【正文】 定性的運(yùn)動(dòng)裝置。t act for modern robot industry too contain substantial assorted robot piles up one after another, an applied technology is too more robot running about, appear first the erection of the apery that enter runs the certain industry produces the top and do not request to straighten to run about, not only is high because of the artificial price in this kind of machine, but also because this kind of robot activity and unsteady, the technique difficulty of the request is produce the inside now most practical of is the track type runs about the robot.In design track ran about robot of process, first I considerats enable the robot circulate steady, because track is a kind of sport device that enhance the only applied track and can39。各式各樣的機(jī)器人層出不窮，所應(yīng)用的科技也更加先進(jìn)。本文中首先提到了機(jī)械設(shè)計(jì)中的基本知識(shí)和零件設(shè)計(jì)的基本原理，并且利用這些基本知識(shí)和原理設(shè)計(jì)出合理的機(jī)械結(jié)構(gòu)，而且滿足了各種安裝規(guī)則和要求。當(dāng)電流減小到一定值時(shí)，在釋放路徑上的電阻的電壓降又小于分壓電阻上的電壓值，是比較器輸出高電平，使晶體管VT1和VT2導(dǎo)通，從而使繞組中有電流通過(guò)，步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)。（6）存儲(chǔ)器為了編程方便，MCS51系列把片內(nèi)的存儲(chǔ)器進(jìn)行了統(tǒng)一編址。在方式0和1時(shí)，如用于循環(huán)重復(fù)計(jì)數(shù)，每次計(jì)滿數(shù)時(shí)產(chǎn)生溢出計(jì)數(shù)器清0，第二次計(jì)數(shù)時(shí)需要重新通過(guò)軟件編程裝入初值，這顯然帶來(lái)不便，而且影響定時(shí)精度。 （3）計(jì)數(shù)器/定時(shí)器8051有2個(gè)16位計(jì)數(shù)器/定時(shí)器，稱為計(jì)數(shù)器/定時(shí)器0和計(jì)數(shù)器1。 P0口是8位準(zhǔn)雙向并行I/O口，當(dāng)使用外部存儲(chǔ)器時(shí)此端分時(shí)作為低8位地址和8位數(shù)據(jù)通道。中斷控制4KBROM128字節(jié)RAM定時(shí)/記數(shù)器T1定時(shí)/計(jì)數(shù)器T0CPU振蕩器總線控制四個(gè)I/O口串行口 圖5——1 8051的功能部件圖MCS51系列單片機(jī)采用40引腳雙列直插封裝方式，因?yàn)槭艿揭_數(shù)目的限制，所以有不少引腳具有雙重功能。軟件脈沖分配器不需要額外的電路，成本低，但占用計(jì)算機(jī)運(yùn)行時(shí)間。機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)187。此時(shí)彈簧中徑= =40 。壓縮彈簧多為等節(jié)距，因?yàn)樵诘裙?jié)距時(shí)，壓縮彈簧的特性線多為線形的。3，非圓形螺旋彈簧 這種彈簧主要用在外廓尺寸有限制的情況下。因此其自振頻率為變值，利于消除和緩和共振的影響。算出小齒輪齒數(shù)為=20。 軸的設(shè)計(jì) 在這次設(shè)計(jì)里，由于行走機(jī)器人的速度不高，所以對(duì)軸的要求不像其他軸要求的那樣嚴(yán)格。鍵高 。由計(jì)算可得鏈節(jié)數(shù)=174節(jié)。這主要是為了減輕機(jī)器人本身的重量，也為了更好的滿足機(jī)器人的行走。選用型號(hào)為120BF41型的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。伺服系統(tǒng)中所用的電機(jī)主要有步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，直流伺服電動(dòng)機(jī)，交流伺服電動(dòng)機(jī)等。而這里只談?wù)劼膸叫凶邫C(jī)器人。長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文1 緒 論 在工業(yè)機(jī)器入問世30多年后的今天；機(jī)器人己被人們看作是一種生產(chǎn)工具。履帶式行走機(jī)器人是一種利用履帶進(jìn)行支撐機(jī)器人機(jī)體的移動(dòng)機(jī)器人目前我國(guó)發(fā)展了多履帶式機(jī)器人，有四條和六條履帶的移動(dòng)機(jī)器人。為了保證機(jī)器人行走的速度和承載的重量以及所要滿足的控制要求，滿足慣性小，動(dòng)力大，體積小，質(zhì)量輕，便于計(jì)算機(jī)控制，成本低，便于安裝和維修的特點(diǎn)，這里選用步進(jìn)電機(jī)。額定電壓50V。電機(jī)履 帶 履 帶軸承支 撐 架圖3—1 套筒滾子鏈的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 普通套筒滾子鏈?zhǔn)怯商淄?，滾子2，銷軸3，內(nèi)鏈板4，外鏈板5組成（如圖2—2）。所以由可計(jì)算出實(shí)際中心距=800 。 鍵長(zhǎng)。因?yàn)樗皇浅休d重量的主要部件，它主要是滿足傳動(dòng)要求和速度要求。大齒輪齒數(shù)=34。多用于高速變載荷的機(jī)構(gòu)。根據(jù)外廓空間的要求，彈簧圈可制成方形，矩形，橢圓形，梯形以及其他所需形狀。所以這里我也選用了等節(jié)距的壓縮彈簧。彈簧指數(shù)= =10 ?！?查得G為=80000，這里取整數(shù)為6圈。 電路中芯片介紹 （一）MCS51系列單片機(jī)均具有以下特點(diǎn)：1）集成了對(duì)事件控制專門優(yōu)化過(guò)的8位CPU，可方便地用于需要事件的控制場(chǎng)合。詳細(xì)結(jié)構(gòu)如下圖：MCS51各引腳信號(hào)的功能和含義如下：VCC 正常運(yùn)行和編程檢驗(yàn)時(shí)為+5V；VSS 地線。在對(duì)EPROM編程時(shí)，從P0口輸入指令。它們可以工作在記數(shù)方式，也可以工作在定時(shí)方式。而在方式2時(shí)，由于具有自動(dòng)裝入初值功能，所以，可以由此制作精確的定時(shí)脈沖發(fā)生器，實(shí)際應(yīng)用中，常作為波特率發(fā)生器。分為如下三個(gè)存儲(chǔ)器：1）程序存儲(chǔ)器 8051內(nèi)部有4K字節(jié)的ROM和EPROM，當(dāng)8051的引腳為高電平且PC值小于4K時(shí)，CPU會(huì)訪問內(nèi)部程序存儲(chǔ)器，如果PC值達(dá)到和超過(guò)4095，則CPU會(huì)訪問外部程序存儲(chǔ)器。如此重復(fù)進(jìn)行。本次設(shè)計(jì)不單單是對(duì)于行走機(jī)器人的設(shè)計(jì)，而是對(duì)于四年里所學(xué)知識(shí)的一次綜合測(cè)試。在機(jī)器人行走上，出現(xiàn)了最先進(jìn)的仿人的直立行走。t satisfy the request of the stability at this problem me to make use of again the spring coil reduce to flap to the stability that enhance it. the motive with its oneself of the aspects of driving, I aims at the accurate that robot exercise adopted the step enters the electrical single a machine that make use of a series proceeds the to the request of the technology advance, make use of more the advanced C language proceeds to weave the save the manpower more like this with the material resourcesThis text aims at the track type runs about the robot runs about the use of the C language proceeds to weave the distance only considered the request of the stability, but also considered the request of the modern production on theconstruction.Keywords Track type On foot robot C 目 錄1 緒 論 1 1 履帶式行走機(jī)器人概述 2 履帶式行走機(jī)器人的結(jié)構(gòu)概述 2 2 電動(dòng)機(jī)的選擇 2 電機(jī)的選擇原則 2 3 步進(jìn)電機(jī)的選擇結(jié)果 3 3 底 盤 的 設(shè) 計(jì) 4 4 套筒滾子鏈的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 5 套筒滾子鏈傳動(dòng)的設(shè)計(jì)計(jì)算 5 鏈傳動(dòng)鏈輪的齒型設(shè)計(jì) 7 主動(dòng)鏈輪鍵連接尺寸選擇 8 8 聯(lián)軸器的選擇 8 軸的設(shè)計(jì) 9 減速齒輪的設(shè)計(jì) 10 4 減震的設(shè)計(jì) 13 減震方式的選擇 13 彈簧類型的選擇 15 15 5 機(jī)器人行走控制設(shè)計(jì) 19 19 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的控制 27 6