倒立擺系統(tǒng)研究目的意義及國內(nèi)外研究現(xiàn)狀-文庫吧資料
2024-11-11 03:40本頁面
【正文】 制對象從任意位置控制到滑動(dòng)曲面上。 由于線性控制理論與倒立擺系統(tǒng)多變量，非線性之間的矛盾使人們意識到針對多變量，非線性對象，采用具有非線性特性的多變量控制解決多變量，非線性系統(tǒng)的必由之路，人們先后展開了預(yù)測控制，變結(jié)構(gòu)控制和自適應(yīng)控制的研究，預(yù)測控制是一種優(yōu)化控制方法。但對于像非線性較強(qiáng)。 Furuta 等人首先實(shí)現(xiàn)雙電機(jī)三級倒立擺實(shí)物控制。 1980 年， Furuta 等人基于線性化方法，實(shí)現(xiàn)了二級倒立擺的控制。比如1976 年 Mori etc 發(fā)表的研究論文。倒立擺的控制方法有以下幾類 ： 將倒立擺系統(tǒng)的非線性模型就 行近似線性化處理獲得系統(tǒng)在平衡點(diǎn)附近的線性化模型。作為一個(gè)典型的不穩(wěn)定，非線性和快速性系統(tǒng)的控制能力，收到世界各國許多科學(xué)家的重視。將一個(gè)曲軸穩(wěn)定與倒置位置，實(shí)現(xiàn)了單級倒立擺的穩(wěn)定控制。我國學(xué)者也從 80年代初開始倒立擺系統(tǒng)的研究。大 部分研究成果又都集中在第一方面也就是倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定控制的研究、 早在上個(gè)世紀(jì)五六十年代。其研究主要集中在以下兩個(gè)方面： 倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定控制的研究 倒立擺系統(tǒng)的自起擺控制研究 就這兩方面而言。由于倒立擺系統(tǒng)與雙足機(jī)器人，火箭飛行控制有很大類似性，因此對倒立擺機(jī)理的研究具有重要的理論和實(shí)踐意義 、 2 倒立擺系統(tǒng)國內(nèi)外研究情況及其控制方法 自從倒立擺產(chǎn)生以后。 同時(shí)倒立擺研究也具有重要的工程背景。人們又進(jìn)行拓展，產(chǎn)生了各式各樣的倒立擺：有懸掛式倒立擺，平行倒立擺，環(huán)形倒立擺，平面倒立擺，倒立擺的級數(shù)有一級，二級 .三級 .四級乃至多級。 倒立擺系統(tǒng)的最初研究開始于二十世紀(jì)五十年代。在控制過程中，它能有效地反映比如可鎮(zhèn)定型、 魯棒性、隨動(dòng)性以及跟蹤
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