仿生六足機(jī)器人研究報(bào)告-文庫吧資料
2025-04-17 22:34本頁面
【正文】 0。i=7。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=6。m[i][5]=0。m[i][3]=145。m[i][1]=155。i=5。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=4。m[i][5]=0。m[i][3]=140。m[i][1]=i=3。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=2。m[i][5]=0。m[i][3]=155。m[i][1]=145。i=1。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=0。rooptime=6。}void gait3(void)//動(dòng)作函數(shù) 左轉(zhuǎn){uchar i。i++)f[i]=m[i][3]。for(i=0。m[i][5]=0。m[i][3]=140。m[i][1]=i=11。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=10。m[i][5]=0。m[i][3]=140。m[i][1]=i=9。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=8。m[i][5]=0。m[i][3]=m[i][1]=140。i=7。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=6。m[i][5]=0。m[i][3]=m[i][1]=140。i=5。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=4。m[i][5]=0。m[i][3]=140。m[i][1]=i=3。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=2。m[i][5]=0。m[i][3]=140。m[i][1]=i=1。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=0。rooptime=6。}void gait2(void)//動(dòng)作函數(shù) 后退{(lán)uchar i。i++)f[i]=m[i][3]。for(i=0。m[i][5]=0。m[i][3]=140。m[i][1]=i=11。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=10。m[i][5]=0。m[i][3]=140。m[i][1]=i=9。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=8。m[i][5]=0。m[i][3]=m[i][1]=140。i=7。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=6。m[i][5]=0。m[i][3]=m[i][1]=140。i=5。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=4。m[i][5]=0。m[i][3]=140。m[i][1]=i=3。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=2。m[i][5]=0。m[i][3]=140。m[i][1]=i=1。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=0。rooptime=6。}void gait1(void)//動(dòng)作函數(shù) 前進(jìn){uchar i。j7。i12。i++)f[i]+=parameter[i]。for(i=0。_delay_ms(1000)。 TIMSK|=0x80。 TCCR2=0x0a。PORTC=0x00。PORTA=0x1f。DDRC=0xff。void sys_init(void) {DDRA=0xe0。uchar run=0。uchar direc。uchar m[12][7]。 項(xiàng)目成果總結(jié)： 項(xiàng)目已經(jīng)設(shè)計(jì)制作出三代機(jī)器人樣本實(shí)物，經(jīng)過實(shí)際行走測試，穩(wěn)定性，速度，蔽障性能等參數(shù)達(dá)到甚至超過預(yù)先設(shè)定的指標(biāo)。 。 項(xiàng)目總結(jié) 完成的設(shè)計(jì)： 達(dá)到的要求： ，速度控制。通過單片機(jī)IO口引腳發(fā)送數(shù)據(jù)，指令信息，顯示當(dāng)前舵機(jī)實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)。 （3）傳感器模塊：針對(duì)傳感器檢測的輸入，傳感器檢測使用 AVR單片機(jī)片內(nèi)引腳中斷資源，并且對(duì)不穩(wěn)定信號(hào)進(jìn)行軟件濾波處理，增加控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 （2）動(dòng)作模塊：將計(jì)算得到的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)封裝為前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的動(dòng)作函數(shù)子程序。將12 個(gè)舵機(jī)分成兩組，定時(shí)器0 控制舵機(jī)1～6，定時(shí)器1 控制舵機(jī)7～12，每個(gè)定時(shí)器在一個(gè)周期內(nèi)將產(chǎn)生12次定時(shí)器中斷。就是說一個(gè)單片機(jī)最多可以控制8 個(gè)舵機(jī)運(yùn)行在完整轉(zhuǎn)角空間。 （1）驅(qū)動(dòng)模塊：12路PWM驅(qū)動(dòng)信號(hào)通過軟件計(jì)數(shù)法多路輸出利用MCU片內(nèi)定時(shí)器和I/O模塊控制輸出多路占空比可調(diào)的PWM控制信號(hào)多舵機(jī)分時(shí)控制思想由于單片機(jī)在某一時(shí)刻只能對(duì)一個(gè)中斷進(jìn)行響應(yīng)，所以一個(gè)單片機(jī)驅(qū)動(dòng)多個(gè)舵機(jī)的條件是每個(gè)舵機(jī)產(chǎn)生的中斷時(shí)間間隔必須相互錯(cuò)開。多個(gè)舵機(jī)的控制是采用多舵機(jī)分時(shí)控制的思想來實(shí)現(xiàn)的。軟件設(shè)計(jì)中首先將前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎等高層動(dòng)作分解，具體到完成一個(gè)動(dòng)作各個(gè)舵機(jī)所要完成的動(dòng)作和時(shí)序。可將軟件功能分解為：要避開障礙物，首先應(yīng)探測到障礙物，其次能繞開障礙物，這就要求機(jī)器人能完成前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作。 （2）控制核心單片機(jī)接口電路和傳感器檢測控制電路主要由1602顯示調(diào)試屏幕，12路舵機(jī)控制輸出，抗干擾等部分組成，結(jié)合PROTEUS仿真技術(shù)，分析控制程序。電源采用，1200mA，15CC； 控制電路電源輸入由1117低壓差電壓調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)換電路提供。（2）選型： 輝盛SG90舵機(jī) 參數(shù)：扭矩：：10us 轉(zhuǎn)速：() 重量：9克 尺寸： 5. 控制電路的硬件設(shè)計(jì) （1）電源模塊驅(qū)動(dòng)電路和抗干擾技術(shù) 雙電源供電：舵機(jī)內(nèi)部是直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在帶載時(shí)啟停的瞬間會(huì)產(chǎn)生較大的峰值電流，將舵機(jī)供電電源與 MCU和IC的供電電源分開，雙線供電能保證控制電
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