【正文】 經(jīng)過在 AT89C51單片機(jī)上運(yùn)行的各種控制程序的適當(dāng)運(yùn)算以后，輸出的控制量經(jīng)過兩塊 DAC1208轉(zhuǎn)換24器變成模擬量，輸出到兩塊 UC3637直流電動(dòng)機(jī)脈寬調(diào)制器，通過 H橋開關(guān)放大器，作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的速度或者力矩給定，從而控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，使整個(gè) AGV自動(dòng)導(dǎo)引小車能夠完成所設(shè)計(jì)的控制任務(wù)。001CNS???4．極限轉(zhuǎn)速校核 max12linf由 查圖 155 ?[5] 1f? 查圖 156 .[5]2f代入 max190minnr??? 滿足要求。1．由上述給定條件試選軸承試選 6206型軸承，查表 1519 [5] （脂潤滑）??lim950innr?2．按額定動(dòng)載荷計(jì)算由式 601hnLP??對(duì)球軸承 ，3?? ??PrafXFY?由 查表 1519 [5] ,?由 查表 1519 .. e???[5] rPF 查表 1512 自動(dòng)導(dǎo)引小車 [5] .2Pf代入得 7840N? ????23故 6206型軸承能滿足要求。nmax1x2要求軸承的壽命 ，轉(zhuǎn)速 ，軸承 A的徑向載荷50hL??；軸承 N????；軸向載荷為 。1?98N3．按額定靜載荷校核由表 ??50?[5] 0CSP?查表 1514 ，取 []????????? ?? ?均小于 ，滿足要求。??要求壽命 ，轉(zhuǎn)速 ，軸承的徑向載荷hL??，作用在軸上的軸向載荷 。?aF1．由上述條件試選軸承試選 6004型軸承，查表 162 [4] ??lim150innr?2．按額定動(dòng)載荷計(jì)算由式 (248)[4] 601hnLP?對(duì)球軸承 =3，? (249)??PraPrfXFYf???查表 136 自動(dòng)導(dǎo)引小車 [4] 代入得 ? ???故 6004型軸承能滿足要求。 由式（155） 得[4] (247)????2 22 MPaW????????19其中， 為折合系數(shù)，取 = ??為軸的抗彎截面系數(shù)，由表 154 得W[4] ????2 23 3 3btdt m???????? 選定軸的材料為 45鋼，調(diào)質(zhì)處理，由表 151 查得 []160MPa??????因此 ，故安全。由靜力平衡方程求出支座 A、B 的支反力 ?180。L1=L2= L3=41mm1)在水平面上后輪軸的受力簡圖為 211b)。各軸肩處的圓角半徑為 R1。輪輻與軸的配合為 H8/h7。3)軸上零件的周向定位蝸輪與軸的周向定位采用平鍵聯(lián)接。26lm?Ⅵ16其余尺寸根據(jù)零件的結(jié)構(gòu)可任意選取。03dm?Ⅱ Ⅱ(3)取安裝輪輻處的軸段Ⅵ的直徑 。36d?Ⅳ(2)軸用彈性擋圈為標(biāo)準(zhǔn)件。30dm?Ⅰ Ⅲ Ⅴ右端滾動(dòng)軸承采用軸肩進(jìn)行軸向定位。因軸承同時(shí)受有徑向力和軸向力的作用，故選用單列深溝球軸承。26d?Ⅵ1)擬定軸上零件的裝配方案裝配方案是：蝸輪、套筒、深溝球軸承、軸用彈性擋圈依次從軸的左端向右安裝；右端安裝深溝球軸承、透蓋、內(nèi)輪輻、軸端擋圈從右端向左安裝。[4]根據(jù)表 153 ，取 =115，于是得[]0A （238）???后輪軸的最小直徑是安裝輪輻處軸的直徑 。 圖 210 后輪軸結(jié)構(gòu) 、轉(zhuǎn)速 和轉(zhuǎn)矩2P2n2T取蝸輪蝸桿傳動(dòng)的效率 =,則?15 （237）???? .75minnr238TNm? ??2460rF?先按式（152 初步估算軸的最小直徑。???Nm對(duì)截面 C進(jìn)行強(qiáng)度校核，由公式 [4] （235）??1caMW????由表 151 得，45 鋼 調(diào)質(zhì) [4] 60Pa由表 154 得，[] （236）????2 23 3 ??????? ??1576..9caMPa???因此該軸滿足強(qiáng)度要求，故安全。 McFF1 F2M圖 29 前輪軸的載荷分析圖 ???1239Lm?14 ??????進(jìn)行校核時(shí)，通常只校核軸上承受最大彎矩的截面強(qiáng)度。首先根據(jù)軸的結(jié)構(gòu)圖作出軸的計(jì)算簡圖。 4）確定軸上圓角和倒角尺寸取軸端倒角為 145176。按 dⅥ由手冊(cè)查得平鍵截面bh=8mm7mm(GB/T 10951979),鍵槽用鍵槽銑刀加工，長為 28mm(標(biāo)準(zhǔn)鍵長見 GB/T 10961979),同時(shí)為了保證左右輪輻與軸配合有良好的對(duì)中性，故選擇左右輪輻與軸的配合為 H7/n6。19Ⅱ Ⅹ ?Ⅱ Ⅹ ??Ⅲ其余尺寸根據(jù)前輪軸上關(guān)于左右輪輻結(jié)合面基本對(duì)稱可任意確定尺寸，確定了軸上的各段直徑和長度如圖 28所示。5Vlm?(3)軸用彈性擋圈為標(biāo)準(zhǔn)件。左右輪輻的左段2lⅥ采用軸肩定位，軸肩高度 ，取 h=3mm，則軸環(huán)處的直徑 。輪輻的左端采用軸肩30dm?Ⅵ定位，右端用螺母夾緊輪輻。由手冊(cè)上查得 6004型軸承的定位軸肩高度 h=，因此取 。由軸承產(chǎn)品目錄中初步選取單列深溝球軸承 6004，其尺寸為 dDT=20mm42mm12mm,故 。2）根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長度(1)初步選擇滾動(dòng)軸承。? =1）擬定軸上零件的裝配方案裝配方案是：左輪輻板、右輪輻板、螺母、套筒、滾動(dòng)軸承、軸用彈性擋圈依次從軸的右端向左安裝，左端只安裝滾動(dòng)軸承和軸用彈性擋圈。 圖 28 前輪軸結(jié)構(gòu) 自動(dòng)導(dǎo)引小車的前輪受力，受力如圖 29a)所示。11′38″ 1z?蝸輪齒數(shù) ??1）蝸桿軸向齒距 （226）????齒頂圓直徑 （227）*1 ??齒根圓直徑 （2????* m???????28）蝸桿軸向齒厚 （229）??2）蝸輪傳動(dòng)比 （230）216zi?蝸輪分度圓直徑 （231）??蝸輪喉圓直徑 ????* m????（232）蝸輪齒根圓直徑 （2????**????????33）蝸輪咽喉母圓半徑 （234）考慮到所設(shè)計(jì)的自動(dòng)導(dǎo)引小車屬于精密傳動(dòng)，從 GB/T 100891988圓柱蝸桿、蝸輪精度中選擇 6級(jí)精度，側(cè)隙種類為由于該蝸輪蝸桿傳動(dòng)是開式傳動(dòng)，蝸輪蝸桿產(chǎn)生的熱傳遞到空氣中，故無須熱平衡計(jì)算。180。1039。彎曲疲勞強(qiáng)度條件設(shè)計(jì)的公式為 [4] （222）??????確定載荷系數(shù) K[4]由于工作載荷較穩(wěn)定，故取載荷分布不均系數(shù) Kβ=1，由表 1115 選取使[4]用系數(shù) KA=。確定作用在蝸輪上的轉(zhuǎn)矩 T2按 Z=1，估取效率 η=,則 [4] （266622 Nmnni?????????18）圖 27 蝸輪蝸桿受力分析各力的大小計(jì)算為10 （219）??? （220）2130..at （221）???? 根據(jù)開式蝸桿傳動(dòng)的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則，按齒根彎曲疲勞強(qiáng)度進(jìn)行設(shè)計(jì)。蝸桿要求表面硬度和耐磨性較高，故材料選用 40Cr。查表 52 優(yōu)質(zhì)碳素結(jié)構(gòu)鋼（GB 69988）[5]45 調(diào)質(zhì) ≤200mm =637MPa =353MPa =17% b?s?s?Ψ=35% 硬度 217～255HBS ?? 銷釘?shù)脑S用切應(yīng)力為 （217）????.7~???? 過載限制系數(shù) k 值 查表 144 取 k= [4] T=?m ???選用 d=5mm 滿足剪切強(qiáng)度要求。maxT （214） Nmt????????加速時(shí)間 （215）4..aMTs其中 機(jī)械時(shí)間常數(shù) 19Ms?由于電動(dòng)機(jī)軸直徑為 Φ8mm，并且輸出軸削平了一部分與蝸桿軸聯(lián)接部分軸徑為 Ф12mm，故其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖 26 所示。4）快移時(shí)的加速性能最大空載加速轉(zhuǎn)矩發(fā)生在自動(dòng)導(dǎo)引小車攜帶工件，從靜止以階躍指令加速到伺服電機(jī)最高轉(zhuǎn)速 時(shí)。電機(jī)型號(hào)及參數(shù)：MAXON F2260 216。 牽引力 F N 重物的重力 W N滾子直徑 D mm 傳遞效率 ? 傳動(dòng)裝置減速比 1/G1）求換算到電機(jī)軸上的負(fù)荷力矩（ ）LT （210）???20LFWDG????? ..?取 =, = , =?W?2）求換算到電機(jī)軸上的負(fù)荷慣性（ ）LJ （211 ）??21234LZJ???????????????????kgm 其中 為車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量； 為蝸桿的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；1J2J為蝸輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量； 為蝸輪軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。但