【正文】 Z C t V??? ? ? ? ? ? ? ? 為鐘差， 為接收機(jī)噪聲 。故位臵 差分，只適用于 100km以?xún)?nèi)。 優(yōu)點(diǎn)：計(jì)算簡(jiǎn)單，適用于各種型號(hào)的 GPS接收機(jī)。0( ) / ( )( ) / ( )( ) / ( )PPPPPPX X X d X d t t tY Y Y d Y d t t tZ Z Z d Z d t t t? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?式中， to為校正的有效時(shí)刻。039。PPPPPPX X XY Y YZ Z Z? ? ?? ? ?? ? ?( , , )P P PX Y Z? ? ? 為用戶(hù)接收機(jī)自身觀(guān)測(cè)結(jié)果， ( , , )P P PX Y Z為經(jīng)過(guò)改正后的坐標(biāo)。39。 一、單站 GPS的差分（ SRDGPS ) 單站差分按基準(zhǔn)站發(fā)送的信息方式來(lái)分，可分 為 位臵差分 、 偽距差分 和 載波相位差分 三種，其工 作原理大致相同。 – 差分改正數(shù)的類(lèi)型 ?距離改正數(shù)：利用基準(zhǔn)站坐標(biāo)和衛(wèi)星星歷 可計(jì)算出站星間的計(jì)算距離， 計(jì)算距離減去觀(guān)測(cè)距離即為 距離改正數(shù)。 ? 差分 GPS的基本原理 – 利用誤差的空間相關(guān)性 ?以上各類(lèi)誤差中除多路徑效應(yīng)均具有較強(qiáng) 的空間相關(guān)性，從而定位結(jié)果也有一定的 空間相關(guān)性。采用 差分 定位，可 完全 消除第一部分誤差，可 大部分 消除第二部分誤差（視基準(zhǔn)站至用戶(hù)的距離）。用戶(hù)接收機(jī)在進(jìn)行 GPS 觀(guān)測(cè)的同時(shí)，也 接收到基準(zhǔn)站的改正數(shù) ，并對(duì)其定 位結(jié)果進(jìn)行 改正 ，從而提高定位精度。 差分 GPS定位原理 ? 差分 GPS定位技術(shù)是將一臺(tái) GPS接收機(jī)安臵在 基準(zhǔn)站 上進(jìn)行觀(guān)測(cè)。 )()()()()(00ijiijijkikijkI n tNI n tNttt??????????????= S1從時(shí)刻 ti到 tj S2從時(shí)刻 ti到 tj 例： t1時(shí)刻 含有 t2時(shí)刻 含有 優(yōu)點(diǎn)：可消除的影響（在確定過(guò)程中不準(zhǔn)造成的 影響） SD DD 線(xiàn)性化 ? ， ， TD )( 11212 tDDjN0jN0)( 21212 tDDX? Y? Z?)()(),( 1121221212211212 tDDtDDttTD ??返回 在確定整周模糊度時(shí)，僅僅為一估值，不是真 值，為減弱整周模糊度的影響，采用三差觀(guān)測(cè)。 優(yōu)點(diǎn)：可以消除掉接收機(jī)誤差的影響。常用的求二次差是在接收機(jī)間求 一次差后再在衛(wèi)星間求二次差，叫做星站二次差分。 為了消除接收機(jī)間鐘差的影響，需采用雙差觀(guān)測(cè)。 Ф 2i(ti) Ф 1i(ti) P1 P2 ? 為什么要進(jìn)行單差觀(guān)測(cè)？ 不同接收機(jī)觀(guān)測(cè)同一顆衛(wèi)星，在不同接收機(jī)間 求一次差，可消除信號(hào)傳播的誤差（對(duì)流層、電離 層等的誤差），采用單差觀(guān)測(cè)的目的就是要減少誤 差的影響提高定位結(jié)果的精度。 12( ) 2jjk a b kf f ff t f t Nc c c? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?式中的 ρ可用坐標(biāo)表示。各類(lèi)求 差方法都是觀(guān)測(cè)值的線(xiàn)性組合。 12 XXX ???12 YYY ???12 ZZZ ???Xm?Zm?Ym?222 ZYXD ?????? 基線(xiàn)長(zhǎng)度的中誤差 ? 特點(diǎn) – 優(yōu)點(diǎn)：定位精度高 – 缺點(diǎn)： ? 多臺(tái)接收共同作業(yè)， 作業(yè)復(fù)雜 ? 數(shù)據(jù)處理復(fù)雜 ? 不能直接獲取絕對(duì)坐標(biāo) ? 應(yīng)用 – 高精度測(cè)量定位及導(dǎo)航 相對(duì)定位 ? 相對(duì)定位的類(lèi)型 – 靜態(tài)定位 ?普通靜態(tài)定位 ?快速靜態(tài)定位 – Go and Stop – 快速確定整周未知數(shù) – 動(dòng)態(tài)定位 ?動(dòng)態(tài)定位中整周未知數(shù)的確定 – 靜態(tài)初始化 – 動(dòng)態(tài)初始化（ OTF） ?實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位（ RTK – Real Time Kinematic） – 單基準(zhǔn)站 RTK – 多基準(zhǔn)站 RTK（網(wǎng)絡(luò) RTK） 基本觀(guān)測(cè)量：載波相位 Ф 中間成果： dX， dY， dZ， dis， 及相應(yīng)精度 最終成果：觀(guān)測(cè)站點(diǎn)的坐標(biāo) 及精度 通過(guò)單差、雙差和三差法 可得到最終的 dX， dY， dZ。精度因子 GDOP與六面體的體積 V的倒數(shù)成反 比，即： 1/G D O P V? 一般來(lái)說(shuō)，六面體的體積越大，所測(cè)衛(wèi)星在空 間的分布范圍也越大， GDOP值越小；反之，六面 體的體積越小，所測(cè)衛(wèi)星在空間的分布范圍也越 小， GDOP值越大。假設(shè)在大地坐標(biāo)系統(tǒng) 中相應(yīng)點(diǎn)位的權(quán)系數(shù)陣為： 11 12 1321 22 2331 32 33Bq q qQ q q qq q q? ? ?????? ? ??? ? ?????根據(jù)誤差傳播率： TBxQ RQ R?式中： sin c o s sin sin c o ssin c o s 0c o s c o s c o s sin sinB L B L BR L LB L B L B??????????11 12 1321 22 2331 32 33xq q qQ q q qq q q????????? 由權(quán)系數(shù)陣主對(duì)角線(xiàn)元素定義精度因子“ DOP” 后，則相應(yīng)精度可表示為： 0xM D O P ???式中 為等效距離誤差。 4 4 4 441201111ctxl m nctyl m nzl m n ctl m n ct? ? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ???? ? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ???? ??? ? ??? ? ???? ???? ???????? ?????? ???? ??? ????? ??? ? ? ???? ????? ????令 1 1 12 2 23 3 34 4 41111il m nl m nAl m nl m n?????????????xyXz???????????????????39。 2 2 2 22 2 20 123 3 33 39。0 1 2()j j j j j j j jkxl m n y c t c tz?? ? ? ? ? ? ? ? ??????? ? ? ? ? ???????式中： 12 2 2 20 0 0 0[ ( ) ( ) ( ) ]j j j js s sX X Y Y Z Z? ? ? ? ? ? ?將偽距方程按臺(tái)勞級(jí)數(shù)展開(kāi)： 000000000( / ) ( ) /( / ) ( ) /( / ) ( ) /j j jxsj j jysj j jzsd dx X X ld dy Y Y md dz Z Z n??????? ? ?? ? ?? ? ?（ 2） 偽距法絕對(duì)定位的解算 對(duì)于任一歷元 ti，由觀(guān)測(cè)站觀(guān)測(cè)四顆衛(wèi)星，則 j=1， 2， 3， 4，令 ： kct? ???1 39。 （ 1） 偽距觀(guān)測(cè)方程的線(xiàn)性化 偽距觀(guān)測(cè)方程： jkjsjsjstctcZZYYXX??????????????????212122)]()()[(解方程可得 ， ),( ZYXkt?（接收機(jī)鐘差），并且要 進(jìn)行精度評(píng)定。這時(shí)，可以連續(xù)地在 不 同歷元 同步觀(guān)測(cè)不同的衛(wèi)星，測(cè)定 衛(wèi)星至觀(guān)測(cè)站 的 偽距 ，獲得充分的多余觀(guān)測(cè)量。是目前 GPS定位中精度最高的一種定位 方法。靜態(tài) 定位精度為 米級(jí) ， 動(dòng)態(tài) 定位的精度為 10~40米 。即利用 GPS衛(wèi)星和用戶(hù)接收機(jī) 之間的距離觀(guān)測(cè)值直接確定用戶(hù)接收機(jī)天線(xiàn)在 WGS 84坐標(biāo)系中相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn) —地球質(zhì)心的絕對(duì)坐標(biāo) 。 ? G