【正文】 固有程序?yàn)橛布峁┨厥庵噶睿纾簄op, testbit, rol, ror。四、C語言實(shí)時(shí)庫C51實(shí)時(shí)庫含100多種功能，其中大多數(shù)是可再入的。寄存器間最多可傳遞三個(gè)參數(shù)。由于地址的存儲只需1－2字節(jié)，因此，指針存取非常迅速。通用指針用3個(gè)字節(jié)來存儲存儲器類型及目標(biāo)地址，可以在80C51的任意存儲區(qū)內(nèi)存取任何變量。多任務(wù)，中斷或非中斷的代碼要求必須具備可再入功能。二、中斷功能C51允許用戶使用C語言編寫中斷服務(wù)程序，快速進(jìn)、出代碼和寄存器區(qū)的轉(zhuǎn)換功能使C語言中斷功能更加高效。連接定位器支持的代碼區(qū)可達(dá)32個(gè)，這就允許用戶在原有64K　ROM的80C15基礎(chǔ)上擴(kuò)展程序。變量可旋轉(zhuǎn)到任一個(gè)地址空間。一、存儲器和特殊功能寄存器的存取C51編譯器可以實(shí)現(xiàn)對80C51系列所有資源的操作。雙層窗口顯示，可進(jìn)行以下調(diào)整：(call stack)頁面上的調(diào)用記錄（樹）(call tree)4．3．4 C51編譯器　KEIL C51編譯器在遵循ANSI標(biāo)準(zhǔn)的同時(shí)，為80C51微控制器系列特別設(shè)計(jì)。：擴(kuò)展指令范圍，合并重復(fù)動(dòng)作。：如printf, memset, rand及其它功能的函數(shù)。代碼覆蓋率信息可以讓你區(qū)分程序中已執(zhí)行和未執(zhí)行的部分。斷點(diǎn)可設(shè)置為條件表達(dá)式，變量或存儲器訪問，斷點(diǎn)被觸發(fā)后，調(diào)試器命令或調(diào)試功能即可執(zhí)行。二、斷點(diǎn)uVision2允許用戶在編輯時(shí)設(shè)置程序斷點(diǎn)（甚至在源代碼未經(jīng)編譯和匯編之前）。彩色語法顯像和文件辯識都對C源代碼進(jìn)行和優(yōu)化。：協(xié)助用戶的CPU和外部程序。－LINT接口：對應(yīng)用程序代碼進(jìn)行深層語法分析。：允許在V2集成開發(fā)環(huán)境下啟動(dòng)用戶功能。用詳細(xì)的符號信息來優(yōu)化用戶變數(shù)存儲器?！《⒓晒δ躸Vision2的強(qiáng)大功能有助于用戶按期完工。此數(shù)據(jù)庫包含：片上存儲器和外圍設(shè)備的信息，擴(kuò)展數(shù)據(jù)指針(extra data pointer)或者加速器(math accelerator)的特性。開發(fā)工具選項(xiàng)可以對應(yīng)目標(biāo)，組或單個(gè)文件。一個(gè)單一的uVision2工程能夠產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)程序。因此，C51 V7版本無疑是80C51開發(fā)用戶的最佳選擇。C51 V7版本是目前最高效、靈活的8051開發(fā)平臺。C51已被完全集成到uVision2的集成開發(fā)環(huán)境中，這個(gè)集成開發(fā)環(huán)境包含：編譯器，匯編器，實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，項(xiàng)目管理器，調(diào)試器。4．3 KEIL C51集成開發(fā)環(huán)境4．3．1 80C51開發(fā)工具KEILC51標(biāo)準(zhǔn)C編譯器為80C51微控制器的軟件開發(fā)提供了C語言環(huán)境,同時(shí)保留了匯編代碼高效,快速的特點(diǎn)。AUXR1 寄存器的DPS 位選擇兩個(gè)數(shù)據(jù)指針中的一個(gè)。寫入AUXR1 時(shí)，務(wù)必小心以防止產(chǎn)生意外的軟件復(fù)位?？撮T狗的超時(shí)周期范圍從幾微秒到幾秒。喂看門狗需要1 個(gè)兩字節(jié)的序列。當(dāng)看門狗特性被禁止時(shí)，它可作為一個(gè)間隔定時(shí)器并可產(chǎn)生中斷。預(yù)分頻器的時(shí)鐘源可選擇PCLK 或標(biāo)稱為400KHz 的看門狗振蕩器。它包含一個(gè)可編程的12 位預(yù)分頻器和一個(gè)8 位遞減計(jì)數(shù)器。另外，比較器被禁止后，應(yīng)將比較器標(biāo)志CMFn 清除。如果比較器中斷被使能，產(chǎn)生中斷。比較器禁能時(shí)比較器輸出COn 變?yōu)楦唠娖健１容^器的最低工作電壓為VDD=。每個(gè)比較器都可配置為當(dāng)輸出發(fā)生改變時(shí)產(chǎn)生中斷。 I2C總線結(jié)構(gòu) configuration of I2C busmastering4．2．20 模擬比較器P89LPC935 有2 個(gè)模擬比較器，輸入和輸出選項(xiàng)允許將比較器配置成為不同模式。P89LPC935器件提供字節(jié)方式的I2C 接口。4．2．19 I2C 總線接口I2C 總線用兩條線（SDA 和SCL）與總線相連的器件之間傳遞信息。除了產(chǎn)生波特率以外，在標(biāo)準(zhǔn)80C51 UART 基礎(chǔ)上還增加了幀錯(cuò)誤檢測、自動(dòng)地址識別、可選的雙緩沖以及幾個(gè)中斷選項(xiàng)。P89LPC935還帶有一個(gè)獨(dú)立的波特率發(fā)生器。4．2．17 CCU（P89LPC935）該單元有以下特性：?? 16 位定時(shí)器，并可在溢出時(shí)重裝16 位值?? 時(shí)鐘可選，可將時(shí)鐘源以1 到1024 間的任何整數(shù)進(jìn)行分頻?? 4 個(gè)比較/PWM 輸出，可選擇極性?? 對稱/非對稱PWM 選擇 2 路比較輸入，帶有事件計(jì)數(shù)器和數(shù)字噪聲濾波器 7 個(gè)中斷（1 個(gè)溢出，2 個(gè)捕獲，4 個(gè)比較）使用同一個(gè)中斷向量 通過映像寄存器可實(shí)現(xiàn)安全的16 位讀/寫4．2．18 UARTP89LPC935 具有一個(gè)增強(qiáng)型的UART。如果XTAL 振蕩器作為CPU 時(shí)鐘源，實(shí)時(shí)時(shí)鐘（RTC）將使用CCLK 作為它的時(shí)鐘源。當(dāng)計(jì)數(shù)值為全‘0’時(shí)，計(jì)數(shù)器重新裝載并置位RTCF 標(biāo)志。實(shí)時(shí)時(shí)鐘可以作為一個(gè)中斷或一個(gè)喚醒源。模式3 則不同。定時(shí)器0 及定時(shí)器1 有5 種工作模式（模式0, 1, 2, 3 和6）。用作“計(jì)數(shù)器”功能時(shí)，寄存器在對應(yīng)的外部輸入管腳T0/T1 的每一個(gè)下降沿加1。另外增加了定時(shí)器0/1 溢出時(shí)T0/T1 腳自動(dòng)翻轉(zhuǎn)的功能選項(xiàng)。可以有多于一個(gè)的標(biāo)志位置位：?? 上電復(fù)位時(shí)，POF 和BOF 都置位，而其它標(biāo)志位清零?? 對于其它的復(fù)位，之前置位的標(biāo)志位不會(huì)受到影響4．2．15 定時(shí)器／計(jì)數(shù)器P89LPC935有兩個(gè)通用定時(shí)/計(jì)數(shù)器，與標(biāo)準(zhǔn)80C51 定時(shí)器0 及定時(shí)器1 兼容。用戶可讀取該寄存器以判斷最近的復(fù)位源是哪一個(gè)。只有上電復(fù)位會(huì)暫時(shí)使RPE 的設(shè)定失效，其它復(fù)位源無法影響RPE 位的設(shè)定。在上電過程中，連接到該管腳的外部電路不應(yīng)將其拉低，否則將使器件一直處于復(fù)位狀態(tài)。當(dāng)清零時(shí)， 腳用作一個(gè)輸入管腳。4．2．14 復(fù)位。P0、P1 和P2 為8 位I/O 口而P3 為2 位I/O 口。注：仲裁隊(duì)列只用來處理相同優(yōu)先級別中斷源同時(shí)申請中斷的情況。如果兩個(gè)同優(yōu)先級的中斷源同時(shí)申請中斷。最高級中斷服務(wù)程序不響應(yīng)其它任何中斷。每個(gè)中斷源都可被單獨(dú)設(shè)置為四個(gè)中斷優(yōu)先級之一，分別通過清零或置位IP0，IP0H，IP1，IP1H 中相應(yīng)位來實(shí)現(xiàn)。任何一個(gè)中斷源均可通過置位或清零IEN0 和IEN1 中相應(yīng)的位來實(shí)現(xiàn)單獨(dú)的使能或禁能。P89LPC935還具有512 字節(jié)片內(nèi)數(shù)據(jù)EEPROM，通過SFR 進(jìn)行訪問4．2．11 數(shù)據(jù)RAM分配768 字節(jié)片內(nèi)RAM ： Allotment table of data RAM 4．2．12 中斷P89LPC935 采用4 中斷優(yōu)先級結(jié)構(gòu)，為多中斷源的處理提供了極大的靈活性。作為程序執(zhí)行部分和通過MOVC 指令訪問。P89LPC935/936 集成了512 字節(jié)的片內(nèi)XDATA 存儲器。通過MOVX 指令使用SPTR,R0或R1 尋址。?? XDATA（P89LPC935）‘外部數(shù)據(jù)’或附加RAM。該區(qū)域包括了DATA 區(qū)域和其之上的128 字節(jié)間接RAM?？墒褂贸齅OVX 和MOVC 之外的指令進(jìn)行間接尋址。?? IDATA間接數(shù)據(jù)。可使用除MOVX 和MOVC 之外的指令直接或間接尋址。如果CCLK 運(yùn)行在8MHz 或更低的頻率時(shí)，該位可以在軟件當(dāng)中置位。但是如果CCLK 為8MHz 或更低，CLKLP 位（）可置位以降低功耗。在程序內(nèi)DIVM 的值可隨時(shí)改變而無需中斷程序運(yùn)行。這常常會(huì)得到比空閑模式更低的功耗。此特性可用于暫時(shí)使CPU以較低頻率工作以降低功耗。如果時(shí)鐘源為內(nèi)部RC 振蕩器、看門狗振蕩器或外部時(shí)鐘，則延遲時(shí)間為224 個(gè)OSCCLK周期加60100us。 外部時(shí)鐘 exterior timepiece4．2．7 CPU 時(shí)鐘（CCLK）喚醒延遲P89LPC935 具有一個(gè)內(nèi)部喚醒定時(shí)器，可使時(shí)鐘延遲直到穩(wěn)定下來，其延遲時(shí)間取決于使用的時(shí)鐘源。在沒有系統(tǒng)電源的情況下，VDD 將下降到指定的最小工作電壓以下。當(dāng)采用頻率大于12MHz 的振蕩器時(shí)， 管腳的復(fù)位輸入功能必須處于使能狀態(tài)。頻率可從0Hz 到12（18）MHz。在不需要使用高頻振蕩器時(shí)，可使用該振蕩器降低功耗。用戶程序可修改TRIM 寄存器將RC 振蕩器調(diào)整為其它頻率。在復(fù)位時(shí)，TRIM ，室溫下有177。?? PCLK－用于不同外圍器件的時(shí)鐘，為CCLK/2。每個(gè)機(jī)器周期包含2 個(gè)CCLK 周期，大多數(shù)指令執(zhí)行時(shí)間為1 到2 個(gè)機(jī)器周期（2 或4 個(gè)CCLK 周期）。OSCCLK 可選擇4 個(gè)時(shí)鐘源之一，也可降低到較低的頻率。一個(gè)機(jī)器周期由2 個(gè)CPU 時(shí)鐘周期組成，大多數(shù)指令執(zhí)行時(shí)間為1 到2 個(gè)機(jī)器周期。－‘1’必須寫入1，并且當(dāng)讀出時(shí)返回1。這是一個(gè)保留位，作為將來功能擴(kuò)展之用。l 對任何已定義的SFR 的訪問必須符合SFR 的功能。雙數(shù)據(jù)指針。 8 個(gè)鍵盤中斷輸入，另加2 路外部中斷輸入。當(dāng)選擇片內(nèi)復(fù)位時(shí)，P89LPC935 只需連接電源和地。但整個(gè)芯片有一個(gè)最大值的限制。當(dāng)P0 口管腳的值與一個(gè)可編程的模式匹配或者不匹配時(shí)，可產(chǎn)生一個(gè)中斷?？删幊蘄/O 口輸出模式：準(zhǔn)雙向口，開漏輸出，推挽和僅為輸入功能。振蕩器失效檢測。可配置的片內(nèi)振蕩器及其頻率范圍（通過用戶可編程Flash 配置位選擇）。復(fù)位計(jì)數(shù)器和復(fù)位干擾抑制電路可防止虛假和不完全的復(fù)位。 低電平復(fù)位。提供從掉電模式中喚醒功能（低電平中斷輸入喚醒）。該功能也可配置為一個(gè)中斷。看門狗預(yù)分頻器有8 種選擇。這允許在程序運(yùn)行時(shí)改變代碼。 器件固定在最終應(yīng)用中時(shí)可采用串行Flash 在系統(tǒng)編程（ISP）方法進(jìn)行編程。利用商用EPROM 編程器可簡單實(shí)現(xiàn)串行Flash 在電路編程（ICP）。同一時(shí)鐘頻率下，其速度為標(biāo)準(zhǔn)80C51 器件的6 倍。最少有23 個(gè)I/O 口，當(dāng)選擇片內(nèi)振蕩器和片內(nèi)復(fù)位時(shí)I/O口可高達(dá)26 個(gè)。I/O 口可承受5V（）?？蛇x擇RC 振蕩器選項(xiàng)并且其頻率可進(jìn)行很好的調(diào)節(jié)。 捕獲/比較單元（CCU）提供PWM，輸入捕獲和輸出比較功能（P89LPC935）。 增強(qiáng)型UART。2個(gè)模擬比較器，可選擇輸入和參考源。512 字節(jié)片內(nèi)用戶數(shù)據(jù)E2PROM 存儲區(qū)，可用來存放器件序列碼及設(shè)置參數(shù)等（P89LPC935）。256 字節(jié) RAM 數(shù)據(jù)存儲器。 89LPC935管腳排列 Pin disposition of P89LPC9354．1．2 89LPC935主要特性8kB 可字節(jié)擦除的Flash 程序存儲器，組成1kB扇區(qū)和64 字節(jié)頁。6 倍于標(biāo)準(zhǔn)80C51 器件。第四章 控制器的選擇4．1．1 89LPC935簡介P89LPC935 是一款單片封裝的微控制器，使用低成本的封裝形式。產(chǎn)生反電動(dòng)勢主要有三個(gè)原因：在設(shè)計(jì)電機(jī)時(shí)轉(zhuǎn)子的磁場強(qiáng)度和定子繞組的圈數(shù)就被確定了，所以唯一可以改變的就是轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的角速度也就是電機(jī)轉(zhuǎn)速。3．3直流無刷電機(jī)的反電動(dòng)勢我們知道當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)每個(gè)繞組都會(huì)產(chǎn)生一個(gè)電壓，這就是反電動(dòng)勢。： Schematic drawing of stator winding在完成每個(gè)電周期時(shí)并不意味著電機(jī)也完成了一個(gè)機(jī)械周期的旋轉(zhuǎn)，由多少個(gè)這樣的電周期來完成一個(gè)機(jī)械的旋轉(zhuǎn)周期是由電機(jī)磁極對的數(shù)量來決定的，每一個(gè)磁極對在旋轉(zhuǎn)期間都要完成一個(gè)電周期。以120度為例：運(yùn)行時(shí)每隔120度電角度，霍爾傳感器就會(huì)改變一次狀態(tài)，每個(gè)周期有六個(gè)狀態(tài)即六步驅(qū)動(dòng)。此時(shí)，電機(jī)便會(huì)按照機(jī)械特性曲線達(dá)到峰值轉(zhuǎn)矩。在高于額定轉(zhuǎn)速的速度范圍內(nèi)存在一定的轉(zhuǎn)矩余量，電機(jī)可以運(yùn)行在最高轉(zhuǎn)速狀態(tài)，這個(gè)速度通常是額定轉(zhuǎn)速的150%，但轉(zhuǎn)矩在此范圍內(nèi)逐漸開始跌落。 電氣與機(jī)械特性關(guān)系 The relation of electricity and machine with sexual behavior3．2．1直流無刷電機(jī)的機(jī)械特性，其中有兩個(gè)參數(shù)來定義它即：峰值轉(zhuǎn)矩和額定轉(zhuǎn)矩。當(dāng)電機(jī)的磁極接近霍爾傳感器時(shí)，它們便發(fā)出一個(gè)低或者高電平來指示出N或者S極正通過接近的傳感器，根據(jù)霍爾信號反饋的數(shù)據(jù)正確的驅(qū)動(dòng)信號就可以被確定了。由此，霍爾傳感器也就應(yīng)運(yùn)而生了，轉(zhuǎn)子的位置檢測是通過固定在定子上的霍爾傳感器完成的。為了使直流無刷電動(dòng)機(jī)能夠正常的旋轉(zhuǎn)，定子繞組的線圈應(yīng)該按照一定的順序施加相應(yīng)的電壓。定子一般是按照輸出功率和在使用中的電壓等級來設(shè)計(jì)的，例如在汽車系統(tǒng)、機(jī)器人技術(shù)以及小型機(jī)械手臂應(yīng)用中一般選擇48V或者更低的電壓，而在工業(yè)控制和自動(dòng)化技術(shù)應(yīng)用時(shí)則通常選擇100V或更高電壓等級的電動(dòng)機(jī)。這個(gè)特點(diǎn)使得正弦型電機(jī)比梯形電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩更為平滑穩(wěn)定。 轉(zhuǎn)子磁極 magnetic pole of rotor：定子部分和普通電機(jī)類似也是由硅鋼片疊層鐵心制成，并將線圈放置在沿軸向切割的線槽內(nèi)。目前流行的高端技術(shù)多是用稀土材料來制造轉(zhuǎn)子部分，這是因?yàn)槠胀ǖ蔫F氧體磁性材料很難達(dá)到較高的磁通密度。第三章 直流無刷電動(dòng)機(jī)的基本原理無刷直流電機(jī)主要由三部分組成：轉(zhuǎn)子部分、定子部分、傳感器。3. 熟悉無刷直流電動(dòng)機(jī)的具體控制要求。該系統(tǒng)控制部分的軟件設(shè)計(jì)解決的主要要求有以下幾個(gè)：1. 熟悉主控制器單片機(jī)P89LPC935的功能與指令系統(tǒng)。以通過單片機(jī)發(fā)出控制信號控制功率半導(dǎo)體器件。我們知道單片機(jī)是無法直接驅(qū)動(dòng)功率半導(dǎo)體器件的。IR2103采用單電源12V供電，其內(nèi)部有欠壓保護(hù)電路，所有的輸出信號關(guān)閉。然后，再送入主CPU的AD電路以監(jiān)視電流變化。控制方式以單片機(jī)為核心處理器系統(tǒng)的數(shù)字閉環(huán)控制、相位判斷和補(bǔ)償?shù)裙δ?。系統(tǒng)采用PWM調(diào)速方式，主功率電路是三相全橋式星型電路。 直流無刷電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 The configuration of BLDC 速度給定量通過單片機(jī)內(nèi)部集成的模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換電路完成將模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量并送入單片機(jī)通過軟件中的主程序控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，單片機(jī)通過無刷直流電動(dòng)機(jī)內(nèi)部的霍爾傳感器獲得控制所需的檢測信號；單片機(jī)處理后的控制信號