【正文】 火過(guò)程中分布的能量概率：其中P(E)為系統(tǒng)處于能量狀態(tài)E的概率，k為Boltzlnann常數(shù)，T為系統(tǒng)絕對(duì)溫度；初始溫度T，它的選取對(duì)算法的分析有著極大的影響。模擬退火算法的步驟如下： step1 設(shè)定初始參數(shù)，包括初始點(diǎn)、初始溫度以及終止溫度的設(shè)定；step2 對(duì)當(dāng)前模型進(jìn)行擾動(dòng)產(chǎn)生一個(gè)新模型，計(jì)算相應(yīng)的目標(biāo)函數(shù)值，得到；step3 若0，則新模型被接受；若0，則新模型按概率公式進(jìn)行選擇，T為溫度。在加熱過(guò)程中，當(dāng)溫度達(dá)到熔點(diǎn)時(shí)原子會(huì)做激烈地?zé)o序運(yùn)動(dòng)，最后在常溫下達(dá)到一定的穩(wěn)定狀態(tài)，然后內(nèi)能減小至最低。蟻群算法的步驟如下：step1 參數(shù)初始化，包括選定螞蟻個(gè)數(shù)，螞蟻個(gè)數(shù)即為所考慮的貨位的個(gè)數(shù)；step2 循環(huán)次數(shù)加1；step3 螞蟻的禁忌表索引號(hào)k=1；step4 對(duì)k加1；step5 根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移概念公式計(jì)算個(gè)體的概率，然后選擇下一步該走的地點(diǎn)并前進(jìn)；step6 修改禁忌表指標(biāo)，即選擇好之后將螞蟻移動(dòng)到新的頂點(diǎn)(城市)，并把該頂點(diǎn)(城市)移動(dòng)到該螞蟻個(gè)體的禁忌表中；step7 如果所有的城市未遍歷完，則重復(fù)step4；step8 更新信息量；step9 結(jié)束條件：若滿足，則輸出結(jié)果；若不滿足，則重復(fù)step2。并最終找到所求問(wèn)題的最優(yōu)解[33]。在蟻群算法中，每只螞蟻分工合作，獨(dú)立地搜索可能的解，每只螞蟻負(fù)責(zé)收集蟻群釋放的信息素濃度信息和周圍環(huán)境的信息。螞蟻在遇到一個(gè)新的路口時(shí)，它會(huì)隨機(jī)的選擇一條路來(lái)行走且通過(guò)信息素濃度的高低，來(lái)選擇下次行走的路徑。螞蟻在覓食的過(guò)程中，會(huì)在它走過(guò)的地方釋放一種氣體，稱為信息素。但是，由于遺傳算法的初始種群選擇的隨機(jī)性，也就導(dǎo)致很難定義出自己想要的初始種群，因此對(duì)于初始種群的選擇，也是一個(gè)需要研究的地方。如果不滿足，則繼續(xù)循環(huán)步驟step6；step8 通過(guò)交配，得到一個(gè)有N個(gè)染色體的CrossPOP(t+1)；step9 以一個(gè)較小的概率P得到編譯的染色體，形成MutPOP(t)+1；一個(gè)新的群體POP(t+1)=MutPOP(t)；遺傳算法的優(yōu)勢(shì)在于它利用自然界中的編碼技術(shù)在群體中并發(fā)地進(jìn)行尋找最優(yōu)解，因此得的解是全局的。選擇算子是從初始種群中生成新的種群，交叉是從父代生成子代，變異是對(duì)交叉生成的子代進(jìn)行某種變異，使其具有一些新的特性，然后再進(jìn)入新的循環(huán)，得出我們想要找的最優(yōu)解。Grenfenstette等提出了把遺傳算法（Genetic Algorithms，GA）應(yīng)用于TSP問(wèn)題，GA能利用具體問(wèn)題的基因算子以得到更優(yōu)的解[31]。到八十年代末期，隨著生物學(xué)的發(fā)展，由密歇安大學(xué)的Holland[28,29]等人取得了傳統(tǒng)方法上難以比擬的效果。自然界是這樣利用雜交和選擇相結(jié)合的方法來(lái)培養(yǎng)優(yōu)良品種的。首先，它利用了編碼技術(shù)，作用于染色體，然后模擬其進(jìn)化過(guò)程。l 遺傳算法遺傳算法是Holland教授[26]在20世紀(jì)70年代初期提出的，它主要借助生物進(jìn)化中的“適者生存”的規(guī)律[27]。對(duì)比以上的策略，高響應(yīng)比優(yōu)先調(diào)度策略是一個(gè)比較好的策略，因?yàn)樵摬呗允紫韧ㄟ^(guò)優(yōu)先級(jí)照顧到了每個(gè)作業(yè)的優(yōu)先級(jí)別，又通過(guò)引入的響應(yīng)比r來(lái)確保了長(zhǎng)作業(yè)最后也能夠得到響應(yīng)。在任務(wù)的調(diào)度過(guò)程中，它的優(yōu)先權(quán)隨著任務(wù)的等待時(shí)間的增加而變化，從而有著更高的調(diào)度性能。在確定優(yōu)先權(quán)的時(shí)候有兩種方法：靜態(tài)優(yōu)先權(quán)和動(dòng)態(tài)優(yōu)先權(quán)。最短空閑時(shí)間優(yōu)先策略(LSF)[24]，是指任務(wù)的空閑時(shí)間最短的作業(yè)優(yōu)先進(jìn)入任務(wù)隊(duì)列。該策略的缺點(diǎn)是對(duì)長(zhǎng)作業(yè)任務(wù)不利，在短任務(wù)總是優(yōu)先的情況下，長(zhǎng)任務(wù)總是被放置到最后，而不考慮它進(jìn)入任務(wù)隊(duì)列的時(shí)間[23]。該策略的缺點(diǎn)是沒(méi)有優(yōu)先級(jí)，當(dāng)任務(wù)緊急的時(shí)候無(wú)法取得調(diào)度的優(yōu)先級(jí)別，因此不利于長(zhǎng)作業(yè)運(yùn)行[22]。它是指先到的作業(yè)優(yōu)先進(jìn)入任務(wù)隊(duì)列，執(zhí)行系統(tǒng)按照任務(wù)來(lái)的先后來(lái)執(zhí)行。在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)中，調(diào)度策略是指：根據(jù)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的堆垛機(jī)分配策略所規(guī)定的堆垛機(jī)分配策略。美國(guó)的RUSSELL =max(X,Y)的概率密度問(wèn)題應(yīng)用到多貨叉堆垛機(jī)的貨物存取優(yōu)化策略方面，以達(dá)到減少貨物的存取時(shí)間最短[21]。美國(guó)的CHARLES J MALMBROG對(duì)貨物的存取隊(duì)列的排序提出了基于泊松分布原理的方法[20]。大連理工大學(xué)的李梅娟的改進(jìn)蟻群算法應(yīng)用在含多個(gè)約束條件的揀選作業(yè)路徑規(guī)劃問(wèn)題，提高了自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的作業(yè)效率[19]。目前，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)已經(jīng)進(jìn)入了智能儲(chǔ)運(yùn)技術(shù)階段[16]。1992年清華大學(xué)建成了我國(guó)第一個(gè)CIMS環(huán)境下的實(shí)驗(yàn)工程物流系統(tǒng)，中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所開發(fā)研制了電磁導(dǎo)引自動(dòng)車[15]。我國(guó)第一座自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是于1974年在鄭州紡織機(jī)械廠建成的。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展主要經(jīng)歷了五個(gè)大的階段[14]：第一代機(jī)械式立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)(Mechanical Highrise Warehouse System)；第二代自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)；第三代集成化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)；第四代智能型立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)；第五代“3I”(Intelligent，Integrated，Information)。當(dāng)然也可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。本系統(tǒng)采用計(jì)算機(jī)控制和管理，不同的控制方式可以控制不同的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)。完成貨物入庫(kù)前的分類、集中?？梢愿鶕?jù)具體的需要來(lái)選取合適的輸送線路。l 輸送系統(tǒng)。貨物在入庫(kù)前先在入庫(kù)臺(tái)等待巷道堆垛機(jī)的取貨入貨；貨物在出庫(kù)時(shí)先被巷道堆垛機(jī)從貨架上取出，通過(guò)輸送系統(tǒng)運(yùn)送到出庫(kù)站臺(tái)上等待運(yùn)出。一般兩排高層貨架之間一般留有1~，來(lái)充當(dāng)堆垛機(jī)的軌道，堆垛機(jī)在巷道內(nèi)作來(lái)回運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)行方式有直線運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，合起來(lái)可以有四個(gè)自由度，也有多達(dá)六個(gè)自由度[12,13]。l 堆垛機(jī)。一般由鋼鐵結(jié)構(gòu)構(gòu)成儲(chǔ)存商品的單元格，單元格內(nèi)存放托盤貨物。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)是由機(jī)械和電氣、強(qiáng)電控制和弱電控制相結(jié)合的產(chǎn)品。在飛速發(fā)展的科技信息時(shí)代，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)能夠滿足現(xiàn)代化生產(chǎn)要求以及物資的交流和倉(cāng)儲(chǔ)的需要，是物流技術(shù)的一個(gè)很有意義的創(chuàng)新與改革。堆垛機(jī)對(duì)每個(gè)倉(cāng)位都依次走一遍，那么如何走才是最短的路徑，TSP問(wèn)題就是要研究的內(nèi)容。類似于一個(gè)典型的TSP問(wèn)題，立體倉(cāng)庫(kù)中需進(jìn)行揀選作業(yè)的貨位可看作旅行商所要到達(dá)的城市。實(shí)踐表明，揀選作業(yè)可提高自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的工作效率。其中表示的是城市到之間的距離，表示城市到之間的距離。TSP問(wèn)題就是尋找一條最短的遍歷n個(gè)城市的路徑，也就是搜索整數(shù)子集，其中X表示對(duì)城市的編號(hào)。反之，則稱為非對(duì)稱距離TSP。TSP可分為非對(duì)稱距離和對(duì)稱距離兩大類問(wèn)題。對(duì)系統(tǒng)各模塊的功能，包括出、入庫(kù)，雕刻等進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，針對(duì)原系統(tǒng)的一些不足以及可進(jìn)一步開發(fā)的功能，提出了后續(xù)課題研究的重點(diǎn)。本文對(duì)上述管理功能模塊進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)。l 倉(cāng)庫(kù)信息管理系統(tǒng)：在原系統(tǒng)中，無(wú)法實(shí)現(xiàn)查詢打印報(bào)表的功能，只能夠?qū)崿F(xiàn)入/出庫(kù)操作過(guò)程中簡(jiǎn)單的資料統(tǒng)計(jì)。實(shí)驗(yàn)仿真了不同的PID參數(shù)下的電流和速度圖形。堆垛機(jī)控制系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的精確定位和速度控制。l 堆垛機(jī)控制系統(tǒng)：該系統(tǒng)是控制系統(tǒng)的核心。應(yīng)用遺傳算法、蟻群算法和模擬退火算法等現(xiàn)代優(yōu)化調(diào)度算法，編程實(shí)現(xiàn)，將程序生成的最優(yōu)路徑儲(chǔ)存為任務(wù)單。復(fù)雜作業(yè)可以一次完成多個(gè)連續(xù)的倉(cāng)儲(chǔ)任務(wù)，節(jié)省時(shí)間，倉(cāng)儲(chǔ)效率得到提高。l 倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)：系統(tǒng)可以完成基本的單任務(wù)作業(yè)，如單任務(wù)入/出庫(kù)、移庫(kù)和調(diào)庫(kù)等功能，單任務(wù)作業(yè)一次只能完成一個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)任務(wù)，效率較低，消耗時(shí)間較多。本課題基于該綜合平臺(tái)，對(duì)堆垛機(jī)嵌入式控制、現(xiàn)代優(yōu)化調(diào)度算法等相關(guān)技術(shù)作進(jìn)一步的研究和開發(fā)。 系統(tǒng)改進(jìn)方向高效率的控制系統(tǒng)可以提高生產(chǎn)效率和倉(cāng)儲(chǔ)的自動(dòng)化水平，控制系統(tǒng)就相當(dāng)于FMS的大腦，其性能的好壞決定了FMS系統(tǒng)的優(yōu)劣。然后小車接受到PLC發(fā)來(lái)的信號(hào)沿鋪設(shè)好的路線行至倉(cāng)庫(kù)后貨物。它由PLC上傳來(lái)的信號(hào)來(lái)控制啟停。主要由車架、蓄電池（充電裝置）、電氣系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、自動(dòng)認(rèn)址和精確停位系統(tǒng)、自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)和無(wú)線通訊系統(tǒng)等組成。它采用傳統(tǒng)的切削式加工方法進(jìn)行雕刻。 雕刻功能雕刻模塊的功能是控制雕刻機(jī)的雕刻，在模塊上面可以雕刻成用戶所需要的產(chǎn)品。運(yùn)行的時(shí)候需要借助于另外一個(gè)空貨位，先把一個(gè)貨位A的物品搬運(yùn)到空貨位B上面，然后再將另外一個(gè)貨位C上的貨物移至A上面。這樣做有利于管理，可增加倉(cāng)庫(kù)的庫(kù)存能力，避免物品因過(guò)期而浪費(fèi)。 調(diào)庫(kù)功能調(diào)庫(kù)模塊可以實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)中兩個(gè)不同貨位上物品的位置轉(zhuǎn)換。移庫(kù)操作基本都是發(fā)生在一個(gè)巷道內(nèi)。移庫(kù)操作適用于以下幾種情況：當(dāng)對(duì)存貨區(qū)域進(jìn)行整理時(shí)，由于空貨位太多，將貨物集中放置；對(duì)貨物進(jìn)行分類整理時(shí)，對(duì)貨物進(jìn)行生產(chǎn)日期篩選，生產(chǎn)日期早的貨物靠近出庫(kù)臺(tái)放置，以防物品過(guò)期，這個(gè)在現(xiàn)實(shí)生活中經(jīng)常遇到。最后同樣的光電傳感器，采集信號(hào)來(lái)發(fā)出指令控制電機(jī)使得皮帶停止。取貨后堆垛機(jī)上的傳感器便可檢測(cè)到信號(hào)，然后堆垛機(jī)開始運(yùn)行，運(yùn)行至出庫(kù)臺(tái)后，將貨物放到出庫(kù)臺(tái)后，收回貨叉并收回。 出庫(kù)操作出庫(kù)操作和入庫(kù)操作的順序是相反的。堆垛機(jī)行至入庫(kù)臺(tái)，伸出貨叉，將托盤托起后收回。控制終端通過(guò)總線把信號(hào)傳遞給主控PLC控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)，最終控制傳送帶的運(yùn)行[7]。從圖中可以看出系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)的功能，下面作詳細(xì)介紹。l 控制PC，這個(gè)是雕刻機(jī)所有指令的下達(dá)中心，它包含控制雕刻機(jī)的軟件以及雕刻的圖形和文字等等，負(fù)責(zé)對(duì)雕刻機(jī)進(jìn)行控制。l 自動(dòng)控制柜，可以完成對(duì)雕刻機(jī)的驅(qū)動(dòng)功能，它內(nèi)部的PLC可以完成將控制流信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)。雕刻機(jī)通過(guò)計(jì)算機(jī)來(lái)進(jìn)行控制，其硬件包括以下部分：l 雕刻機(jī)主機(jī)，雕刻機(jī)是該系統(tǒng)的重要部分，雕刻機(jī)上面安裝的刀具可以對(duì)產(chǎn)品完成圖形雕刻的功能。也可作為開放式數(shù)控設(shè)備平臺(tái)使用。 上下料機(jī)械臂該系統(tǒng)的機(jī)械手臂為兩自由度的機(jī)械手臂，可以實(shí)現(xiàn)在輸送線進(jìn)行出庫(kù)入庫(kù)操作時(shí)對(duì)特定產(chǎn)品的抓取操作。AGV具有三色聲光報(bào)警功能，它在運(yùn)行中遇到障礙物時(shí)將自動(dòng)停車，當(dāng)障礙物消失時(shí)，能自動(dòng)恢復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)。 AGV輸送系統(tǒng)自動(dòng)導(dǎo)引車輛(Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱AGV)是一種無(wú)人操縱的自動(dòng)化運(yùn)輸設(shè)備，它能承載一定的重量在出發(fā)地和目的地之間進(jìn)行自主駕駛、自動(dòng)運(yùn)行，是自動(dòng)化物流運(yùn)輸系統(tǒng)、柔性生產(chǎn)組織系統(tǒng)的核心裝置[6]。本系統(tǒng)中的皮帶在線安裝了3個(gè)歐姆龍光電感應(yīng)開關(guān)，當(dāng)托盤經(jīng)過(guò)這些開關(guān)的時(shí)候，光電感應(yīng)開關(guān)可以檢測(cè)到信號(hào)，并反饋給系統(tǒng)，然后根據(jù)中央控制計(jì)算機(jī)設(shè)定的虛擬工位停留的時(shí)間控制皮帶線停下。皮帶輸送線主要以普通布帶、膠布帶、尼龍平膠帶、PVC(防靜電)輸送帶和防靜電尼龍基網(wǎng)帶為輸送介質(zhì)媒體，一般用于電子產(chǎn)品或其它小型產(chǎn)品的裝配、調(diào)試、送料等生產(chǎn)工藝需求。系統(tǒng)通過(guò)PLC處理流水線各個(gè)光電開關(guān)的采集信號(hào)，以及對(duì)流水線和機(jī)器人運(yùn)行邏輯控制，可以按要求添加按位或者檢測(cè)行程開關(guān)等。輸送線的控制方式為“PLC+電機(jī)減速控制”。Z方向采用三級(jí)貨叉伸出形式，貨叉可以上升或下降，來(lái)實(shí)現(xiàn)雙向取出或放置貨物。X方向采用齒輪齒條傳動(dòng)形式，配以行星齒輪減速器，使用750W交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。堆垛機(jī)內(nèi)置的運(yùn)動(dòng)控制器可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制軸的多軸協(xié)調(diào)控制，遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于“PLC+變頻器控制”的方式。堆垛機(jī)的特性：l 安全性：硬件限位、軟件限位和碰撞緩沖擋塊三層保護(hù)保證了設(shè)備的安全運(yùn)行。運(yùn)行起升機(jī)構(gòu)采用旋轉(zhuǎn)編碼器和光電定位伸叉。堆垛機(jī)具有三大機(jī)構(gòu)：運(yùn)行機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)。專用的運(yùn)動(dòng)控制器的核心是高性能的DSP和FPGA技術(shù)，核心的控制部件為固高公司研制的精密嵌入式四軸運(yùn)動(dòng)控制器。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)倉(cāng)位編碼規(guī)定：從左到右，從下到上。 FMS系統(tǒng)平面布局示意圖 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖 系統(tǒng)硬件介紹 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)由機(jī)械、電氣、控制和管理系統(tǒng)等組成，它涵蓋了運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、PLC控制技術(shù)、檢測(cè)技術(shù)、數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等現(xiàn)代物流技術(shù)，是實(shí)現(xiàn)制造自動(dòng)化和物流自動(dòng)化系統(tǒng)的必備子系統(tǒng)。該系統(tǒng)集光、機(jī)、電、氣以及計(jì)算機(jī)信息技術(shù)為一體，具可開發(fā)性。2 固高FMS介紹及系統(tǒng)改進(jìn)方向目前，傳統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)設(shè)備已經(jīng)無(wú)法滿足社會(huì)對(duì)畢業(yè)生在知識(shí)的廣度和深度方面的要求。第六章 總結(jié)與展望。第五章 FMS的綜合運(yùn)行。針對(duì)原系統(tǒng)對(duì)數(shù)據(jù)處理過(guò)于簡(jiǎn)單的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了ACCESS數(shù)據(jù)庫(kù)，增加了查詢打印報(bào)表功能。第四章 FMS主要功能模塊的設(shè)計(jì)?；赥SP（Traveling Salesman Problem）模型，利用MATLAB軟件實(shí)現(xiàn)了上述三種調(diào)度算法仿真。第三章 立體倉(cāng)庫(kù)調(diào)度算法的研究。第二章 固高FMS介紹及系統(tǒng)改進(jìn)方向。本文共分為六章，結(jié)構(gòu)安排如下：第一章 緒論。本文主要基于原設(shè)備硬件系統(tǒng)，對(duì)部分控制模塊和系統(tǒng)管理軟件進(jìn)行研究和改進(jìn)設(shè)計(jì)，具體包括堆垛機(jī)控制系統(tǒng)、立體倉(cāng)庫(kù)調(diào)度算法、作業(yè)管理系統(tǒng)等。一個(gè)好的FMS控制系統(tǒng)需要綜合多種先進(jìn)的計(jì)算機(jī)技術(shù)，包括專家系統(tǒng)、智能傳感器技術(shù)、模糊控制技術(shù)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等，才能更好的發(fā)揮FMS的優(yōu)勢(shì)。 本文研究?jī)?nèi)容及組織結(jié)構(gòu)先進(jìn)的FMS系統(tǒng)可以加速資金周轉(zhuǎn)，自動(dòng)化管理物流，降低勞動(dòng)強(qiáng)度。在系統(tǒng)運(yùn)行的過(guò)程中，這些數(shù)據(jù)相互聯(lián)系，包括數(shù)據(jù)聯(lián)系、決策聯(lián)系和組織聯(lián)系等。柔性制造系統(tǒng)的信息網(wǎng)絡(luò)模型可以分為五層[1]：l 計(jì)劃層：包括產(chǎn)品設(shè)計(jì)、工藝設(shè)計(jì)、庫(kù)存管理和生產(chǎn)計(jì)劃等，屬于工廠一級(jí)；l 管理層：包括作業(yè)計(jì)劃、在制品及毛坯管理、工具管理和工藝系統(tǒng)分析等，這是屬于車間和系統(tǒng)的管理級(jí)；l 單元層：包括分布式數(shù)控、運(yùn)輸系統(tǒng)和加工系統(tǒng)的協(xié)調(diào)，數(shù)據(jù)采集和工況等，這是系統(tǒng)控制級(jí)；l 設(shè)備控制層：指設(shè)備的控制級(jí)，主要包括各機(jī)器人控制、機(jī)床數(shù)控、倉(cāng)儲(chǔ)控制和運(yùn)輸?shù)龋籰 動(dòng)作執(zhí)行層：通過(guò)伺服系統(tǒng)的控制命令來(lái)控制機(jī)械運(yùn)動(dòng)，或者是通過(guò)傳感器采集到的信號(hào)來(lái)控制數(shù)據(jù)等。FMS是一類復(fù)雜的實(shí)時(shí)系統(tǒng)，也是一個(gè)多層次、多結(jié)構(gòu)的集成化復(fù)雜系統(tǒng)。物流系統(tǒng)：物流系統(tǒng)是柔性制造系統(tǒng)的主要組成部分，它由多種運(yùn)輸裝置如傳送帶、軌道轉(zhuǎn)盤以及機(jī)械手等構(gòu)成，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)工件、刀具等的供給與傳送。主要包括系統(tǒng)規(guī)劃、系統(tǒng)監(jiān)督、設(shè)計(jì)和生產(chǎn)控制等部分。FMS兼顧了生產(chǎn)率和靈活性，因此它具有生命力，從而得到了廣泛的使用。今天，真正成規(guī)模的FMS并不多，但FMS的構(gòu)想已經(jīng)得到了大家的肯定。1988年北京機(jī)床研究所完全自行開發(fā)的為天津減速機(jī)廠配套提供的加工減速機(jī)座