【正文】 圖37 θ1a3圖由上圖可得在，即182176。表31 取點(diǎn)L1L2L3L4θ1θ3AB460 460 460 460 460 460 460 460 460 460 460 460 460 460 460 460 460 460 Cθ2ω1ω2ω3a2a3—— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— ——經(jīng)取點(diǎn)驗(yàn)算得上述計(jì)算過程正確可靠。圖34 作圖過程 用復(fù)數(shù)矢量法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析初始位置矢量圖如圖35所示：圖35 矢量圖1 位置分析將各桿件用桿矢量表示，則有：大?。骸? √ √ √方向：√ ？？√將矢量式改寫為復(fù)數(shù)矢量式，則有： (11)由歐拉公式將上式的實(shí)部和虛部分離，得： (12)將方程組平方后相加得：整理后得 (13)其中：解三角方程得： (14)得到，再代到式（12）得。則得鉸鏈C的位置，也就得CD=,BC=。利用反轉(zhuǎn)機(jī)架法，取CD為機(jī)架，將AB、CD整體翻轉(zhuǎn)，使得CD轉(zhuǎn)到CD處，CB轉(zhuǎn)到CB位置。取AB=460mm，CD=700mm。由于大鏈輪和關(guān)節(jié)軸承套中心是固定不動(dòng)的，則取為機(jī)架AD。圖33 電機(jī)和鏈輪 確定各桿尺寸翻轉(zhuǎn)曲柄機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)過的角度為。大鏈輪分度圓直徑d2=，小鏈輪分度圓直徑d1=，而總體高度為860mm，則取安置高度為小鏈輪h1=，大鏈輪h2=。=177176。22176。初步得圖31。于是就在上玻臺(tái)上配有輪子，就能在電機(jī)帶動(dòng)下沿Y軸運(yùn)動(dòng)。當(dāng)玻璃與軌道接觸后，再次反饋信號(hào)回控制端，控制端則發(fā)出信號(hào)，使得真空泵停止工作，則吸盤松開，玻璃隨軌道運(yùn)走。為了確保粘合的緊密性和不至于壓碎玻璃，在吸盤機(jī)構(gòu)上安裝一個(gè)傳感電路。真空吸盤摩擦系數(shù)為=大氣壓強(qiáng)P=Pa/m 吸盤面積S=r吸盤數(shù)量N=9玻璃重量G=mg，取r=16mm。寬2000㎜。一般最小傳動(dòng)角γmin一定出現(xiàn)在曲柄與機(jī)架共線的兩個(gè)位置中的任一位置上。對(duì)于鄂式破碎機(jī)、沖床等大功率機(jī)械，最小傳動(dòng)角可取大些，可取γmin≥50176。對(duì)于一般機(jī)械，通常可取最小傳動(dòng)角γmin≥40176。機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，傳動(dòng)角是變化的。因γ＝90176。圖26 壓力角和傳動(dòng)角在連桿設(shè)計(jì)中，為度量方便，習(xí)慣用壓力角α的余角γ（連桿與從動(dòng)搖桿之間所夾的銳角）來判斷連桿機(jī)構(gòu)的傳力性能?？梢姦林苯佑绊憴C(jī)構(gòu)的傳力性能，α越小，傳力越好，它是判別機(jī)構(gòu)傳力性能的主要參數(shù)。力F與C點(diǎn)的絕對(duì)速度Vc之間所夾的銳角α就稱為壓力角。 圖25 鉆床夾具⑶ 壓力角和傳動(dòng)角在生產(chǎn)中，不僅要求連桿機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，還應(yīng)具有良好的傳力性能，以提高機(jī)械的效率。因此保證了夾具在去除外力之后，仍能可靠地夾緊工作。 圖23 踏板機(jī)構(gòu)圖24 蒸汽機(jī)車車輪聯(lián)運(yùn)機(jī)構(gòu)死點(diǎn)位置對(duì)傳動(dòng)雖然不利，但對(duì)某些夾緊裝置卻可用于防松。在正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，可借助帶輪的慣性作用，使機(jī)構(gòu)順利通過死點(diǎn)位置。為了消除死點(diǎn)位置的不良影響，可對(duì)曲柄施加額外的力，或利用飛輪及構(gòu)件自身的慣性作用，或采用幾個(gè)四桿機(jī)構(gòu)組合的方式，來保證機(jī)構(gòu)順利通過死點(diǎn)位置。因此，該力對(duì)Ａ點(diǎn)不會(huì)產(chǎn)生使曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)的力矩。⑵ 死點(diǎn)位置如取圖22中的搖桿為主動(dòng)件，則當(dāng)搖桿擺到極限位置C1D和C2D時(shí)，連桿BC和曲柄AB共線。當(dāng)設(shè)計(jì)新機(jī)械時(shí)，總是根據(jù)該機(jī)械的急回要求先給出Ｋ值，然后由上式計(jì)算出極位夾角，再確定各構(gòu)件的尺寸。Ｋ越大，急回特性越顯著。上式表明，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)有無急回特性，取決于有無極位夾角。圖22 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的急回特性所謂急回特性，即當(dāng)主動(dòng)件等速旋轉(zhuǎn)時(shí)，作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的從動(dòng)件在空回行程中的平均速度大于工作行程的平均速度的特性。顯然φ1＞φ2，ｔ1＞ｔ2， 速度Ｖ1＜Ｖ2。＋θ）到AB2時(shí)，搖桿由C1D擺到C2D，搖桿擺角為ψ，對(duì)應(yīng)的時(shí)間為ｔ1；當(dāng)曲柄繼續(xù)轉(zhuǎn)過角度φ2（φ1＝180176。搖桿在兩極限位置間的夾角ψ稱為搖桿的擺角。平面四桿機(jī)構(gòu)就可以實(shí)現(xiàn)這種要求。應(yīng)用例：牛頭刨床進(jìn)給機(jī)構(gòu)、雷達(dá)調(diào)整機(jī)構(gòu)、縫紉機(jī)腳踏機(jī)構(gòu)、復(fù)擺式腭式破碎機(jī)、鋼材輸送機(jī)等。兩個(gè)連架桿中，一為曲柄，一為搖桿。如兩個(gè)接觸器的動(dòng)斷觸點(diǎn)分別串聯(lián)在對(duì)方線圈電路中。啟動(dòng)按鈕松開后，線路保持通電，電氣設(shè)備能繼續(xù)工作的電氣環(huán)節(jié)叫自鎖環(huán)節(jié)，如接觸器的動(dòng)合觸點(diǎn)串聯(lián)在線圈電路中。切斷電路的供電電源，并采取某些制動(dòng)措施，使電動(dòng)機(jī)迅速停車的控制環(huán)節(jié)，如能耗制動(dòng)、電源反接制動(dòng)，倒拉反接制動(dòng)和再生發(fā)電制動(dòng)等。電氣設(shè)備為了提高工作效率，一般都設(shè)有自動(dòng)環(huán)節(jié)，但在安裝、調(diào)試及緊急事故的處理中，控制線路中還需要設(shè)置手動(dòng)環(huán)節(jié)，通過組合開關(guān)或轉(zhuǎn)換開關(guān)等實(shí)現(xiàn)自動(dòng)與手動(dòng)方式的轉(zhuǎn)換。能及時(shí)反映或顯示設(shè)備和線路正常與非正常工作狀態(tài)信息的回路，如不同顏色的信號(hào)燈，不同聲響的音響設(shè)備等。保護(hù)(輔助)回路的工作電源有單相236V或直流224V等多種，對(duì)電氣設(shè)備和線路進(jìn)行短路、過載和失壓等各種保護(hù)，由熔斷器、熱繼電器、失壓線圈、整流組件和穩(wěn)壓組件等保護(hù)組件組成。供電回路的供電電源有AC380V和220V等多種。 ⑵ 系統(tǒng)組成常用的控制線路的基本回路由以下幾部分組成。 在設(shè)備操作與監(jiān)視當(dāng)中，傳統(tǒng)的操作組件、控制電器、儀表和信號(hào)等設(shè)備大多可被電腦控制系統(tǒng)及電子組件所取代，但在小型設(shè)備和就地局部控制的電路中仍有一定的應(yīng)用范圍。 ④ 測(cè)量功能。 ③ 監(jiān)視功能。 ② 保護(hù)功能。這些設(shè)備要有以下功能：① 自動(dòng)控制功能。 電氣控制系統(tǒng)電氣控制系統(tǒng)一般稱為電氣設(shè)備二次控制回路，不同的設(shè)備有不同的控制回路，而且高壓電器設(shè)備與高壓電器設(shè)備的控制方式也不相同。⑤ 被移送物體的高低。③ 工作環(huán)境（溫度）–選擇吸盤的材質(zhì)。⑺ 選擇事項(xiàng) ① 被移送物體的質(zhì)量–決定吸盤的大小和數(shù)量。而掛鉤式吊具和鋼纜式吊具就不行?！　、?不傷工件?！　、?無污染。不管被吸物體是什么材料做的，只要能密封，不漏氣，均能使用。 正因如此，它才如此顯著地從眾多氣動(dòng)元件中重點(diǎn)突出出來了。由于它一般用橡膠制造，直接接觸物體，磨損嚴(yán)重，所以損耗很快。因此針對(duì)表面粗糙且質(zhì)量較大的工件設(shè)計(jì)出一種新型結(jié)構(gòu)的高適應(yīng)性吸盤就是很有必要的了。這種方法的缺點(diǎn)是系統(tǒng)中仍存在較大的漏氣量，并且能源耗費(fèi)較高；(b)縮小吸盤的直徑或通徑。當(dāng)吸盤與工件表面貼合狀態(tài)差的情況下就會(huì)發(fā)生我們常說的泄漏現(xiàn)象。在使用真空吸盤的時(shí)候，我們總希望工件與吸盤接觸的那部分表面是光滑和密封的，這樣有利于真空吸盤牢牢抓住工件表面。具體材料的選擇要根據(jù)工作環(huán)境對(duì)吸盤耐油、耐水、耐磨、耐熱、耐寒等性能要求確定。由硅橡膠制成的吸盤適于抓住表面較粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盤則很耐用。⑷ 真空吸盤常用的材料除結(jié)構(gòu)外，吸盤材料也是決定其密封性能的關(guān)鍵因素。⑶ 真空吸盤的常見結(jié)構(gòu)真空吸盤的結(jié)構(gòu)分為普通型和特殊型，常見的普通型真空吸盤有以下三種：① 扁平吸盤形狀各異，材料品種多，特別適于搬運(yùn)表面光滑的工件；② 短波紋管型吸盤吸附剛性好，接觸工件時(shí)緩沖性能好，吸力強(qiáng)，其波紋管可作小行程移動(dòng)，用來分離細(xì)小工件，但它很少用于垂直舉升；③ 長(zhǎng)波紋管型吸盤與短波紋管型吸盤適用場(chǎng)合相同，但它能適用水平方向更大高度差，并可做較長(zhǎng)距離運(yùn)送動(dòng)作。(b)吸盤的材料。吸盤內(nèi)部的真空度越高，吸盤與工件之間貼的越緊。如圖1 所示：通氣口與真空發(fā)生裝置相接，當(dāng)真空發(fā)生裝置啟動(dòng)后，通氣口通氣，吸盤內(nèi)部的空氣被抽走，形成了壓力為P2 的真空狀態(tài)。另外，真空吸附具有清潔，吸附平穩(wěn)，可靠，不損壞所吸附物件表面的優(yōu)點(diǎn)，因此真空吸附技術(shù)在各個(gè)領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用。真空吸附是一項(xiàng)非常易于掌握的傳送技術(shù)。接著整個(gè)機(jī)架移動(dòng)自動(dòng)找到零位后停止，等待切割臺(tái)發(fā)出信號(hào)，便可與切割臺(tái)同速將玻璃片送至切割臺(tái)上，玻璃送出后自動(dòng)循環(huán)上片程序工作，此機(jī)臺(tái)可根據(jù)所需玻璃厚度任意選定工位取片。給出取片信號(hào)（人工、自動(dòng)均可）后，翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)工作，電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械反轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使吸盤臂翻起，并達(dá)到和玻璃一樣的傾斜角度時(shí)翻轉(zhuǎn)停止，前移電機(jī)使吸盤移動(dòng)，頂部吸盤旁的檢測(cè)開關(guān)接觸到玻璃時(shí)，前移電機(jī)停止。機(jī)體（機(jī)身）：上玻裝置采用相應(yīng)機(jī)器人技術(shù)，機(jī)電控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)作。大多數(shù)用插銷板進(jìn)行點(diǎn)位程序控制，也有采用可編程序控制器控制、微型計(jì)算機(jī)數(shù)字控制，采用凸輪、磁盤磁帶、穿孔卡等記錄程序。電動(dòng)式用于小型，機(jī)械式用于簡(jiǎn)單的場(chǎng)合。液動(dòng)式的出力人，臂力可達(dá)1000N以上，且可用電液伺服機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)控制，使工業(yè)機(jī)械手的用途和通用性更廣，定位精度一般在1mm范圍內(nèi)。氣動(dòng)式速度快，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。執(zhí)行機(jī)構(gòu)：由抓取部分、腕部、臂部和行走機(jī)構(gòu)等運(yùn)動(dòng)部件組成。采用機(jī)械手能明顯地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低成本。機(jī)械手特別是通用機(jī)械手的通用性、靈活性好，能較好的適應(yīng)產(chǎn)品品種的不斷變化，以滿足柔性生產(chǎn)的需要。人在連續(xù)工作幾個(gè)小時(shí)后，總會(huì)感到疲勞或厭倦，而機(jī)械手只要注意維護(hù)、檢修，即能勝