【正文】 合稱為APS(AdHoc Positioning System)。仿真顯示節(jié)點(diǎn)定位精度不高，且受信標(biāo)節(jié)點(diǎn)密度的影響較大，由于它非常簡(jiǎn)單，對(duì)于能耗、存儲(chǔ)能力和計(jì)算能力有限的無(wú)線傳感器節(jié)點(diǎn)來(lái)說(shuō)，在位置精度要求不高的場(chǎng)景中具有一定實(shí)際意義。普通節(jié)點(diǎn)只需接收信標(biāo)信息，無(wú)需反饋，減少了通信開(kāi)銷。. 2分布式定位(1)質(zhì)心算法 質(zhì)心算法由南加州大學(xué)的Nirupalna Bulus等運(yùn)用，算法思想簡(jiǎn)單，計(jì)算復(fù)雜性很小，并且不需要測(cè)距硬件，僅使用網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)間的連通性（跳數(shù)）進(jìn)行位置估計(jì)。另外，其它比較經(jīng)典的集中式定位算法如PDM算法，針對(duì)不規(guī)則網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?，以及由于地理形狀、障礙物等引起的各向異性的通信特性，采用非奇異分解(SVD)方法來(lái)分析近似測(cè)量矩陣，得到一個(gè)近似測(cè)量矩陣到地理距離空間的變換矩陣，普通節(jié)點(diǎn)到各信標(biāo)的近似測(cè)量矩陣與此變換矩陣相乘即可得到到各信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的距離，然后使用其它定位算法進(jìn)行位置估計(jì)。此方法運(yùn)行周期較長(zhǎng)，且容易陷入局部最小解。由此可以得到節(jié)點(diǎn)i與所有鄰居節(jié)點(diǎn)的受力總和為=∑，沿力的方向移動(dòng)改變節(jié)點(diǎn)位置，使得在新的節(jié)點(diǎn)位置合力減小。(4)質(zhì)點(diǎn)彈簧優(yōu)化模型定位算法 假定節(jié)點(diǎn)為彈簧連接的剛性實(shí)體，把節(jié)點(diǎn)間的距離表示為不同長(zhǎng)度的彈簧，作為系統(tǒng)的約束，目的就是尋找一組節(jié)點(diǎn)位置使得整個(gè)系統(tǒng)勢(shì)能最小。假定每個(gè)節(jié)點(diǎn)都能夠直接測(cè)量到各信標(biāo)的信號(hào)強(qiáng)度，等于限定了網(wǎng)絡(luò)規(guī)模，適用范圍有限。接著，中心節(jié)點(diǎn)分發(fā)判別函數(shù)參數(shù)到各節(jié)點(diǎn)。在訓(xùn)練階段，通過(guò)各信標(biāo)節(jié)點(diǎn)廣播通信，每個(gè)節(jié)點(diǎn)能夠獲取到各個(gè)信標(biāo)的信號(hào)強(qiáng)度。算法分為兩步：分類函數(shù)的訓(xùn)練和節(jié)點(diǎn)位置估計(jì)。然而由于多徑、陰影等影響，造成了一定的測(cè)距誤差，勢(shì)必影響定位精度。在MDSMAP基礎(chǔ)之上，運(yùn)用了一種改進(jìn)算法，利用非度量多維標(biāo)度技術(shù)，直接根據(jù)無(wú)線信號(hào)強(qiáng)度值來(lái)進(jìn)行節(jié)點(diǎn)定位,避免了信號(hào)強(qiáng)度到距離的轉(zhuǎn)換時(shí)帶來(lái)的誤差和計(jì)算量。網(wǎng)絡(luò)密度小，定位誤差大，無(wú)法定位節(jié)點(diǎn)增加。同樣，作為集中式定位算法，通信開(kāi)銷和計(jì)算開(kāi)銷較大，擴(kuò)展性差。Step3:當(dāng)擁有足夠的錨節(jié)點(diǎn)時(shí)(二維最少需要3個(gè)，三維最少需要4個(gè))，通過(guò)線性變換把相對(duì)坐標(biāo)系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為絕對(duì)坐標(biāo)系統(tǒng)。然后使用最短路徑算法例如Dijkstra或Floyd算法，生成節(jié)點(diǎn)測(cè)量矩陣。(2)MDSMAPMDSMAP是基于多維標(biāo)度（MDS,multidimensional scaling）的一種定位算法多維標(biāo)度常用于心理學(xué)和精神物理學(xué)的數(shù)據(jù)分析，基本原理是從己知的多維空間節(jié)點(diǎn)的一個(gè)或幾個(gè)距離矩陣(或估計(jì)矩陣)，來(lái)發(fā)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)在低維空間(二維或三維空間)中的位置MDSMAP提供兩種定位形式：僅使用節(jié)點(diǎn)間連通信息的定位和利用測(cè)距信息的定位MDSMAP算法主要有三個(gè)步驟:Step1:計(jì)算所有節(jié)點(diǎn)間的最短路徑，建立MDS所需節(jié)點(diǎn)測(cè)量矩陣。然而作為一種集中式定位算法，計(jì)算開(kāi)銷和通信開(kāi)銷較大，可擴(kuò)展性差，不適合大規(guī)模網(wǎng)絡(luò)。網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)向量表示為,其中前m個(gè)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)已知，目的就是求出后mn節(jié)點(diǎn)位置以滿足給定的約束，使用半定規(guī)劃和線性規(guī)劃方法得到一組全局優(yōu)化解。(1)凸規(guī)劃定位算法Doherty等將節(jié)點(diǎn)間點(diǎn)到點(diǎn)的通信連接視為節(jié)點(diǎn)位置的幾何約束，以此約束限定普通節(jié)點(diǎn)位置的可行解集。本節(jié)從定位中網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的不同狀態(tài)這一角度出發(fā)，對(duì)當(dāng)前已有的典型研究工作進(jìn)行分類總結(jié)，對(duì)靜態(tài)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位研究現(xiàn)狀進(jìn)行了詳細(xì)介紹。為此，劍橋大學(xué)的Mike Hazas等人運(yùn)用使用寬帶擴(kuò)頻技術(shù)解決多路訪問(wèn)和帶內(nèi)噪聲干擾問(wèn)題。然而與緊密耦合型定位相比精確性相對(duì)較差。在松散型定位系統(tǒng)中網(wǎng)絡(luò)以ad hoc方式部署，無(wú)需中心控制器的連接，采用分布式自協(xié)調(diào)方式，部署靈活，可擴(kuò)展性好，適用范圍較廣。如比較典型的緊密耦合定位系統(tǒng)有ATamp。緊密耦合定位系統(tǒng)中，信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的部署經(jīng)過(guò)預(yù)先設(shè)計(jì)，并連接到控制中心，方便節(jié)點(diǎn)間的時(shí)間同步和協(xié)調(diào)，實(shí)時(shí)性強(qiáng)、定位精度較高。典型的相對(duì)定位算法和系統(tǒng)有SPA，LPS，SpotON，而MDSMAP既可實(shí)現(xiàn)絕對(duì)定位又能夠提供相對(duì)定位。相對(duì)定位無(wú)需信標(biāo)節(jié)點(diǎn)，對(duì)系統(tǒng)硬件要求較低，可以節(jié)約成本，并且可以滿足一定的應(yīng)用需求，如基于地理位置的路由等。 在目前研究中，大多數(shù)算法關(guān)注的都是絕對(duì)定位，如質(zhì)心、DvHop、Amorphous、APIT等。有參考節(jié)點(diǎn)的算法稱為絕對(duì)定位算法。由于非測(cè)距算法直接使用連通信息，無(wú)需測(cè)距硬件，節(jié)約成本，但存在著定位精度相對(duì)較低或者通信開(kāi)銷過(guò)大等缺點(diǎn)。由于功耗和成本因素的約束，加上易受環(huán)境因素的影響，測(cè)距定位在實(shí)際應(yīng)用中并無(wú)太大優(yōu)勢(shì)。TDOA(Time Difference On Arrival)發(fā)送端同時(shí)發(fā)送兩種信號(hào)，根據(jù)到達(dá)時(shí)間差和傳播速度估計(jì)距離，硬件要求也比較高。然而，此項(xiàng)測(cè)距技術(shù)主要根據(jù)接收的信號(hào)強(qiáng)度，使用理論或者經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ娃D(zhuǎn)換成距離，在實(shí)際應(yīng)用中可能受環(huán)境影響較大，如多徑、陰影等，測(cè)距誤差較大，影響定位精度。常用的測(cè)距技術(shù)有RSSI、TOA、TDOA和AOA。 如果根據(jù)在定位過(guò)程中是使用特定硬件測(cè)量節(jié)點(diǎn)間的距離或角度，還是直接使用節(jié)點(diǎn)間的跳數(shù)，可以將現(xiàn)有定位算法分為:基于測(cè)距和非測(cè)距定位算法。分布式算法中，節(jié)點(diǎn)根據(jù)本地信息進(jìn)行自我定位。集中式定位算法需要一個(gè)中心節(jié)點(diǎn)負(fù)責(zé)所有節(jié)點(diǎn)的定位，該節(jié)點(diǎn)可能具有某些特殊的配置，如計(jì)算能力強(qiáng)、能量相對(duì)充足等。 作為一個(gè)研究熱點(diǎn)，許多學(xué)者根據(jù)不同的應(yīng)用背景和前提假設(shè)，運(yùn)用了不同的定位算法，對(duì)這些算法目前還沒(méi)有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)，本節(jié)介紹了幾類不同的分類方法。到達(dá)角度(Angle Of Arrival,AOA):節(jié)點(diǎn)接收到的信號(hào)相對(duì)于自身軸線的角度，稱為信號(hào)相對(duì)接收節(jié)點(diǎn)的到達(dá)角度。到達(dá)時(shí)間(Time of Arrival,TOA):信號(hào)從一個(gè)節(jié)點(diǎn)到另一個(gè)節(jié)點(diǎn)所需要的時(shí)間，稱為信號(hào)到達(dá)時(shí)間。跳段距離(hop distance):兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間間隔的各跳段距離之和，稱為兩節(jié)點(diǎn)間的跳段距。鄰居節(jié)點(diǎn):傳感器節(jié)點(diǎn)通信半徑內(nèi)的所有其它節(jié)點(diǎn)，稱為該節(jié)點(diǎn)的鄰居節(jié)點(diǎn)。普通節(jié)點(diǎn)：也稱作定位節(jié)點(diǎn)或待定位節(jié)點(diǎn)，預(yù)先不知道自身位置，需要使用信標(biāo)節(jié)點(diǎn)信息，運(yùn)行一定的定位算法得到估計(jì)位置的節(jié)點(diǎn)。目前，也有一些學(xué)者運(yùn)用了無(wú)需信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的相對(duì)位置定位算法，直接根據(jù)節(jié)點(diǎn)間測(cè)量信息估計(jì)節(jié)點(diǎn)的相對(duì)位置，如果給定信標(biāo)節(jié)點(diǎn)，可通過(guò)平移、翻轉(zhuǎn)等變化得到絕對(duì)位置。由于本文主要對(duì)定位問(wèn)題進(jìn)行研究，所以這里簡(jiǎn)單介紹下定位的基本知識(shí)。所以定位技術(shù)是無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)之一，引起了許多學(xué)者的關(guān)注。第2章無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位問(wèn)題的相關(guān)研究作為一種新型的信息獲取和處理技術(shù)，無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)具有廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，在各種應(yīng)用中，節(jié)點(diǎn)位置至關(guān)重要，離開(kāi)位置信息，感知數(shù)據(jù)也就喪失了實(shí)際意義，也無(wú)法判斷監(jiān)測(cè)區(qū)域何處發(fā)生了特定事件。運(yùn)用了一個(gè)二階段的分布式定位算法：第一階段，獲取節(jié)點(diǎn)的初始位置估計(jì)；第二階段，使用禁忌搜索和模擬退火相結(jié)合的混合策略進(jìn)行估計(jì)位置的迭代尋優(yōu)。為提高定位算法的魯棒性，減少通信開(kāi)銷，基于統(tǒng)計(jì)學(xué)習(xí)理論，運(yùn)用了支持向量回歸的半集中式定位算法。 第2章為對(duì)靜態(tài)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位問(wèn)題算法研究，最后給出了無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位算法的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，面臨的技術(shù)挑戰(zhàn)。 全文包括四章和一個(gè)總結(jié)與展望部分，具體內(nèi)容安排如下： 第1章為緒論。最后，使用禁忌搜索和模擬退火相結(jié)合的混合策略進(jìn)行迭代尋優(yōu)，以取得更精確的定位精度。首先，普通節(jié)點(diǎn)使用DVdistance方法獲取信標(biāo)節(jié)點(diǎn)信息后，利用設(shè)計(jì)的選擇算子進(jìn)行信標(biāo)節(jié)點(diǎn)選擇。（2）分布式定位 對(duì)于集中式定位算法來(lái)說(shuō)，可擴(kuò)展性差，通信開(kāi)銷、計(jì)算開(kāi)銷較大，并且靠近中心節(jié)點(diǎn)位置的節(jié)點(diǎn)容易因通信開(kāi)銷過(guò)大而過(guò)早地消耗完電能，導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)無(wú)法保持連通性，對(duì)于規(guī)模較大的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)不太適用。此外，為增加訓(xùn)練樣本，更好刻畫樣本空間上的數(shù)據(jù)特征，當(dāng)某個(gè)普通節(jié)點(diǎn)的鄰居信標(biāo)節(jié)點(diǎn)大于等于三個(gè)時(shí)，使用基于RSSI測(cè)距的最小二乘法進(jìn)行位置估計(jì)，成功定位后升級(jí)為新的信標(biāo)節(jié)點(diǎn)。針對(duì)以上這些缺點(diǎn)，本文運(yùn)用了一種基于支持向量回歸的半集中式定位算法。對(duì)于使用連通信息的定位算法來(lái)說(shuō)，可節(jié)約測(cè)距成本，更無(wú)需考慮測(cè)距誤差問(wèn)題，并且現(xiàn)有一些集中式定位算法也能夠獲取較高的定位精度。為增加算法的可擴(kuò)展性，運(yùn)用了混合禁忌搜索的分布式定位算法。 針對(duì)靜止網(wǎng)絡(luò)模型，以提高定位精度、增加可擴(kuò)展性、節(jié)約能耗為目標(biāo)，學(xué)習(xí)了適合不同網(wǎng)絡(luò)特點(diǎn)的定位算法。無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用層由各種面向具體應(yīng)用的軟件系統(tǒng)構(gòu)成，如作戰(zhàn)環(huán)境偵查與監(jiān)控系統(tǒng)、情報(bào)獲取系統(tǒng)、交通管理系統(tǒng)、災(zāi)難預(yù)防系統(tǒng)、危險(xiǎn)區(qū)域監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、珍稀動(dòng)物的跟蹤監(jiān)護(hù)系統(tǒng)、民用和工程設(shè)施的安全性監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、生物醫(yī)學(xué)監(jiān)測(cè)、診斷或治療系統(tǒng)等。此外，無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)決定了與傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)安全相比，在研究方法和實(shí)現(xiàn)手段上必然存在很大的區(qū)別，目前還處于起步階段，需要進(jìn)一步研究適合無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)特點(diǎn)的新型安全協(xié)議和安全策略。并且，節(jié)點(diǎn)通常部署在野外等無(wú)人監(jiān)管區(qū)域，更易遭受竊聽(tīng)、消息修改、消息注入、路由欺騙、拒絕服務(wù)、惡意代碼等安全威脅，如何保證任務(wù)執(zhí)行的機(jī)密性、數(shù)據(jù)產(chǎn)生的可靠性以及數(shù)據(jù)傳輸?shù)臋C(jī)密性，是無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)安全必須考慮的問(wèn)題。（8）網(wǎng)絡(luò)安全。然而，節(jié)點(diǎn)存在資源受限、隨機(jī)部署、通信易受干擾等特點(diǎn)，定位機(jī)制必須滿足自組織性、魯棒性、能量有效等要求，并且必須具有良好的可擴(kuò)展性、容錯(cuò)性、適應(yīng)資源有限的約束。定位技術(shù)也是傳感器網(wǎng)絡(luò)的核心支撐技術(shù)之一，目前的一個(gè)熱點(diǎn)研究領(lǐng)域。（7）定位技術(shù)。時(shí)間同步是需要協(xié)同工作的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的一個(gè)關(guān)鍵支撐技術(shù)。無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的處理包括感知數(shù)據(jù)的挖掘、數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)、查詢、分析、融合等相關(guān)問(wèn)題。可以充分利用節(jié)點(diǎn)冗余這一特性，采取節(jié)點(diǎn)調(diào)度、密度控制等網(wǎng)絡(luò)覆蓋控制手段，保證網(wǎng)絡(luò)覆蓋和連通性能前提下，減少網(wǎng)絡(luò)中活躍節(jié)點(diǎn)數(shù)量，使冗余節(jié)點(diǎn)交替工作，延長(zhǎng)網(wǎng)絡(luò)生存時(shí)間。良好的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)淠軌蛴行岣呗酚蓞f(xié)議和MAC協(xié)議的效率，減少能耗，增強(qiáng)數(shù)據(jù)融合、時(shí)間同步等方面的性能。（4）覆蓋、拓?fù)淇刂?。通常信息的傳輸能耗要遠(yuǎn)大于計(jì)算能耗，所以無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)需要低功耗的信技術(shù)。加上傳感器節(jié)點(diǎn)并發(fā)密集、模塊化程度高以及傳感器網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用相關(guān)性強(qiáng)等特點(diǎn)，設(shè)計(jì)的嵌入式操作系統(tǒng)需要能夠高效使用有限硬件資源，實(shí)時(shí)性強(qiáng)、代碼量少、配置靈活，有效的并發(fā)處理和方便的模塊組合，以及良好的可移植性，滿足不同應(yīng)用的功能需要。（2）傳感器操作系統(tǒng)研究。與傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)和現(xiàn)有無(wú)線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)相比，無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)有著自身獨(dú)特的特點(diǎn)，屬于多學(xué)科交叉的研究領(lǐng)域，主要涉及硬件、操作系統(tǒng)、通信、組網(wǎng)、信息處理、定位技術(shù)和應(yīng)用等幾個(gè)方面，我們作一簡(jiǎn)單介紹： （1）傳感器節(jié)點(diǎn)硬件相關(guān)研究。無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)也可以用在交通領(lǐng)域作為車輛監(jiān)控的有力工具,布置于道路上的傳感器監(jiān)測(cè)道路擁塞情況，可為出行者提供方便的信息服務(wù)，實(shí)現(xiàn)高效的道路交通運(yùn)輸管理。比如在煤礦的安全生產(chǎn)中，煤礦重大、特大事故時(shí)有發(fā)生，對(duì)災(zāi)害事故的有效控制仍未實(shí)現(xiàn)。NASA的JPL(Jet Propulsion Laboratory)實(shí)驗(yàn)室研制的Sensor Webs主要為將來(lái)的火星探測(cè)進(jìn)行技術(shù)準(zhǔn)備，目前已在佛羅里達(dá)宇航中心周圍的環(huán)境監(jiān)測(cè)項(xiàng)目中進(jìn)行測(cè)試。借助于航天器布撒的傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)對(duì)星球表面長(zhǎng)時(shí)間的監(jiān)測(cè)，是一種新穎的探索方案。并且可在家電和家具中嵌入傳感器節(jié)點(diǎn)，通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)和Internet連接在一起，可對(duì)家電進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控。無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用到家庭生活中，能夠提供舒適、方便和智能化的居住環(huán)境。Straser和Kiremidjian首次運(yùn)用采用無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測(cè)建筑物狀態(tài)，許多學(xué)者繼續(xù)開(kāi)展這方面的應(yīng)用研究，如香港科技大學(xué)的倪明選教授及團(tuán)隊(duì)在青馬大橋裝置了幾百個(gè)傳感器網(wǎng)絡(luò)以監(jiān)測(cè)橋梁的狀態(tài)。比較著名的案例如羅徹斯特大學(xué)的基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的智能醫(yī)療房間，使用智能塵埃來(lái)測(cè)量居住者的重要征兆、睡覺(jué)姿勢(shì)以及每天24小時(shí)的活動(dòng)狀況。由于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的獨(dú)特特點(diǎn)，為其在環(huán)境監(jiān)測(cè)方面的應(yīng)用帶來(lái)了極大的方便，具有許多的優(yōu)勢(shì)：首先，傳感器節(jié)點(diǎn)可以集成各類傳感模塊，能夠廣泛應(yīng)用在土壤、空氣、濕度、地表、洪水等方面的監(jiān)測(cè)，甚至可以跟蹤候鳥(niǎo)、小型動(dòng)物的遷移，進(jìn)行種群復(fù)雜性研究，如美國(guó)加州大學(xué)伯克利分校Intel實(shí)驗(yàn)室和大西洋學(xué)院聯(lián)合在“大鴨島”上部署了一個(gè)多層次的傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，用來(lái)監(jiān)測(cè)島上海燕的生活習(xí)性；其次，網(wǎng)絡(luò)規(guī)模通常較大，適合大區(qū)域監(jiān)測(cè)，比如森林、河流和島嶼等，與傳統(tǒng)方法相比，能夠節(jié)約大量人力資源和昂貴的儀器設(shè)備費(fèi)用；再者，適用惡劣環(huán)境，如災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)、有毒化學(xué)氣體的泄漏區(qū)域等，這些環(huán)境下往往不適合人工作業(yè)?？赏ㄟ^(guò)飛機(jī)撒播或炮彈發(fā)射等方法將傳感器節(jié)點(diǎn)部署在敵方區(qū)域，近距離地收集敵方的戰(zhàn)場(chǎng)信息，如敵方兵力、地形、生物化學(xué)攻擊檢測(cè)等。 （1）軍事領(lǐng)域：與其它技術(shù)類似，在美國(guó)軍事部門的推動(dòng)下產(chǎn)生了無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)，并得到了積極的發(fā)展。由于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)自身的許多優(yōu)點(diǎn)，使得它具有巨大的應(yīng)用價(jià)值和廣泛的應(yīng)用前景，如軍事、環(huán)境監(jiān)測(cè)、災(zāi)難救助、智能家居、城市交通、空間探索、礦井安全等領(lǐng)域。任務(wù)管理平臺(tái)用來(lái)平衡和規(guī)劃某個(gè)區(qū)域的感知任務(wù)，安排哪些節(jié)點(diǎn)執(zhí)行哪些感知任務(wù)，能量高的節(jié)點(diǎn)可以比那些能量低的節(jié)點(diǎn)多承擔(dān)一些任務(wù)。同樣當(dāng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)的能量極低時(shí)，它可以會(huì)向鄰居節(jié)點(diǎn)廣播一條消息，告訴鄰居節(jié)點(diǎn)自己己經(jīng)沒(méi)有多少能量。橫向可以分為能量、移動(dòng)和任務(wù)管理平臺(tái)。因此傳感器網(wǎng)絡(luò)各種問(wèn)題的研究和設(shè)計(jì)首先要從傳感器節(jié)點(diǎn)各方面資源有限上考慮，如電池供電能力弱，片上計(jì)算能力差，存儲(chǔ)空間有限，通信距離短。節(jié)點(diǎn)隨機(jī)高密度分布，一般不會(huì)統(tǒng)一編址。Mechanissystem)，片上系統(tǒng)(SystemonChip)和無(wú)線通信技術(shù)模塊(wirelesseommunieatioMode)構(gòu)成。無(wú)線傳感器節(jié)點(diǎn)硬件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，一般由微機(jī)電系統(tǒng)(腸cr。大多數(shù)情況下節(jié)點(diǎn)是靜止的。與傳統(tǒng)的adhoc網(wǎng)絡(luò)相比:目標(biāo)場(chǎng)景是大批量大規(guī)模使用，需要盡量降低傳感器節(jié)點(diǎn)的成本。利用節(jié)點(diǎn)之間高度連接性來(lái)保證系統(tǒng)的容錯(cuò)性和抗毀性。，分布密集。無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)一般由電池供電，而且在使用過(guò)程中也不能給電池充電或更換電池。網(wǎng)絡(luò)中，節(jié)點(diǎn)既是信息的采集和發(fā)出者，也充當(dāng)信息的中繼者，采集的數(shù)據(jù)通過(guò)多跳路由到達(dá)網(wǎng)關(guān)(sinkNode)。各傳感器節(jié)點(diǎn)通過(guò)自組織方式組建無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)。無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)(Wirele