【正文】 n load is less than the linear acceleration shift control method and the method which is based on the exponential rule to change menthod is tested by last,the research content and tne achievement are sum up and the problems and shortages in main the content are also development and application of robot in the future is expected.The purpose of manipulator control is ti maintain the dynamic res[onse of a puterbased manipulator in accordance with some prespecified system performance and desired general,the dynamic performance of a manipulator directly depengds on the efficincy of the control algorithms and the dynamic model of the control problem consisits of obtaining dynamic models of the physical robot arm system and then specifying corresponding control laws or strategies to zchieve the desired response and performance.Current industrial approaches to robot arm control treat each joint of the robot arm as a simple joint servomechanism approach models the varying dynamics of a manipulator inadequately because it neglects the motion and configuration of the whole arm changes in the parameters of the controlled system simetimes are significant enough speed and damping,limiting the precision and speed of the endeffector and making it appropriate only for limitedprecision controlled in this manner move at slow speeds with unnecwssary significant performance dynamic models,sophisticates cintrol approaches,and the use of dedicated somputer architectures and parallel processing techniques.In the industrial production anf other fields,people often endangered by such factors as high tenperature,corrode,poisonous gas and so forth at work,which have increased labor intensity and even jeopardized the life corresponding problems are solved since the robot arm es robot arms can catch,put and carry objects,and its movements are flexible and applies to medium and smallscale automated production in which production varieties can 。如此反復(fù)，直到完成整個規(guī)定動作。選擇工作方式開關(guān)置于“自動”狀態(tài)，按下起動按鈕SB12，則X413常開接點接通，時間繼電器KT1得電，同時接通Y430電磁鐵線圈，手指夾緊零件，控制下一個動作手腕左移的常開延時閉合觸頭kt1延時閉合。（2）點動操作的編程 0 LDI X410 1 CJP 700 2 LD X412 3 OR Y530 4 ANI X500 5 OUT Y530 6 LD Y530 7 OR X400 8 OUT Y430 ；手指夾緊 9 LD Y530 10 OR X401 11 OUT Y431 ；手腕左移 12 LD Y530 13 OR X402 14 OUT Y432 ；小臂上擺 15 LD Y530 16 OR X403 17 OUT Y433 ；大臂下擺 18 LD Y530 19 OR X404 20 OUT Y434 ；手指松開2. 自動控制（1）自動控制梯形圖的繪制機械手的自動控制就是將圖中的工作方式選擇開關(guān)置于“自動”位置時，X411常開接點閉合，執(zhí)行自動控制。同理，機械手其他動作也是據(jù)此實現(xiàn)的。將工作方式選擇開關(guān)置于“點動”位置時，X410常閉接點斷開，執(zhí)行點動操作。當分別按下它們時，推動液壓油的流動，進而轉(zhuǎn)化為機械手的機械能。1. 點動操作對于機械手自動控制系統(tǒng)，點動操作就是單獨按壓下其對應(yīng)的按鈕，機械手便完成指定的動作。其輸入輸出接線圖如圖523所示。自動控制工作時，按下啟動按鈕，機構(gòu)從“原點”開始，自動完成一個工作循環(huán)過程，即將工件夾緊后，從A點移動到B點放下工件，然后返回“原點”，等待下一次操作。 程序控制的設(shè)計本次設(shè)計當中涉及到兩種工作方式：點動操作和自動控制。當轉(zhuǎn)換開關(guān)扳到自動位置時，手動控制線路被切除，組合機床由PLC控制并顯示組合機床各個動作。PLC的基本結(jié)構(gòu)如圖522. 圖522 PLC的基本結(jié)構(gòu)PLC的輸入信號有26個，包括油泵電動機啟動、停止按鈕，組合機床自動啟動按鈕，轉(zhuǎn)換開關(guān)手動、自動信號，熱繼電器的觸點及每一個動作的點動按鈕。輸出部件接收經(jīng)過中央處理器處理過的輸出數(shù)字信號，并把它轉(zhuǎn)換成被控制設(shè)備或顯示裝置所能接收的電壓或電流信號，以驅(qū)動接觸器、電磁閥和指示器件等。這便是程序設(shè)計的整個過程。確定控制上的相互關(guān)系之后，就可進行編程的第二步——分配輸入輸出設(shè)備，在分配了PLC的輸入輸出點的內(nèi)部輔助繼電器、定時器、計數(shù)器之后，就可以設(shè)計PLC程序畫出梯形圖。顯然，在建立一個PLC控制系統(tǒng)時，必須首先把系統(tǒng)需要的輸入、輸出數(shù)量確定下來。 (5) 對程序進行調(diào)試(模擬和現(xiàn)場)。梯形圖體現(xiàn)了按照正確的順序所要求的全部功能及其相互關(guān)系。 (2) 分配輸入輸出設(shè)備，即確定哪些外圍設(shè)備是發(fā)送信號到PLC，哪些信號是接收來自PLC信號的，并將PLC的輸入、輸出口與之對應(yīng)進行分配。由于PLC內(nèi)部繼電器數(shù)量大，其接點在內(nèi)存允許的情況下可重復(fù)使用，具有存儲數(shù)量大、執(zhí)行速度快等特點，所以采用此設(shè)計方法可縮短設(shè)計周期。三菱公司的F1系列產(chǎn)品的一些編程元件及其功能。當需保持輸出結(jié)果時，可用S和R指令來實現(xiàn)。只有步進接點閉合時，它后面的電路才能動作。使用S指令后的狀態(tài)繼電器（有時亦稱步進繼電器），才具有步進控制功能。使用STL指令后，凡是以步進接點為主體地程序，最后必須用RET指令返回母線。步進指令只有常開接點，而沒有常閉接點，指令用STL表示，連接步進接點的其它繼電器接點用LD或LDI指令表示。狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖中的每個狀態(tài)表示順序工作的一個操作，因此步進指令常用于控制時間和位移等順序的操作過程。STL/RET步進指令使用狀態(tài)繼電器S600～S647共40個，狀態(tài)繼電器均由電池支持。 (5). 強化調(diào)試手段：無論是匯編程序，還是高級語言程序調(diào)試，都是令編輯人員頭疼的事，而PLC的程序調(diào)試提供了完備的條件，使用編程器，利用PLC和編程器上的按鍵、顯示和內(nèi)部編輯、調(diào)試、監(jiān)控等，并在軟件支持下，診斷和調(diào)試操作都很簡單。 (3). 簡化的程序結(jié)構(gòu)：PLC的程序結(jié)構(gòu)通常很簡單，典型的為塊式結(jié)構(gòu)，不同塊完成不同的功能，使程序的調(diào)試者對整個程序的控制功能和控制順序有清晰的概念。 (2). 明確的變量常數(shù)：圖形符相當于操作碼，規(guī)定了運算功能，操作數(shù)由用戶填人，如：K400，T120等。如西門子公司還采用控制系統(tǒng)流程圖來表示，它沿用二進制邏輯元件圖形符號來表達控制關(guān)系，很直觀易懂。系統(tǒng)的軟件開發(fā)者已把工業(yè)控制中所需的獨立運算功能編制成象征性圖形，用戶根據(jù)自己的需要把這些圖形進行組合，并填入適當?shù)膮?shù)。三菱PLC的編程語言與一般計算機語言相比，具有明顯的特點，它既不同于高級語言，也不同與一般的匯編語言，它既要滿足易于編寫，又要滿足易于調(diào)試的要求。進行一個掃描周期所需的時間稱為一個掃描周期。在系統(tǒng)軟件的指揮下，按下圖所示的程序流程順序地執(zhí)行，這種工作方式成為順序掃描方式。PLC的典型的循環(huán)順序掃描工作過程如圖512所示。用戶將用戶程序設(shè)計、調(diào)試后，用編程器鍵入PLC的存貯器中，并將現(xiàn)場的輸入信號和被驅(qū)動的執(zhí)行元件相應(yīng)地接在輸入模板的輸入端和輸出模板的輸出端上，然后用PLC的控制開關(guān)使其處于運行工作方式，PLC就以循環(huán)掃描的工作方式進行工作。循環(huán)掃描既可按固定順序，也可按用戶程序所規(guī)定二級順序(高級和低級順序)或可變順序等進行。在本文中所敘述組合機床系統(tǒng)中PLC就是控制系統(tǒng)中的一個組成部分，主要實現(xiàn)各種開關(guān)量的控制。如今，可編程序控制器己廣泛地應(yīng)用在自動化領(lǐng)域。此種控制器英文名為“Programmable Logic Controller”，簡稱PLC，中文稱為“可編程序邏輯控制器”。第五章 PLC控制系統(tǒng) PLC概述 PLC簡介可編程序控制器(PLC) 是20世紀60年代發(fā)展起來的一種新型自動化控制置。圖444 機械手夾緊自動控制電路圖 圖中，手動控制各換向閥得電均由起動按鈕直接控制。其邏輯表達式為：上述的邏輯表達式要考慮下面的幾點而進行修改：（a） SB12在KA1與KT1都用它做啟動信號，但又不能共用，因而增加中間繼電器KA2；（b） KT1和KT5在一個循環(huán)中出現(xiàn)兩次動作，用中間繼電器KA1進行邏輯組合來區(qū)分它們；（c） KT2和KT9都是由kt1作為啟動信號，用中間繼電器KA1進行邏輯組合來區(qū)分它們；（d） KT1和KT5瞬間觸點在多處使用，又不能合并使用，則分別以中間繼電器KA3與KA4來增加它們的觸點；（e） 增設(shè)手動按鈕。 YA6=KT10。YA9=KT8。YA10=KT6。YA8=KT4。YA3=KT2。其邏輯表達式為：KA1=（SB12+KA1)換向閥的電磁鐵YA1~YA11可以從圖442中直接的找出它們與時間續(xù)電器的瞬時蓄點的關(guān)系。啟動信號為SB12,撫慰信號為kt7。則其自動控制電路的邏輯表達式為：KM1=(SB+KM1)KA1：運算元件。 圖441根據(jù)圖432和圖441，制作機械手夾緊動作狀態(tài)表，如圖442 機械手夾緊電氣控制電路的邏輯表達式KM1：接觸器KM1是控制油泵電動機。若將SA扳到手動位置時，分別按下按鈕各點動開關(guān)，使換向閥的電磁鐵分別得電，便可控制各個油缸的動作；若將SA扳到自動位置時，按一下啟動按鈕，機械手就能按順序自動工作。因此，在元件動作狀態(tài)表中表示時，時間繼電器的電磁線圈在得電狀態(tài)時相當于控制元件，任務(wù)是執(zhí)行延時工序；其延時觸點相當于信號元件， 機械手夾緊電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計機械手夾緊采用時間繼電器實現(xiàn)自動程序動作。時間繼電器有兩個作用，一是在一個工序（即延時工序）中，它是執(zhí)行此延時工序的控制元件；二是其延時觸點動作發(fā)出的信號又是下一工序繼續(xù)進行的指令，起著如行程開關(guān)一樣的信號元件的作用。③失電延時，即當繼電器線圈得電時，動合觸點同時閉合，動斷觸點斷開，一直維持到當繼電器線圈失電時，延時一段時間觸點才恢復(fù)常態(tài)，即動合觸點打開，動斷觸點閉合。時間繼電器可以有三種工作方式：①瞬動觸點，即觸點不延時，當繼電器線圈得電時，其動合觸點即時閉合，動斷觸點即時打開；繼電器線圈失電時，觸點恢復(fù)常態(tài)。熱繼電器動作后，經(jīng)過一段時間的冷卻即能自動或手動復(fù)位。當電動機正常運行時，熱元件產(chǎn)生的熱量雖能使雙金屬片彎曲，但還不足以使熱繼電器的觸頭動作。雙金屬片由兩種熱膨脹系數(shù)不同的金屬碾壓而成，當雙金屬片受熱時，會出現(xiàn)彎曲變形。熱繼電器主要由熱元件、雙金屬片和觸頭組成。但如果過載情況嚴重、時間長，則會加速電動機絕緣的老化，甚至燒毀電動機，因此必須對電動機進行長期過載保護。 熱繼電器熱繼電器是利用電流的熱效應(yīng)原理工作的電器，廣泛用于三相異步電動機的長期過載保護。與此同時，輔助觸點的動合觸點閉合，而動斷觸點斷開。它是利用電磁力來使開關(guān)打開或閉合的電器，適用于頻繁操作（高過每小時1500次）