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dsp應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)ppt課件-文庫吧資料

2025-05-11 12:10本頁面
  

【正文】 載電量 機(jī)械量傳感器 傳感器命令輸入 數(shù)字運(yùn)動控制系統(tǒng)逆變器驅(qū)動信號2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 16 1. 永磁同步電機(jī)矢量控制原理 三相 A,B,C到兩相 α,β坐標(biāo)系統(tǒng)變換 2121212323021211320????????????????????????????????????????cbaiiiiii??兩相靜止坐標(biāo)變換到轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換即 d,q變換 id= iα cosθ+ iβ sinθ iq=iα sinθ+ iβ cosθ 2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 17 d、 q坐標(biāo)電壓方程即 Park方程為 ud=Raid + pψd –ωψq uq=Raiq+ pψq +ωψd 電磁轉(zhuǎn)矩方程為 Te=3/2 pn(ψdiqψqid)= 3/2pn[ψf iq +(Ld Lq) id iq] 2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 18 PI PIPIPId,q→ α , βα , β→ d,qSVPWMa,b,c→ α , βPMSMPGk d ? m / d t* p* 4/~3 φ+++_+θ r nni dr =0θ mθ mθθi qi di qru qu dU dci ai biiuαuβ 伺服系統(tǒng)控制原理框圖rnβα2. 永磁同步電機(jī)數(shù)字伺服系統(tǒng)控制原理 2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 19 3. 永磁同步電機(jī)空間矢量 PWM控制 PMSMABCUdcQ1Q2Q4Q6Q3Q5三相逆變器主回路 2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 20 U60(110)U0(100)U3 00(101)U240(001)U120U180(010)(011)βαUβUαUout(000)(111)T1/T U0 空間電壓矢量調(diào)制(SVPWM)60o60UTT201UTT2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 21 SVPWM開關(guān)順序 2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 22 4. 伺服控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與硬件設(shè)計(jì) L E D 顯示上位機(jī)PC鍵盤SPIWD RTI SCI CAN I/O FlashPWM 輸出軟件控制器(位置,速度,電流)QEP單元A/D接口參考給定脈沖輸入 電流信號 基于D S P 的伺服控制系統(tǒng)TMS320F243DSP2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 23 5. 軟件設(shè)計(jì) 命令解釋執(zhí)行、參考給定串行收發(fā) 電流、速度、位置SCI RTI ADC RTI T 1 RTISCI ADC PWM T 1 QEP電流 位置I/O數(shù)據(jù)交換層實(shí)時中斷層(RTI)I/O接口層數(shù)字伺服系統(tǒng) DSP控制軟件結(jié)構(gòu) 2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 24 功率電路接口通訊系統(tǒng)邏輯( 實(shí)時O S )+控制算法數(shù)據(jù)采集與處理調(diào)試與診斷監(jiān)視與保護(hù)顯示存儲輔助功能功率逆變器驅(qū)動信號傳感器信號系統(tǒng)變量輸出 命令輸入數(shù)字運(yùn)動控制系統(tǒng)基本功能2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 25 讀位置 θ讀電流 ,查表求sin θ ,cos θ坐標(biāo)變換求qdii ,baii 電流P I 控制坐標(biāo)反變換求 ,P W M 控制返回??UU 中斷服務(wù)程序電流控制2022/6/2 山東大
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