【正文】 的置0和置1決定了定時器的啟動和停止。此外，16位計數(shù)器/定時器拆成兩個獨立的8位定時器/計數(shù)器，其中低8位用原來的控制位T0（），中斷源，GATE，TR0，TF0及開關(guān)。而在方式2時，由于具有自動裝入初值功能，所以，可以由此制作精確的定時脈沖發(fā)生器，實際應(yīng)用中，常作為波特率發(fā)生器。在程序初始化時，低8位和高8位由軟件設(shè)置相同的初值，計數(shù)過程中，低8位產(chǎn)生溢出時，對TF0（計數(shù)器/定時器1為TF1）置位并將高8位初值裝入低8位，在重新計數(shù)。而在方式2時，由于具有自動裝入初值功能，所以，可以由此制作精確的定時脈沖發(fā)生器，實際應(yīng)用中，常作為波特率發(fā)生器。在程序初始化時，低8位和高8位由軟件設(shè)置相同的初值，計數(shù)過程中，低8位產(chǎn)生溢出時，對TF0（計數(shù)器/定時器1為TF1）置位，并將高8位初值，裝入低8位，在重新計數(shù)。當(dāng)?shù)?位產(chǎn)生進(jìn)位時，直接送往高8，而當(dāng)高8位有進(jìn)位時，則使用中斷標(biāo)志TF置1，并申請中斷，這稱為定時器方式0中斷。8051的計數(shù)器/定時器有4種工作方式，稱為方式0~方式3。8051在沒個機器的周期S5P2狀態(tài)對外部輸入信息采樣，當(dāng)前一個機器周期采樣到1而后一個機器采樣到0時，計數(shù)器加1再在下一個機器周期的S3P1時將計數(shù)植裝入鎖存器。由于一個機器周期有12個時鐘周期，因此，定時器的頻率為時鐘頻率的1/12。它們可以工作在記數(shù)方式，也可以工作在定時方式。 （2）并行I/O口8051有4個8位準(zhǔn)雙工并行I/O口，稱為P0~P3 ，共32位，每位都有獨立的鎖存器，輸入緩沖器和輸出驅(qū)動器。~12MHz。數(shù)據(jù)指針寄存器DPTR是16位地址寄存器，通常作為間接使用。程序狀態(tài)字PSW是8位存儲器，存放狀態(tài)標(biāo)志，狀態(tài)標(biāo)志一部分是運算過程中產(chǎn)生的，另一部分可由軟件設(shè)置。累加器A是8051的核心，算術(shù)運算時村運算結(jié)果，邏輯運算時，存儲源操作數(shù)和目的操作數(shù)。這些功能稱為第二功能，具體如下： RXD——串行數(shù)據(jù)接收端； TXD——串行數(shù)據(jù)發(fā)送端； ——外部中斷0輸入端； ——外部中斷1輸入端； T0——計數(shù)器/定時器0外部輸入； T1——計數(shù)器/定時器1外部輸入端； ——外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通信號； ——外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通信號；（二） 8051的功能部件（1）8051的CPU 8051的CPU由ALU和一系列專用寄存器組成，具體如下：1）算術(shù)/邏輯部件ALU是對數(shù)據(jù)執(zhí)行算術(shù)/邏輯操作，即加，減，乘，除，與，或，異或，移位，置位/清0，取反，加1，減1等。 8位準(zhǔn)雙向并行I/O端口，在訪問外部存儲器時，輸出高8位地址，在對EPROM編程和校驗時，輸入高8位地址。在對EPROM編程時，從P0口輸入指令。此外，用8751隊內(nèi)部EPROM編程時，此端接21V編程電源VPP。 當(dāng)為高電平且指令計數(shù)器PC值小于0FFFH（即低4K地址范圍內(nèi)）時，CPU執(zhí)行內(nèi)部ROM中的程序，PC為其他值時，執(zhí)行外部ROM中的程序；當(dāng)為低電平時，CPU只執(zhí)行外部ROM中的程序。 從外部存儲器取指令時，此端輸出負(fù)脈沖作為外部ROM的選通信號。此外，如在此處接+5V備用電源，可以在VCC電壓突然下降或斷電時，保護(hù)片內(nèi)RAM中的信息不丟失，以便VCC恢復(fù)后繼續(xù)正常工作。 圖5——2RST/VPD 單片機工作時，如該引腳輸入超過24個時鐘周期寬度的高電平信號，則是單片機復(fù)位。它是內(nèi)部一個反向放大器的輸入端。它是內(nèi)部一個反向放大器的輸入端。詳細(xì)結(jié)構(gòu)如下圖：MCS51各引腳信號的功能和含義如下：VCC 正常運行和編程檢驗時為+5V；VSS 地線。內(nèi)部時鐘振蕩器。全雙工通用異步接收/發(fā)送器UART(通用串行口)。32條雙相且可位尋址的I/O口線。4KB的片上程序存儲器(ROM)。下面就是8051 單片機的特點:經(jīng)過優(yōu)化的面向控制的8位CPU 。4）片上集成有多種外設(shè)，例如：定時/計數(shù)器，串行口，可編程計數(shù)器陣列（PCA）等，為低成本，低芯片數(shù)，低連線數(shù)設(shè)計提供了可能。使工業(yè)現(xiàn)場經(jīng)常需要的位運算和位操作變得非常簡單。 電路中芯片介紹 （一）MCS51系列單片機均具有以下特點：1）集成了對事件控制專門優(yōu)化過的8位CPU，可方便地用于需要事件的控制場合。軟件脈沖分配器是指控制脈沖分配的計算機程序。這要靠脈沖分配器來完成。利用斬波限流驅(qū)動電路驚醒驅(qū)動。5 機器人行走控制設(shè)計 在步進(jìn)電機驅(qū)動電路里，用8051作為基本芯片，利用8255芯片連接驅(qū)動電路控制指令實現(xiàn)。 =。 2）彈簧剛度=133/6= 3）彈簧變形量 1）彈簧內(nèi)徑=404=36 2）彈簧外徑= 40+4=44 3）彈簧圈間隙=+*4= 。 3）彈簧總?cè)?shù)=6+2=8圈?！?查得G為=80000，這里取整數(shù)為6圈。在171。比較兩種方案，可以看出方案Ⅰ更接近于選擇值，所以我們?nèi)椈刹牧现睆綖?。許用扭轉(zhuǎn)剪應(yīng)力 =560。彈簧指數(shù)= = 8 彈簧曲度系數(shù)= 。 Ⅱ）試取彈簧材料的直徑為5 。許用扭轉(zhuǎn)剪應(yīng)力 = =600。彈簧材料由《機械零件設(shè)計手冊》——2可選為碳素鋼絲。彈簧指數(shù)= =10 。 彈簧材料及直徑的設(shè)計計算方案 Ⅰ）試取彈簧材料的直徑為4 。 彈簧的簧圈直徑，也是彈簧的中徑又稱彈簧的公稱直徑，其值符合系列值，并嚴(yán)格控制內(nèi)外徑的偏差。這主要是為了滿足彈簧的穩(wěn)定性和保證減振的平穩(wěn)。在這四種形式中，前三種的結(jié)構(gòu)比較穩(wěn)定。接觸型結(jié)構(gòu)的端面，端圈與彈簧軸線的垂直性好，而且與支撐座的接觸性好，因而具有較高的穩(wěn)定性。常用的端部結(jié)構(gòu)是接觸型，一般每端并緊1～1圈。工作行程20mm，有沖擊，工作介質(zhì)為空氣，兩端固定支承。所以這里我也選用了等節(jié)距的壓縮彈簧。我們選用了圓柱壓縮螺旋彈簧，選用材料截面為圓形，這樣便于設(shè)計和生產(chǎn)。 還有象平面蝸卷彈簧，片彈簧，板彈簧，空氣彈簧，橡膠彈簧等種類的彈簧。在承受載荷時，圓錐面之間產(chǎn)生較大的摩擦力，因而減振能力強。多用于要求緩沖和減振能力強的場合。5，碟形彈簧 加載與卸載特性線不重合，在工作過程中有能量消耗，因此緩沖和減振能力強。單位體積變形能大。4，扭桿彈簧 這種彈簧的結(jié)構(gòu)簡單，但材料和制造精度要求高。根據(jù)外廓空間的要求，彈簧圈可制成方形，矩形，橢圓形，梯形以及其他所需形狀。這種彈簧制造困難，除空間受限制外，一般不采用。（4） 蝸卷螺旋彈簧 這種彈簧的特性線與圓錐螺旋彈簧相似，但非線形段是急劇增加的，在行程不大的情況下，就能吸收較大的能量。（2） 中凸和中凹形螺旋彈簧 這類彈簧相當(dāng)于圓錐形螺旋彈簧。2，變徑螺旋彈簧（1） 圓錐螺旋彈簧 這類彈簧的作用與不等節(jié)距螺旋彈簧相類似，載荷達(dá)到一定程度后彈簧從大圈到小圈依次逐漸并緊，剛性逐漸增大，特性線由線形變?yōu)闈u增型，有利于消除和緩和共振。（5）圓柱拉伸螺旋彈簧 主要承受拉伸力，這里就不再過多介紹了。這種彈簧的柔度比較大，在一定載荷作用下，可以得到小的振幅，他比普通螺旋彈簧的強度要高。在未受載荷時，鋼絲繩各根鋼絲材料之間的接觸比較松，只有當(dāng)外載荷達(dá)到一定程度時，接觸才緊密起來，這時鋼絲的剛性也就增大了。多用于高速變載荷的機構(gòu)。（3）圓柱不等節(jié)距壓縮螺旋彈簧 這種彈簧當(dāng)載荷增大到一定程度后，隨著載荷的增大，彈簧從小節(jié)距開始依次逐漸并緊，剛度逐漸增大，特性線由線形變?yōu)闈u增型。（2）圓柱矩形截面材料壓縮螺旋彈簧 在同樣的條件下，矩形材料比圓形的截面材料的剛度大，吸收的能量多。按結(jié)構(gòu)和形狀來分，彈簧有如下一些類型。彈簧是一種利用材料的彈性和結(jié)構(gòu)的特點，再工作時產(chǎn)生變形，把機械功后動能轉(zhuǎn)變?yōu)樽冃文?，反之，把變形能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C械能的裝置。4 減震的設(shè)計 減震方式的選擇為了保證機器人運行的平穩(wěn)性，所以要采用減震來保證。齒輪寬度b==36mm。（三）幾何尺寸計算： 分度圓直徑計算==90mm；==150mm。大齒輪齒數(shù)=34。 2）計算 mm=對比計算結(jié)果，又齒面接觸疲勞強度計算的模數(shù)大于又齒根彎曲強度計算的模數(shù)，由于齒輪模數(shù)的大小主要取決于彎曲強度所決定的承載能力，而齒面解除疲勞強度所決定的承載能力，僅于齒輪直徑有關(guān)。由表103查得；由表102查得；由表104查得7級精度，小齒輪懸臂設(shè)置=；，查圖1013得=；故載荷系數(shù)=；按實際的載荷系數(shù)校正所算得的分度圓直徑，由式=，模數(shù)m=。 （一）按齒面接觸強度設(shè)計：由公式1）確定公式內(nèi)各計算數(shù)值 試選載荷系數(shù)=；計算小齒輪傳遞的扭矩 =* 其中=4Kw，1=；