倒立擺系統(tǒng)研究目的意義及國內(nèi)外研究現(xiàn)狀-免費閱讀
【正文】 但是，魯棒控制系統(tǒng)的設(shè)計要由高級專家完成。常規(guī)的模糊控制器的設(shè)計方法有很大的局限性，首先難以建立一組比較完善的多維模糊控制規(guī)則，即使能湊成這樣一組不完整的粗糙的模糊控制規(guī)則，其控制效果也是難以保證的。 在倒立擺系統(tǒng)中用到的智能控制方法主要有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制。強調(diào)實模型的功能而不是結(jié)構(gòu)。首先把倒立擺系統(tǒng)在平衡點附近線性化利用狀態(tài)空間方法設(shè)計出比例微分控制器。 1966 年 Schaefer 和 cannon 就應(yīng)用 bangbang控制理論。如機器人的站立與行走類似雙倒立擺系統(tǒng)：火箭等飛行器的飛行過程中，其姿態(tài)的調(diào)整類似與倒立擺的平衡，等等。物理參數(shù)和結(jié)構(gòu)易于調(diào)整的優(yōu)點，是一個具有高階次 .不穩(wěn)定 .多變量 .非線性和強耦合特性的不穩(wěn)定系統(tǒng)。人們又進行拓展，產(chǎn)生了各式各樣的倒立擺：有懸掛式倒立擺，平行倒立擺，環(huán)形倒立擺，平面倒立擺，倒立擺的級數(shù)有一級，二級 .三級 .四級乃至多級。大 部分研究成果又都集中在第一方面也就是倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定控制的研究、 早在上個世紀五六十年代。倒立擺的控制方法有以下幾類 ： 將倒立擺系統(tǒng)的非線性模型就 行近似線性化處理獲得系統(tǒng)在平衡點附近的線性化模型。但對于像非線性較強。但是由于控制方法復雜。但是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控 主要問題是缺乏一種專門適合于控制問題的動態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，而且多層網(wǎng)絡(luò)的層數(shù)元的數(shù)量、激發(fā)函數(shù)類型的選擇缺乏指導性原則等 模糊控制 模糊控制理論產(chǎn)生于二十世紀六十年代，是美國加利福尼亞 學校的自動控制理論專家 (Zadeh)教授最先提出的，主要是為了克服過程本身的不確定性、不精確性，因此在處理復雜系統(tǒng)的大時滯、時變及非線性方面顯示了極大的優(yōu)越性。 云模型控制 云模型控制利用云模型實現(xiàn)對
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