多功能通用平臺系統(tǒng)工程介紹-文庫吧資料
2025-06-30 16:32本頁面
【正文】 arget tracking amp。同時，將一些感興趣的數(shù)據(jù)送至主機，供主機作進一步的處理。運動控制卡的任務是a. 接收從各個端口（模擬端口和數(shù)字端口）傳送來的傳感器數(shù)據(jù)（如碼盤、陀螺、接近開關等）和系統(tǒng)運行狀態(tài)信號，經(jīng)過分析和處理后，做出決策，送給各類執(zhí)行器（電機和開關），從而實現(xiàn)云臺平穩(wěn)安全的運動軌跡規(guī)劃和控制。采用性能可靠的串行傳輸方式（如RS232/485接口形式）。同時，主機接收運動控制卡傳來的系統(tǒng)的運行信息，經(jīng)過處理后提供給操作者，為操作者的決策提供依據(jù)。2） 主機（IPC）為性能可靠的小體積工業(yè)用PC機。這樣可以保證系統(tǒng)性能的優(yōu)化。這由所選的光纖陀螺的輸出特性保證。3） 系列化處理：模塊化解決一定重量和尺寸檔次下不同功能（如：動基座攝像機要求3軸穩(wěn)定，激光器、天線要求雙軸穩(wěn)定）負載的要求，為了滿足不同檔次尺寸和重量的負載的要求，需要將產(chǎn)品系列化，以適應不同檔次負載的要求，以保證平臺結構的緊湊。b. 控制裝置的模塊化處理：采用DSP/ASIC電路作為底層運動控制器，IPC通過遠程串行數(shù)字接口或者專門遙控電路作為遠距離監(jiān)控和數(shù)據(jù)處理。也就是說：平臺既可以進行三軸配置，又可以作為兩軸配置。c. 采用雙軸或三軸小體積光纖陀螺儀作為平臺穩(wěn)定的傳感器。這樣可以縮小電路系統(tǒng)的體積。3． 集成化的解決方式與模塊化、系列化的處理相結合實現(xiàn)系統(tǒng)的通用化和多功能。由此帶來的另外一個好處是：模擬控制可以使伺服系統(tǒng)達到很高的剛度保證控制的平滑性，并且一旦計算機程序控制失效（如計算機死鎖時）時仍可有效的實現(xiàn)系統(tǒng)的安全控制，而利用數(shù)字控制則可以對系統(tǒng)進行可靠的程序監(jiān)控和各種基于解析冗余的容錯控制和故障診斷算法，從而降低硬件冗余處理電路帶來的額外成本。當出現(xiàn)事故時，采用硬件方法使系統(tǒng)自動停止伺服，從而使事故造成的損壞降低到最低程度。b. 采用限位開關和擋塊結構實現(xiàn)內環(huán)或滾轉環(huán)的兩級安全保護。無刷電機和光纖陀螺的平均無故障時間遠比有刷電機和機械陀螺要長，維護也簡單，對工作環(huán)境的要求低。并利用適當?shù)目刂品椒▽Σ煌呢撦d實現(xiàn)自適應控制。其主要用途：1. 靜基座跟蹤測
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