【正文】 指令返回母線。由此可見，步進指令具有主控功能。使用S指令后的狀態(tài)繼電器（有時亦稱步進繼電器），才具有步進控制功能。這時除了提供步進常開接點外，還可提供普通的常開接點與常閉接點，但STL指令只適用于步進接點。只有步進接點閉合時，它后面的電路才能動作。如果步進接點斷開，則其后面的電路將全部斷開。當需保持輸出結果時，可用S和R指令來實現(xiàn)?！】傊?，三菱PLC的編程語言是面向用戶的，對使用者不要求具備高深的知識、不需要長時間的專門訓練。三菱公司的F1系列產(chǎn)品的一些編程元件及其功能。 PLC的應用設計步驟 PLC控制系統(tǒng)是以程序形式來體現(xiàn)其控制功能的，大量的工作時間將用在軟件設計，也就是程序設計上。由于PLC內(nèi)部繼電器數(shù)量大，其接點在內(nèi)存允許的情況下可重復使用，具有存儲數(shù)量大、執(zhí)行速度快等特點，所以采用此設計方法可縮短設計周期。PLC程序設計可遵循以下六步進行： (1) 確定被控系統(tǒng)必須完成的動作及完成這些動作的順序。 (2) 分配輸入輸出設備，即確定哪些外圍設備是發(fā)送信號到PLC，哪些信號是接收來自PLC信號的，并將PLC的輸入、輸出口與之對應進行分配。 (3) 設計PLC程序畫出梯形圖。梯形圖體現(xiàn)了按照正確的順序所要求的全部功能及其相互關系。 (4) 實現(xiàn)用計算機對PLC的梯形圖直接編程。 (5) 對程序進行調(diào)試(模擬和現(xiàn)場)。 (6) 保存已完成的程序。顯然，在建立一個PLC控制系統(tǒng)時，必須首先把系統(tǒng)需要的輸入、輸出數(shù)量確定下來。然后按需要確定各種控制動作的順序和各個控制裝置彼此之間的相互關系。確定控制上的相互關系之后，就可進行編程的第二步——分配輸入輸出設備，在分配了PLC的輸入輸出點的內(nèi)部輔助繼電器、定時器、計數(shù)器之后，就可以設計PLC程序畫出梯形圖。之后便可以使用相應PLC的編程工具寫入PLC進行調(diào)試，直到符合控制要求。這便是程序設計的整個過程。圖521夾緊工件流程圖 機械手夾緊PLC控制系統(tǒng)的I/O端點分配和I/O接線圖輸入設備是輸入控制信號和被控制設備連接起來的部件，輸入部件接收從開關、按鈕、繼電器觸點和傳感器等輸入的現(xiàn)場控制信號，并將這些信號轉換成中央處理器能接收和處理的數(shù)字信號。輸出部件接收經(jīng)過中央處理器處理過的輸出數(shù)字信號，并把它轉換成被控制設備或顯示裝置所能接收的電壓或電流信號，以驅動接觸器、電磁閥和指示器件等。中央處理單元的主要任務是按一定的規(guī)律和要求讀入被控對象的各種工作狀態(tài)，然后根據(jù)用戶所編制的應用程序的要求去處理有關數(shù)據(jù)，最后再向被控對象送出相應的控制（驅動）信號。PLC的基本結構如圖522. 圖522 PLC的基本結構PLC的輸入信號有26個，包括油泵電動機啟動、停止按鈕，組合機床自動啟動按鈕，轉換開關手動、自動信號，熱繼電器的觸點及每一個動作的點動按鈕。PLC的輸出信號有21個，包括控制油泵電動機的信號和控制電磁閥動作及其對應顯示燈的信號。當轉換開關扳到自動位置時，手動控制線路被切除，組合機床由PLC控制并顯示組合機床各個動作。當選擇開關扳到手動位置時，在油泵電動機已啟動的條件下，不再由PLC控制組合機床動作，而是由按鈕直接操縱。 程序控制的設計本次設計當中涉及到兩種工作方式：點動操作和自動控制。點動操作時，用按鈕單獨操作機構上升或下降、右移或左移、夾緊或放松。自動控制工作時，按下啟動按鈕，機構從“原點”開始，自動完成一個工作循環(huán)過程，即將工件夾緊后，從A點移動到B點放下工件，然后返回“原點”，等待下一次操作。設計當中可選用F130MR型PLC，輸入點數(shù)16，輸出點數(shù)14，滿足要求。其輸入輸出接線圖如圖523所示。 圖523 輸入輸出接線圖 下面分別就點動操作和自動控制作詳盡的研究。1. 點動操作對于機械手自動控制系統(tǒng)，點動操作就是單獨按壓下其對應的按鈕，機械手便完成指定的動作。本次設計中機械手的動作手指夾緊零件、手腕左移、小手臂上擺、大手臂下擺、手指松開、大手臂上下擺、小手臂下擺、手腕右移的控制器件分別是SBSBSBSBSBSBSBSB11。當分別按下它們時，推動液壓油的流動，進而轉化為機械手的機械能。（1） 點動操作梯形圖， 點動操作梯形圖現(xiàn)以機械手的手指夾緊零件為例，分析點動操作時其原理。將工作方式選擇開關置于“點動”位置時，X410常閉接點斷開，執(zhí)行點動操作。按下起動按鈕SB1時，X400常開接點接通Y430電磁鐵線圈，活塞移動，手指夾緊零件。同理，機械手其他動作也是據(jù)此實現(xiàn)的。點動操作梯形圖如圖53所示。（2）點動操作的編程 0 LDI X410 1 CJP 700 2 LD X412 3 OR Y530 4 ANI X500 5 OUT Y530 6 LD Y530 7 OR X400 8 OUT Y430 ；手指夾緊 9 LD Y530 10 OR X401 11 OUT Y431 ；手腕左移 12 LD Y530 13 OR X402 14 OUT Y432 ；小臂上擺 15 LD Y530 16 OR X403 17 OUT Y433 ；大臂下擺 18 LD Y530 19 OR X404 20 OUT Y434 ；手指松開2. 自動控制（1）自動控制梯形圖的繪制機械手的自動控制就是將圖中的工作方式選擇開關置于“自動”位置時，X411常開接點閉合，執(zhí)行自動控制。按下SB12起動按鈕，在時間繼電器的延時控制作用下，換向閥的電磁鐵線圈得電失電，機械手就能夠自動的按照順序執(zhí)行動作。選擇工作方式開關置于“自動”狀態(tài)，按下起動按鈕SB12，則X413常開接點接通，時間繼電器KT1得電，同時接通Y430電磁鐵線圈，手指夾緊零件，控制下一個動作手腕左移的常開延時閉合觸頭kt1延時閉合。又因為手腕左移動作中串聯(lián)有下一動作的常閉延時打開觸頭，即下一動作開始時斷開，上一動作即結束。如此反復，直到完成整個規(guī)定動作。自動控制梯形圖的繪制應根據(jù)此原理繪畫，如圖 自動控制梯形圖（2）自動控制編程 0 LD X411 1 CJP 701 2 OUT Y430 ；手指夾緊 3 LD X412 4 OR Y530 5 ANI X500 6 OUT Y530 7 LD X413 8 OUT T450 9 LD T450 10 OR T451 11 ANI T452 12 OUT T451 13 OUT Y431 ；手腕左移 14 LD T451 15 OR T452 16 ANI T453 17 OUT T452 18 OUT Y432 ；小臂上擺 19 LD T452 20 OR T453 21 ANI T454 22 OUT T453 23 OUT Y433 ；大臂下擺 24 LD T453 25 OR T454 26 ANI T455 27 OUT T454 28 OUT Y434 ；手指松開 在整個程序中，雖然在點動操作和自動控制兩個程序段中都含有Y430Y437的線圈，但是由于兩段程序不會同時工作，所以不會出錯。翻譯Robot is a type of mechantronics equipment which synthesizes the last research achievement of engine and precision engine,microelectronics and puter,autormation control anddrive,sensor and message dispose and artificial intelligence and so the developed quickly and all types of the problems which are difficult to operate for human being,but also advances the industrial automation industrial robots are true marvels of robot the size of a person can easily carry a load over one hundred pounds and move it very quickly with a repeatability of +/ these robots can do that 24 hours a day for years on end with no failures they are reprogrammable,in many applications(particulary those inthe auto industry)they are programmed once and then repeat that exact same task for years.At present,the research and development of robot involves several kinds of technology and the robot system configuration is so plex that the cost at large is high which to a certain extent limit the robot abroad development economic practicality and high reliability robot system will be value to robot social application and economy the rapid progress with the control economy and expanding of the modern cities,the let of sewage is increasing quickly:With the development reseve,more and more people realized the importance and urgent of sewage bacteria method is an effective technique for sewage lacunaris plastic is an effective basement for active bacteria adhesion for sewage abundance requirement for lacunaris plastic makes it is a cinsequent for the plastic producing with automation andhigh ,it is very necessary to design a manipulator that can automatically fulfill the plastic the analysis of the problems in the design of the plastic holding manipulator and synthesizing the robot research and development condition in recent years,a economic scheme is concluded on the basis of the analysis of mechanical configuration,transform system,drive device