畫出相應(yīng)的梯形圖： M000 T0 M000 X000 M000 T0 M000 T0 Y000 END 運(yùn)用定時(shí)器還可以構(gòu)成振蕩電路。（4）在一個(gè)程序中，如果同一編號(hào)的線圈使用了兩次，則稱為雙線圈輸出，它很容易引起錯(cuò)誤的操作，應(yīng)盡量避免。（2） 梯形圖每一行都是從左邊開始的，線圈接在最右邊（線圈右邊不允許再有接觸點(diǎn)），如圖(a)錯(cuò)，圖(b)正確。所以I/O口的分配實(shí)際上是把PLC的輸入、輸出點(diǎn)號(hào)分給實(shí)際的I/O電路，編程時(shí)按點(diǎn)號(hào)建立邏輯或控制關(guān)系，接線時(shí)按點(diǎn)號(hào)“對(duì)號(hào)入坐”進(jìn)行接線[8]。每個(gè)元件在同一時(shí)刻絕不能同時(shí)擔(dān)任幾個(gè)角色。 EPEC 2024實(shí)物圖EPEC2024控制器是一款硬件性能良好、安全可靠的工程機(jī)械產(chǎn)品主控制器，它采用C167處理器、具有40MHZ的主頻，具有256kb的存儲(chǔ)器，采用CoDeDys軟件編寫程序，防護(hù)等級(jí)能夠達(dá)到IP67，具有高壓和過(guò)載保護(hù)功能、輸出短路保護(hù)與過(guò)熱保護(hù)功能，具有52路可編程IO接口，一路CANopen通訊接口，[7]。電 源自定義輸入接口自定義輸出接口中央處理器程序儲(chǔ)存器用戶程序 系統(tǒng)程序按鈕行程開關(guān)傳感器觸點(diǎn)KM線圈信號(hào)燈電動(dòng)機(jī)電磁閥編程器 PLC基本組成框圖EPEC控制器是EPEC OY開發(fā)的第四代CAN控制系統(tǒng)模塊，該控制器是基于長(zhǎng)期惡劣環(huán)境如高振動(dòng)、大溫度變化和潮濕等條件下仍能正?？煽康墓ぷ鞫_發(fā)的，大容量的存儲(chǔ)空間可以對(duì)程序、系統(tǒng)參數(shù)等重要數(shù)據(jù)進(jìn)行保存[5]。為滿足重型機(jī)械化保障橋?qū)μ厥猸h(huán)境的嚴(yán)格要求，應(yīng)采用芬蘭EPEC公司的2024型PLC芯片進(jìn)行設(shè)計(jì)。（1）CPU執(zhí)行指令的速度（2）指令本身占有的時(shí)間（3）指令條數(shù)。元件映象寄存器的內(nèi)容是隨著程序的執(zhí)行變化而變化的。只有程序進(jìn)行下一次掃描時(shí)，新?tīng)顟B(tài)才被讀入。每次掃描過(guò)程，集中對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行采樣，集中對(duì)輸出信號(hào)進(jìn)行刷新。這特別適合多品種、小批量的生產(chǎn)場(chǎng)合。梯形圖語(yǔ)言的圖形符號(hào)與表達(dá)方式和繼電器電路圖相當(dāng)接近，為不熟悉電子電路、不懂計(jì)算機(jī)原理和匯編語(yǔ)言的人從事工業(yè)控制打開了方便之門。 （3）易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎 PLC是面向工業(yè)和采礦礦企業(yè)的工業(yè)控制設(shè)備。多種多樣的功能單元大量涌現(xiàn)，使PLC廣泛滲透到了位置控制、溫度控制、CNC等各種工業(yè)控制中。 （2）配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng) PLC發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品，可以用于各種規(guī)模的工業(yè)控制場(chǎng)合。在應(yīng)用軟件中，應(yīng)用者還可以編入外圍器件的故障自我診斷程序，使系統(tǒng)中除了PLC以外的電路及設(shè)備也能獲得故障自診斷保護(hù)。使用PLC控制器構(gòu)成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸器系統(tǒng)相比，電氣接線及開關(guān)接點(diǎn)已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，出現(xiàn)故障的概率也就大大降低了。PLC控制器有以下特點(diǎn)：（1）可靠性高，抗干擾能力強(qiáng) 高可靠性是電氣控制設(shè)備的關(guān)鍵性能。隨著技術(shù)的進(jìn)步，該控制器的功能已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出了邏輯控制的范圍，因此，今天的這種裝置被稱作可編程控制器，簡(jiǎn)稱PC。早期的可編程控制器被稱作可編程邏輯控制器，簡(jiǎn)稱PLC。3 電氣控制系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)機(jī)械化保障橋的電控系統(tǒng)是由電源電路、無(wú)線遙控電路、輔助照明及報(bào)警電路、信號(hào)采集電路、CAN總線數(shù)據(jù)傳輸電路和以PLC可編程控制器為核心的擴(kuò)展電路構(gòu)成的。當(dāng)將橋跨收回至前終位時(shí)，則自動(dòng)執(zhí)行指示燈滅，表明自動(dòng)撤收過(guò)程已完成，自動(dòng)控制程序工作完成。（“解鎖/暫?！辨I在自動(dòng)工作過(guò)程中，執(zhí)行“暫?！惫δ埽瑹o(wú)“解鎖”功能）。隨著各動(dòng)作的進(jìn)行，操作員應(yīng)注意觀察各撤收機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)情況及橋跨的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，發(fā)現(xiàn)不正常的情況，要及時(shí)按下“解鎖/暫?！辨I，將各動(dòng)作停止，排除故障后，按下“確認(rèn)”鍵，自動(dòng)執(zhí)行繼續(xù)。（連橋）馬達(dá)推橋至后終位架設(shè)架下擺將橋跨放到對(duì)岸收支腿移動(dòng)架撤收移動(dòng)架收至進(jìn)/退槽處收架設(shè)架至水平位移動(dòng)架收到前終位收穩(wěn)定器撤離 圖23 自動(dòng)架設(shè)過(guò)程及圖解 自動(dòng)架設(shè)過(guò)程及圖解手動(dòng)/自動(dòng)撤收過(guò)程也分為三個(gè)階段：第一階段為手動(dòng)控制階段，順序接通“電源開關(guān)”，將“工作狀態(tài)”選擇為“撤收”、控制方式選擇為“手動(dòng)”， 用手動(dòng)方式完成從0步到第7步的撤收動(dòng)作，為自動(dòng)撤收做好準(zhǔn)備工作。下面用流程圖和圖片具體介紹手動(dòng)/自動(dòng)的架設(shè)全過(guò)程。當(dāng)將橋跨推出至前終位時(shí)，則自動(dòng)執(zhí)行指示燈滅，表明自動(dòng)架設(shè)過(guò)程已完成，自動(dòng)控制結(jié)束。（“解鎖/暫?！辨I在自動(dòng)工作過(guò)程中，執(zhí)行“暫?！惫δ?，無(wú)“解鎖”功能）[5]。隨著各動(dòng)作的進(jìn)行，操作員應(yīng)注意觀