【正文】 ，朱月秀，王秀山．單片機基礎(chǔ)[M]．北京：北京航空航天大學出版社，． [9]張迎新，杜小平，樊桂花，雷道振．單片機初級教程[M]．北京航空航天大學出版社，．[10]機械設(shè)計手冊編委會．機械設(shè)計手冊[M]．新版第 5冊．北京：機械工業(yè)出版社，1997．[11]王讓定，陳金兒，葉富樂，史旭華．匯編語言于接口技術(shù)[M]．北京：清華大學出版社，2022．[12]Barry ．Intel 微處理器結(jié)構(gòu)、編程與接口[M]．北京：電子工業(yè)出版社，．[13]洪家娣，李明，黃興元．機械設(shè)計指導[M]．南昌：江西高校出版社，．[14]邁克因此AGV自動導引小車行走過程中，需不斷地根據(jù)輸入的位置偏差信號調(diào)整電機轉(zhuǎn)速，對系統(tǒng)進行實時控制。UC3637的特點：單電源或雙電源工作，???V雙路PWM信號輸出，驅(qū)動電流能力為 1mA限流保護欠電壓封鎖?有溫度補償，圖311 UC3637原理框圖 UC3637的結(jié)構(gòu)與功能：三角波發(fā)生器：CP，CN，S1，SR1；PWM比較器：CA，CB；輸出控制門：NA，NB；限流電路：CL，SRA，SRB；誤差放大器：EA；關(guān)機比較器：CS；欠電壓封鎖電路：UVL。 寫信號2，作為第二級鎖存信號，必須和 同時CSIE?RXFER有效。DAC1208芯片為12位數(shù)/模轉(zhuǎn)換器其最大誤差為: ,精度為 。7?IR：級聯(lián)端，指出具體的從片。U7芯片中計數(shù)器0和計數(shù)器1用于右輪電機正反轉(zhuǎn)計數(shù)，并處于工作方式 3。?第三章 控制系統(tǒng)的設(shè)計 控制系統(tǒng)總體方案本系統(tǒng)使用 AT89C51單片機作為核心的控制運算部分。由靜力平衡方程求出支座 A、B 的支反力 ???三個集中力作用的截面上的彎矩分別為 ? ?0HABM?17 圖 211 后輪軸的載荷分析圖 2)在垂直面上后輪軸的受力簡圖 211c)。單列深溝球軸承 6206，其尺寸為 dDT=30mm62mm16mm，故 。滾動軸承與軸的周向定位是借過度配合來保證的，此處選軸的直徑尺寸公差為 j7。這樣就對各軸段的粗細順序作了初步安排。根據(jù) GB/T 100851988 的推薦，采用漸開線蝸桿(ZI)。圖 22 傳動方案二四輪結(jié)構(gòu)與三輪結(jié)構(gòu)相比較有較大的負載能力和較好的平穩(wěn)性。1981 年美國通用公司開始使用 AGV，1985 年 AGV保有量 500臺，1987 年AGV保有量 3000臺。因此，運輸工具得到了很大的發(fā)展，其中 AGV的使用場合最廣泛，發(fā)展十分迅速。無軌小車按引導方式和控制方法的分為有徑引導方式和無徑引導自主導向方式。直流伺服電動機經(jīng)過減速器和差速器，通過5兩半軸將動力傳遞到兩后輪。電機型號及參數(shù)：MAXON F2260 216。180。左右輪輻的左段2lⅥ采用軸肩定位，軸肩高度 ，取 h=3mm，則軸環(huán)處的直徑 。 圖 210 后輪軸結(jié)構(gòu) 、轉(zhuǎn)速 和轉(zhuǎn)矩2P2n2T取蝸輪蝸桿傳動的效率 =,則?15 （237）???? .75minnr238TNm? ??2460rF?先按式（152 初步估算軸的最小直徑。3)軸上零件的周向定位蝸輪與軸的周向定位采用平鍵聯(lián)接。1?98N3．按額定靜載荷校核由表 ??50?[5] 0CSP?查表 1514 ，取 []????????? ?? ?均小于 ，滿足要求。本系統(tǒng)中使用了兩塊8253計數(shù)器,每塊芯片具有三個16 位計數(shù)器。INT：中斷請求，和 CPU的INTR引腳相連，用來向CPU提出中斷請求。在 8259A的主從式級聯(lián)SPENSPEN方式中，中斷的優(yōu)先級設(shè)置類似于單片機的情況。所謂雙緩沖方式，就是把DAC1208的兩個鎖存器都接成受控鎖存方式。即 (31)TMf?其中 ， 為力矩常數(shù)， 為PWM電源電壓， 為電感， 為電機4MCfkULT?CULT靜摩擦力矩。J小車在轉(zhuǎn)彎時以速度 勻速轉(zhuǎn)彎；小車兩主動輪之間的距離為 B；小車兩主?動輪中心（假設(shè)小車質(zhì)量分布均勻）與轉(zhuǎn)彎圓心的距離即轉(zhuǎn)彎半徑為 R；車輪半徑為 r；兩輪的速度分別為 ；小車與行駛路面的摩擦系數(shù)為 。AGV自動導引小車是一種物料搬運設(shè)備，是能在一位置自動進行貨物的裝載，自動行走到另一位置，自動完成貨物的卸載的全自動運輸裝置；AGV自動導引小車系統(tǒng)結(jié)構(gòu)一般由機構(gòu)部分、傳感器組、控制部分以及信息處理部分構(gòu)成。本課題的設(shè)計有待進一步的改進：在硬件方面，增加位置檢測傳感器形成閉環(huán)控制系統(tǒng)；在軟件方面，開發(fā)應用軟件有利于隨意改變小車的運動軌跡。1左、右輪的速度為 [1] (319)??22rRBA??????????? ?? (320)??122r??????????? ??35 控制軟件的設(shè)計根據(jù)機器人的線速度和角速度的表達式(312) 和(316) ,可以計算狀態(tài)量x、y 和φ: （321）12q??? （322）B??? (323)??02trldtb??? （324）0costrlxt??? (325)??00intrlyt?采用數(shù)值積分方法進行近似檢測: 將區(qū)間 劃分成若干充分小的子區(qū)??間 ， 則只要子區(qū)間 相對于移動機器人的運動??10t??21,ntt?? 1it?36速度選擇得充分小,或者控制周期比較短,則檢測精度可以達到使用的要求。即 (33)3192CTkfLJ??其中J為轉(zhuǎn)動慣量， 為設(shè)定的位置誤差。所謂直通方式，輸入寄存器和DAC寄存器都接成直通方式，即信號均有效，數(shù)據(jù)被直接送入數(shù)/模轉(zhuǎn)換電路進行數(shù)/模12ILEWRXFE?CS轉(zhuǎn)換。 AT89C5174HC388259AU0UU主從U48259A圖37 8259A的級聯(lián) 數(shù)摸轉(zhuǎn)換器的選擇 將數(shù)字量轉(zhuǎn)換為模擬量的器件稱為數(shù)/模轉(zhuǎn)換器(digitalanalog converter),簡稱為DAC。INTA：讀信號，低電平有效，通知8259A將某個寄存器的內(nèi)容送到數(shù)據(jù)總線RD上。8253可編程定時器／計數(shù)器可由軟件設(shè)定定時與計數(shù)功能，設(shè)定后與CPU并行工作，不占用CPU時間，功能強，使用靈活。nmax1x2要求軸承的壽命 ，轉(zhuǎn)速 ，軸承 A的徑向載荷50hL??；軸承 N????；軸向載荷為 。輪輻與軸的配合為 H8/h7。[4]根據(jù)表 153 ，取 =115，于是得[]0A （238）???后輪軸的最小直徑是安裝輪輻處軸的直徑 。5Vlm?(3)軸用彈性擋圈為標準件。11′38″ 1z?蝸輪齒數(shù) ??1）蝸桿軸向齒距 （226）????齒頂圓直徑 （227）*1 ??齒根圓直徑 （2????* m???????28）蝸桿軸向齒厚 （229）??2）蝸輪傳動比 （230）216zi?蝸輪分度圓直徑 （231）??蝸輪喉圓直徑 ????* m????（232）蝸輪齒根圓直徑 （2????**????????33）蝸輪咽喉母圓半徑 （234）考慮到所設(shè)計的自動導引小車屬于精密傳動，從 GB/T 100891988圓柱蝸桿、蝸輪精度中選擇 6級精度，側(cè)隙種類為由于該蝸輪蝸桿傳動是開式傳動，蝸輪蝸桿產(chǎn)生的熱傳遞到空氣中，故無須熱平衡計算。4）快移時的加速性能最大空載加速轉(zhuǎn)矩發(fā)生在自動導引小車攜帶工件，從靜止以階躍指令加速到伺服電機最高轉(zhuǎn)速 時。傳動系統(tǒng)如圖 21 所示。無徑引導自主導向方式中，地圖導向方式是在無軌小車的計算機中預存距離表（地圖） ，通過與測距法所得的方位信息比較，小車自動算出從某一參考點出發(fā)到目的點的行駛方向。AGV 是以電池為動力源的一種自動操縱的工業(yè)車輛。日本人認為 1981年是柔性加工系統(tǒng)元年，這樣計算 AGV大規(guī)模應用的歷史也只有 15至 20年。直流伺服電動機經(jīng)過減速器后直接驅(qū)動后輪，當兩輪運動速度不同時，就可以實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。 電 機 軸蝸 桿 軸圖 26 聯(lián)軸器機構(gòu)圖聯(lián)軸器采用安全聯(lián)軸器，銷釘直徑 d 可按剪切強度計算，即 [4]9 （216）??8mKTdDZ???銷釘材料選用 45 鋼。 CF???180。3）軸上零件的周向定位左右輪輻與軸的周向定位采用平鍵聯(lián)接。2)根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長度(1)初步選擇滾動軸承。后輪軸上的受力分析 211a)。3．按額定靜載荷校核由式 0CSP?查表 1514 ，選取 [5]01S?由 .93arF查表 1519 ， 時， [5]?01,XY?得 7rPFN代入上式， 滿足要求。26圖34 8253內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖 圖35 8253引腳圖U6地址為：8000H計數(shù)器0 8001H計數(shù)器1 8002H計數(shù)器2 8003H控制字U7地址為：6000H計數(shù)器0 6001H計數(shù)器1 6002H計數(shù)器2 6003H控制字U6讀/寫控制邏輯接線： ， ， ；4CSY?0QA1?U7讀/寫控制邏輯接線： ， ， 。CS：端口選擇，指出當前哪個端口被訪問。本次設(shè)計采用DAC1208芯片，故其分辨率為 。1ILEWR?第一級允許鎖存，高電平有效。AR一般伺服電機的電感很小，如果切換頻率不高，導致交流分量很大，很容