計(jì)算機(jī)視覺ppt課件-文庫吧資料
2025-05-09 07:14本頁面
【正文】 則以特征點(diǎn)為中心的區(qū)域之間相似性測度可以有相關(guān)系數(shù) r(dx,dy)定義為： ?在每一個(gè)像素上使用閾值化處理后的具有正負(fù)符號(hào)的梯度值，而不是圖像灰度值，可以改善相關(guān)性的計(jì)算精度。 ?兩幅圖像中特征確定后，就可以使用許多不同方法進(jìn)行特征匹配。 ?在以某一點(diǎn)為中心的窗函數(shù)中，使用窗內(nèi)所有像素來計(jì)算在不同方向上的變化量，是這個(gè)中心點(diǎn)在不同方向上顯著性的一個(gè)好測度。 ?所以就需要尋找另一種特征進(jìn)行匹配，這里選擇立體圖像對中識(shí)別 興趣點(diǎn)（ Interesting Point） ，然后使用區(qū)域相關(guān)法進(jìn)行匹配。 puter vision 30 立體匹配 ?區(qū)域相關(guān)性： ?雖然邊緣特征是圖像的基本特征，但是邊緣特征往往對應(yīng)著物體的邊界，而物體邊界的深度值一般是不確定的； ?物體邊界深度值可以是物體封閉邊緣的深度距離和背景點(diǎn)深度距離之間的任意一個(gè)值。 ?通過比較邊緣的方向和強(qiáng)度粗略的進(jìn)行邊緣匹配，顯然，水平邊緣是無法進(jìn)行匹配的。 puter vision 29 立體匹配 ?邊緣匹配算法步驟： ?用四個(gè)不同寬度的高斯濾波其對立體圖像對中的每一幅圖象進(jìn)行濾波，其中前一次濾波的寬度是下一次濾波寬度的兩倍，這一過程可以反復(fù)通過對最小的濾波其進(jìn)行不斷的卷積實(shí)現(xiàn)。 puter vision 28 立體匹配 ?連續(xù)性約束 ?物體表面一般都是光滑，因此物體表面上各點(diǎn)在圖像上的投影也是連續(xù)的，它們的視差也是連續(xù)的，例如， 物體上非常接近的兩點(diǎn)，其視差也十分接近，因?yàn)樗鼈兊纳疃纫膊粫?huì)相差很大 。 ?一般在進(jìn)行匹配之前，必須對圖像進(jìn)行規(guī)范化處理，設(shè)參考攝像機(jī)和其他攝像機(jī)的圖像函數(shù)分別為 f0(i,j)和 fk(i,j)，在 m n圖像窗內(nèi)規(guī)范化圖像函數(shù)為： 其中 μ 是圖像窗內(nèi)光強(qiáng)均值， σ 是光強(qiáng)分布參數(shù) ????0 0 0 0( , ) ( ( , ) ) /( , ) ( ( , ) ) /k k k kf i j f i jf i j f i j????puter vision 26 立體匹配 ?一致性約束 ?在 m n圖像窗內(nèi)規(guī)范化圖像函數(shù)為： 其中 μ 是圖像窗內(nèi)光強(qiáng)均值， σ 是光強(qiáng)分布參數(shù) ?相似評價(jià)函數(shù)為差值絕對值之和（ SAD） ????0 0 0 0( , ) ( ( , ) ) /( , ) ( ( , ) ) /k k k kf i j f i jf i j f i j??????22111 ( ( , ) )nmjif i jmn??????? 0111 ( , ) ( , )nmkkjif i j f i jmn??????puter vision 27 立體匹配 ?唯一性約束 ?由于在任何時(shí)刻位于某一物質(zhì)表面上的一個(gè)給定點(diǎn)在空間只占有一個(gè)唯一的位置，即一幅圖像上的特征點(diǎn)只能與另一幅圖像上的 唯一一個(gè)特征點(diǎn)對應(yīng) ，所以除了極個(gè)別的情況以外，某個(gè)匹配基元只能與另一幅圖象中的一個(gè)匹配基元相匹配。 puter vision 24 立體匹配 ?外極線約束 ?因?yàn)橐环鶊D像上的特征點(diǎn)一定位于一幅圖像上對應(yīng)的外極線上，因此在匹配的過程中只要求的外極線，則在外極線上而不用在整個(gè)二維圖像平面上求解對應(yīng)解，從而轉(zhuǎn)化到一維搜索。 puter vision 23 立體匹配 ?外極線約束 ?對于兩幅從不同角度獲取的同一場景的圖像來說，傳統(tǒng)的特征點(diǎn)搜索方法是首先在一幅圖像中選擇一個(gè)特征點(diǎn)，然后在第二幅圖像上搜索對應(yīng)的特征點(diǎn)。 ?問題：實(shí)際中求解對應(yīng)問題是非常困難的，一是計(jì)算量大，二是匹配的準(zhǔn)確度要求高。 ?根據(jù)視差計(jì)算成象物體相對攝象機(jī)的距離。 ?把左、右兩幅圖象中的 相關(guān)特征進(jìn)行匹配 ，即解決特征匹配的方法問題。 ?這兩幅圖像也可以是一個(gè)攝像機(jī)由一點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到另一點(diǎn)獲取的這兩幅圖像； ?即使兩個(gè)攝像機(jī)處于一般的位置和方向時(shí)，對應(yīng)場景點(diǎn)的兩個(gè)圖像點(diǎn)仍然位于圖像平面和外極平面的交線（外極線）上。 puter vision 17 立體成像 ?視差與光軸的交角有關(guān)，對于任意一個(gè)光軸交角，在空間中總存在一個(gè)視差為零的表面； d0 d0 d=0 光軸 零視差曲面 立體基線 puter vision 18 立體成像 ?視差與光軸的交角有關(guān)，對
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1